Neptune: a hil simulator for multiple UUVs

This paper overviews the field of graphical simulators used for AUV development, presents the taxonomy of these applications and proposes a classification. It also presents Neptune, a multivehicle, real-time, graphical simulator based on OpenGL that allows hardware in the loop simulations

Graphical simulators for AUV development

A long development time is needed from the design to the implementation of an AUV. During the first steps, simulation plays an important role, since it allows for the development of preliminary versions of the control system to be integrated. Once the robot is ready, the control systems are implemented, tuned and tested. The use of a real-time simulator can help closing the gap between off-line simulation and real testing using the already implemented robot. When properly interfaced with the robot hardware, a real-time graphical simulation with a "hardware in the loop" configuration, can allow for the testing of the implemented control system running in the actual robot hardware. Hence, the development time is drastically reduced. These paper overviews the field of graphical simulators used for AUV development proposing a classification. It also presents NEPTUNE, a multi-vehicle, real-time, graphical simulator based on OpenGL that allows hardware in the loop simulations

Millora d’un prototipus de control de qualitat de producció de paper pintat basat en visió per computador

L’objectiu d’aquest projecte és realitzar l’anàlisi, disseny i implementació d’una nova eina per analitzar les diferencies entre el paper que s’està produint i les mostres de referència, que millori els resultats obtinguts pel prototipus anterior i faciliti la interpretació dels resultats obtinguts, per part dels operaris de l’empresa. Partint de dos imatges escannejades que anomenem patró i mostra, que corresponen respectivament a les imatges de referència i de la mostra de producció

Estudi de l’expansió de carrers en ciutats al llarg del temps

El Projecte s’ha desenvolupat dintre del Grup de Geometria i Gràfics de la Udg on es treballa amb projectes de desenvolupament urbanístic 3D. L’objectiu del projecte consisteix en construir una aplicació per simular l’evolució de ciutats expandint els carrers al llarg del temps. L’aplicació es desenvoluparà dintre del projecte urbanEngine incorporant la possibilitat d’expandir ciutats com una extensió d’aquest. A més es vol dissenyat una interfície gràfica d’usuari que faciliti les tasques de configuració i supervisió del sistema

Estudio del proceso de calificación energética de un edificio de salida de telecabinas situado en Espui ‪(‬Lleida‪)‬ mediante herramientas de simulación energética

Per tal que un edifici de sortida de telecabines d'Espui obtingui una qualificació energètica, es fa un estudi mitjançant sistemes de simulació energètica

Modeling of hybrid systems by piecewise decomposition

Piecewise linear models systems arise as mathematical models of systems in many practical applications, often from linearization for nonlinear systems. There are two main approaches of dealing with these systems according to their continuous or discrete-time aspects. We propose an approach which is based on the state transformation, more particularly the partition of the phase portrait in different regions where each subregion is modeled as a two-dimensional linear time invariant system. Then the Takagi-Sugeno model, which is a combination of local model is calculated. The simulation results show that the Alpha partition is well-suited for dealing with such a system

Modelatge i simulació de quatre centres de processament de dades connectats per WAN

Aquest projecte conté l'estudi de la comunicació entre quatre Centres de Processament de Dades (CPD) per via WAN. L'estudi consisteix en simular aquestes comunicacions en un entorn de proves físic i també en entorn de proves virtual on s'han extret resultats dels protocols de seguretat, d'enrutament, a més dels temps de resposta i limitacions dels equips físics i virtuals.

Simulació de processos de combustió de sòlids prims

L'objecte del projecte consisteix en investigar les capacitats del programari dedinàmica de fluids computacional FLUENT per simular processos transitoris de combustióquan es cremen sòlids. Com el programari FLUENT no incorpora cap mòdul de combustióde sòlids prims, s'hauran de realitzar les funcions d'usuari adients per tal d'incorporar lesequacions i les condicions de contorns que són rellevants en aquests tipus de problemes. Elmodel resultant es validarà amb dades experimentals per a la combustió de fulls decel•lulosa en flames bidimensionals. També es durà a terme una anàlisi de sensibilitat de lasolució variant els paràmetres del model. En funció dels resultats de la validació es durà aterme una extensió del model per a situacions tridimensionals

A Tool for optimum design of Waste Water Treatment Plants under uncertainty

L’objectiu principal és presentar un nou prototipus d’eina per al disseny de les plantes de tractament d’aigües residuals utilitzant models mecànics dinàmics quantificant la incertesa

