WMR navigation using local potential field corridors and narrow local occupancy grid perception

Path planning and control strategies applied to autonomous mobile robots should fulfil safety rules as well as achieve final goals. Trajectory planning applications should be fast and flexible to allow real time implementations as well as environment interactions. The methodology presented uses the on robot information as the meaningful data necessary to plan a narrow passage by using a corridor based on attraction potential fields that approaches the mobile robot to the final desired configuration. It employs local and dense occupancy grid perception to avoid collisions. The key goals of this research project are computational simplicity as well as the possibility of integrating this method with other methods reported by the research community. Another important aspect of this work consist in testing the proposed method by using a mobile robot with a perception system composed of a monocular camera and odometers placed on the two wheels of the differential driven motion system. Hence, visual data are used as a local horizon of perception in which trajectories without collisions are computed by satisfying final goal approaches and safety criteria

Local WMR navigation with monocular data

This article presents recent WMR (wheeled mobile robot) navigation experiences using local perception knowledge provided by monocular and odometer systems. A local narrow perception horizon is used to plan safety trajectories towards the objective. Therefore, monocular data are proposed as a way to obtain real time local information by building two dimensional occupancy grids through a time integration of the frames. The path planning is accomplished by using attraction potential fields, while the trajectory tracking is performed by using model predictive control techniques. The results are faced to indoor situations by using the lab available platform consisting in a differential driven mobile robot

Tren d’alta velocitat i desenvolupament local urbà. Aportacions a una nova base teòrica

Una de les finalitats principals del tren d’alta velocitat és la d’aportar desenvolupament local en aquelles ciutats i territoris on se’n construeixi una estació. Per aquesta raó, calen reflexions teòriques que ajudin els agents i les institucions a planificar correctament l’arribada de la nova gran infraestructura de transport, especialment en els aspectes relacionats amb la capacitat d’organització dels actors territorials. La teoria reticular pot ser una base teòrica útil per evitar concepcions deterministes de la relació entre infraestructura i territori, per explicar com es produeix el procés de desenvolupament local i per demostrar la importància dels agents territorials en aquest procés

Ruralserv: Un instrumento de medición de la calidad del servicio en alojamientos rurales con autenticidad local

Màster tesi què pretén determinar quins atributs han de ser considerats per a mesurar la qualitat del servei en establiments rurals amb autenticitat local. Proposa un nou instrument de medició, que l’autor ha anomenat RURALSERV. Se segueix el model SERVQUAL, però amb un format de mesura basat exclusivament en la percepció del visitant

Instal·lacions d'un local social

Projecte de construcció d'un edifici social per a activitats socials, de relació, culturals i esbarjo al municipi de Vilaür (Alt Empordà)

Inducció local de magnetisme mitjançant irradiació d'ions a través de màscares

Degut a la gran demanda tecnològica, actualment hi ha un gran interès en desenvolupar medis magnètics amb entitats ferromagnètiques de dimensions nanomètriques. Aquesta demanda promou la investigació i el desenvolupament de nous materials i processos de fabricació que permetin controlar d’una manera més precisa les propietats magnètiques i estructurals. Entre els mètodes de litografia convencionals (per exemple deposició física a través de màscares, deposició química en fase vapor i electrodeposició), recentment s’ha demostrat que la irradiació amb ions a través de màscares pre‐litografiades, sembla ser un bon mètode per a la fabricació d’estructures ferromagnètiques de l’ordre dels nanòmetres. Aquesta tècnica pot ser aplicada per aprofitar la transició paramagnètica‐ferromagnètica que presenten alguns materials al ser desordenats estructuralment (per exemple FeAl, FePt3, Ni3Sn2). En el treball que es presenta a continuació s’utilitza l’aliatge Fe60Al40 per a fabricar estructures ferromagnètiques embegudes en una matriu paramagnètica mitjançant irradiació amb ions d’argó a través d’una membrana de polimetil metacrilat (PMMA) prèviament litografiada amb feixos d’electrons (EBL). La fabricació d’aquest sistema té com a objectiu d’estudiar l’evolució de la morfologia i el gruix de PMMA (a partir de SEM i AFM) i del comportament magnètic de les estructures fabricades (MFM i MOKE), quan és irradiat consecutivament a diferents energies. Per a completar l’estudi s’han utilitzat simulacions per a determinar les condicions d’irradiació (TRIM), com per a una millor comprensió dels resultats (simulacions micromagnètiques). El contingut de la memòria inclou una breu introducció històrica i conceptual sobre el magnetisme. A continuació s’exposen les tècniques necessàries per a la fabricació, preparació i caracterització de la mostra. Finalment es presenta una discussió dels resultats obtinguts i les conclusions.

Chiquipark : Gestió d'un local d'animació infantil

Aquest projecte pretén desenvolupar una aplicació per gestionar un local d'animació infantil. La primera part està destinada a l'usuari/client de l'empresa i constarà d'una interfície web basada en Silverlight on l'usuari podrà veure tota la informació (horaris, preus, ubicació...) del local d'animació. La segona part del projecte és la part d'administració, destinada als membres de l'empresa, que serveix per gestionar els cobraments i les reserves que es realitzin per internet, així com d'altres serveis que poden oferir.

Chiquipark : Gestió d'un local d'animació infantil

Aquest projecte desenvolupa la gestió d'una empresa dedicada a l'oci infantil. Els productes obtinguts han estat un portal web i una aplicació per realitzar la facturació del negoci.