Modelització i simulació del motor d'inducció en règim transitori amb PSIM

El present treball pretén modelitzar i simular el motor d’inducció trifàsic en règim transitori amb PSIM 6.0 Demo(la versió del programa que s’utilitza actualment a l’Escola Politècnica Superior de la UdG), però també s’estudia el model en règim permanent, per tal de comparar a nivell teòric els resultats dels dos règims. Primer cal entendre i implementar el model del motor d’inducció, i així obtenir l'esquema equivalent en règim transitori, per després poder-lo simular. Abans de dur a terme la simulació, cal obtenir els paràmetres del circuit equivalent del motor real per introduir-los al programa informàtic, amb la finalitat de tenir precisió en les respostes. Aquests valors s’obtindran mitjançant assajos necessaris al laboratori. Posteriorment, es fan simulacions i pràctiques reals amb el motor treballen en diferents condicions per veure el seu comportament, i així poder comparar els resultats de la simulació amb els valors reals. També s’implementa un estudi de la influencia dels paràmetres interns en el funcionament del motor. Així es podrà visualitzar i comparar les respostes de diferents variables en cadascunes de les simulacions que es duguin a terme. Finalment, seria interessant la introducció de la màquina d’inducció trifàsica actuant com a generador en la simulació.Aquest és un estudi en el qual se simula la màquina d'inducció trifàsic en règim transitori i en règim permanent mitjançant l'ús del PSIM, que és el programa informàtic de simulació

Dimensionat de la instal·lació de climatització d'un edifici de vivendes mitjançant el programa de simulació HvacCad : estudi comparatiu amb els mètodes tradicionals de càlcul

L’objecte d’aquest treball és fer una posta a punt d’un programa de simulació. En el nostre cas el programa s’anomena HvacCad. A partir d’aquest programa trobarem les càrregues tèrmiques d’un edifici de vivendes exemple tant per a l’ hivern com a l’estiu. Paral•lelament a aquests càlculs farem els mateixos però amb un full de càlcul convencional, anomenat Aguilar, així podrem comparar els resultats obtinguts. No realitzarem el càlcul de la instal•lació de climatització, només trobarem la potència màxima dels aparells

Wall motion estimation in intracranial aneurysms

The quantification of wall motion in cerebral aneurysms is becoming important owing to its potential connection to rupture, and as a way to incorporate the effects of vascular compliance in computational fluid dynamics (CFD) simulations.Most of papers report values obtained with experimental phantoms, simulated images, or animal models, but the information for real patients is limited. In this paper, we have combined non-rigid registration (IR) with signal processing techniques to measure pulsation in real patients from high frame rate digital subtraction angiography (DSA). We have obtained physiological meaningful waveforms with amplitudes in therange 0mm-0.3mm for a population of 18 patients including ruptured and unruptured aneurysms. Statistically significant differences in pulsation were found according to the rupture status, in agreement with differences in biomechanical properties reported in the literature.

Forward induction and the excess capacity puzzle: An experimental investigation

While the theoretical industrial organization literature has long arguedthat excess capacity can be used to deter entry into markets, there islittle empirical evidence that incumbent firms effectively behave in thisway. Bagwell and Ramey (1996) propose a game with a specific sequence ofmoves and partially-recoverable capacity costs in which forward inductionprovides a theoretical rationalization for firm behavior in the field. Weconduct an experiment with a game inspired by their work. In our data theincumbent tends to keep the market, in contrast to what the forwardinduction argument of Bagwell and Ramey would suggest. The results indicatethat players perceive that the first mover has an advantage without havingto pre-commit capacity. In our game, evolution and learning do not driveout this perception. We back these claims with data analysis, atheoretical framework for dynamics, and simulation results.

Anomalous rainfall and associated atmospheric circulation in the northeast Spanish Mediterranean area and its relationship to sediment fluidization events in a lake

Changes in the dynamics of sediment transport in a Mediterranean lake (sediment fluidization events) are linked to atmospheric circulations patterns (trough monthly precipitation). In the basins of Lake Banyoles, located in the northeast of Spain, water enters mainly through subterranean springs, and associated fluctuations in the vertical migration of sediment distribution (fluidization events) present episodic behavior as a result of episodic rainfall in the area. The initiation of the fluidization events takes place when the monthly rainfall is ∼2.7 times greater than the mean monthly rainfall of the rainiest months in the area, especially in spring (April and May), October, and December. The duration of these events is found to be well correlated with the accumulated rainfall of the preceding 10 months before the process initiation. The rainfall, in turn, is mainly associated with six atmospheric circulation patterns among the 19 fundamental circulations that emerged in an earlier study focused on significant rainfall days in Mediterranean Spain. Among them, accentuated surface lows over the northeast of Spain, general northeasterly winds by low pressure centered to the east of Balearic Islands and short baroclinic waves over the Iberian Peninsula, with easterly flows over the northeastern coast of Spain, are found the most relevant atmospheric circulations that drive heavy rainfall events

Relaxation times of non-Markovian processes

We consider a general class of non-Markovian processes defined by stochastic differential equations with Ornstein-Uhlenbeck noise. We present a general formalism to evaluate relaxation times associated with correlation functions in the steady state. This formalism is a generalization of a previous approach for Markovian processes. The theoretical results are shown to be in satisfactory agreement both with experimental data for a cubic bistable system and also with a computer simulation of the Stratonovich model. We comment on the dynamical role of the non-Markovianicity in different situations.