Impacto económico de los cruceros : del impacto Europeo al impacto local en Barcelona

En aquest treball volem analitzar i projectar l’impacte econòmic que suposa el turisme de creuers a Europa en general i la ciutat de Barcelona en particular, que compta amb el primer port de creuers més important d’Europa i el quart port base del món. En primer lloc repassarem breument el paper del turisme en el desenvolupament d’Espanya i més concretament de la ciutat comtal, des dels plans de desenvolupament iniciats en la dècada dels 60 fins a l’actualitat. A continuació donarem una ullada general al mercat dels creuers. Per tal d’entendre l’impacte del sector sobre el port de Barcelona haurem d’entendre prèviament l’evolució dels creuers en el mercat europeu, especialment a la regió Mediterrànea, ja que els vaixells que realitzen aquestes rutes son els que surten o fan escala a Barcelona. Un cop vists els dos conceptes bàsics dels quals tractarem, passarem a analitzar l’impacte econòmic procedent del turisme de creuers a nivell agregat d’ Europa i en concret de Barcelona. Per acabar farem un anàlisi de riscs i oportunitats per al sector.

Governança Local i Sostenibilitat: reptes i oportunitats. El municipi de Ripollet cap a la sostenibilitat

A partir de la segona meitat de la dècada dels noranta, les ciutats d’Europa s’han compromès amb força a millorar els seus models de desenvolupament a través de l’adopció d’una visió estratègica que, incrementant la participació ciutadana i la cooperació entre els diversos actors, ha permès d’anar posant en pràctica esquemes de gestió econòmica, social i ambiental més sostenibles. A Espanya, Catalunya és una de les Comunitats Autònomes més actives en temes de desenvolupament local sostenible. El present treball intenta reflexionar sobre el món local i el seu compromís amb la sostenibilitat analitzant els resultats aconseguits. Concretament, el treball és el resultat d’una investigació duta a terme a Ripollet amb un grup significatiu d’empreses ubicades en els polígons industrials del municipi. L’objectiu específic de l’estudi ha estat analitzar les percepcions del món empresarial local sobre alguns punts imprescindibles per a la definició de qualsevol procés compartit de desenvolupament sostenible a escala local.

L'altra cara del progrés. Estudi multidimensional sobre les conseqüències de les activitats d'explotació intensiva sobre l'ecosistema del manglar i les activitats econòmiques tradicionals a la comunitat de Cumbe, Brasil

La localitat de Cumbe és una comunitat tradicional que es troba al tram baix del riu Jaguaribe situat a l’estat de Ceará (Brasil) i que ha viscut centenars d’anys a partir de les pràctiques extractives que es porten a terme a l’ecosistema del manglar. Fa 20 anys va aparèixer a la regió una nova economia basada en l’explotació intensiva. L’aqüicultura destinada a la cria de gamba està causant danys severs a l’ecosistema del manglar i perjudicant greument la font d’ingressos de moltes famílies, amenaçant la continuïtat de l’economia local i deteriorant la qualitat de vida de les persones que s’hi dediquen. A partir de l’observació personal i la immersió en aquesta societat s’ha detectat que l’economia tradicional està infravalorada pel govern i per les persones que donen suport a l’aqüicultura. Per aquest motiu s’han creat una sèrie d’indicadors, a partir de les activitats extractives del cranc, que posin en valor aquesta economia tradicional envers la nova economia emergent.

Bayesian nash equilibrium in ''linear'' cournot models with private information about costs

Calculating explicit closed form solutions of Cournot models where firms have private information about their costs is, in general, very cumbersome. Most authors consider therefore linear demands and constant marginal costs. However, within this framework, the nonnegativity constraint on prices (and quantities) has been ignored or not properly dealt with and the correct calculation of all Bayesian Nash equilibria is more complicated than expected. Moreover, multiple symmetric and interior Bayesianf equilibria may exist for an open set of parameters. The reason for this is that linear demand is not really linear, since there is a kink at zero price: the general ''linear'' inverse demand function is P (Q) = max{a - bQ, 0} rather than P (Q) = a - bQ.

Social capital and the equilibrium number of entrepreneurs

Social capital is viewed either as a proprietary asset that serves private interests, including those of entrepreneurs, or as a collective asset that supports trust-based transactions saving on transaction costs both in markets and within the boundaries of firms, and benefiting society as a whole. This paper explains the relative specialization between entrepreneurs and market-governed exchanges as a result of the interaction between social capital that lowers transaction costs, and the scale economies of ability in managerial jobs (Lucas 1978). The main hypothesis formulated in the paper is that higher social capital will benefit the hierarchy relatively more than the market as a governance mechanism, and therefore in economies with higher social capital, the equilibrium number of entrepreneurs will be lower and their average span of control larger than in economies with lower social capital. The empirical evidence, with data from the Spanish Autonomous Communities, is consistent with this prediction.

Dynamical features of reaction-diffusion fronts in fractals

The speed of front propagation in fractals is studied by using (i) the reduction of the reaction-transport equation into a Hamilton-Jacobi equation and (ii) the local-equilibrium approach. Different equations proposed for describing transport in fractal media, together with logistic reaction kinetics, are considered. Finally, we analyze the main features of wave fronts resulting from this dynamic process, i.e., why they are accelerated and what is the exact form of this acceleration

Equilibrium of drops on inclined hydrophilic surfaces

Why does not gravity make drops slip down the inclined surfaces, e.g., plant leaves? The current explanation is based on the existence of surface inhomogeneities, which cause a sustaining force that pins the contact line. Following this theory, the drop remains in equilibrium until a critical value of the sustaining force is reached. We propose an alternative analysis, from the point of view of energy balance, for the particular case in which the drop leaves a liquid film behind. The critical angle of the inclined surface at which the drop slips down is predicted. This result does not depend explicitly on surface inhomogeneities, but only on the drop size and surface tensions. There is good agreement with experiments for contact angles below 90° where the formation of the film is expected, whereas for greater contact angles great discrepancies arise