RFID per al control de vehicles en àrees de trànsit restringit

En aquest projecte s'ha dissenyat un sistema informàtic per controlar els esdeveniments produïts per vehicles en zones de trànsit restringit i zones de càrrega i descàrrega. La tecnologia utilitzada és RFID (Radio Frequency Identification Vehicles). Pel que fa al maquinari del projecte, s'ha desenvolupat un sistema a partir d'una placa amb un microcontrolador. Amb aquesta placa es simulen els esdeveniments i s'envien a una màquina amb estructura PC via port Sèrie. Finalment, aquesta màquina processa els esdeveniments rebuts, i els envia a través de la xarxa Ethernet a un servidor central. Pel que fa al programari del projecte, s'ha dissenyat una aplicació web amb llenguatge PHP que processarà les dades rebudes des de la màquina via Ethernet. Un cop l'aplicació rep les dades dels esdeveniments, aquesta s'encarrega d'introduir-les a la base de dades, de manera que aquesta es mantingui actualitzada en tot moment. A més, aquesta aplicació ha de permetre consultar totes les dades sobre els esdeveniments produïts, de manera que es guardi un historial d'aquests

Riscos en incendis de vehicles de nova generació

Les actuacions de bombers en operatius d'extinció d'incendis, habitualment es fan per inèrcies històriques. Ara, si diem: “Per a l'extinció d'un incendi de un vehicle heu d'estacionar l’autobomba a una certa distància, pendent amunt i a contravent, refrigerar a distància el vehicle amb con d'atac, i evitar els extrems del vehicle”, segurament més d'un pensarà o expressarà en veu alta “Això deu ser una broma, oi? Si hem estat apagant cotxes cada dia a la nostra manera… quin és el problema?". Bé, doncs n’hi ha uns quants, de problemes. Podem considerar un incendi en un vehicle com una bomba de temps amb un ble que s'encén abans de l'arribada de la dotació de bombers. Les actuacions inicials en aquests incendis han de centrar-se en la desactivació d'aquesta metxa. Els incendis en vehicles presenten una múltiple varietat perills reals. Els canvis en el disseny i la construcció d'automòbils exigeixen un canvi en la manera com els serveis de bombers s’enfronten als incendis de vehicles. Els nous materials i components incorporats a la indústria automobilística s'han traduït en un millor rendiment, una major economia de combustible, una millor resistència al xoc i en una reducció de les emissions de gasos. Malauradament, alguns d'aquests mateixos materials i components fan que l’extinció d’un automòbil modern sigui més difícil i perillosa que en vehicles més vells. En l’actualitat, un incendi d’un vehicle comporta més fums, més toxicitat, més temperatura, elements sotmesos a pressió, risc de projecció d’elements i la possibilitat d’energies alternatives... en definitiva, molts més riscos. Per donar una resposta adequada a aquest augment del risc, organitzativament cal augmentar les mesures preventives de seguretat, i operativament cal una estratègia d’extinció més cautelosa, tàctiques menys agressives i un major nivell de protecció personal.

Sistema d'AGV (vehicles-robot de guiatge automàtic) per a magatzems i plantes de manufactura

Una de les solucions per a minimitzar els costos de producció o d'emmagatzematge és automatitzarne la logística interna. Per dissenyar les aplicacions corresponents és convenient poder validar-les amb un prototipatge. Això ha motivat la realització d'aquest projecte, on s'ha obtingut un prototip d'AGV (automated guided vehicle) que rep les ordres per Bluetooth i, mitjançant uns infrarojos per poder seguir unes línies al terra, és capaç d'anar des del punt inicial fins on se li ha encarregat i tornar al punt inicial. Aquest vehicle pot servir de base per a la implementació d'AGV orientats a aplicacions reals i, per tant, per a la construcció de sistemes més grans i que poden ser utilitzats en plantes de producció, laboratoris, magatzems, ports i d'altres aplicacions diverses.

MSISpIC: A Probabilistic Scan Matching Algorithm Using a Mechanical Scanned Imaging Sonar

This paper compares two well known scan matching algorithms: the MbICP and the pIC. As a result of the study, it is proposed the MSISpIC, a probabilistic scan matching algorithm for the localization of an Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The technique uses range scans gathered with a Mechanical Scanning Imaging Sonar (MSIS), and the robot displacement estimated through dead-reckoning with the help of a Doppler Velocity Log (DVL) and a Motion Reference Unit (MRU). The proposed method is an extension of the pIC algorithm. Its major contribution consists in: 1) using an EKF to estimate the local path traveled by the robot while grabbing the scan as well as its uncertainty and 2) proposing a method to group into a unique scan, with a convenient uncertainty model, all the data grabbed along the path described by the robot. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600m path within a marina environment with satisfactory results

Small scale underwater change detection

In this paper, we present a method to deal with the constraints of the underwater medium for finding changes between sequences of underwater images. One of the main problems of underwater medium for automatically detecting changes is the low altitude of the camera when taking pictures. This emphasise the parallax effect between the images as they are not taken exactly at the same position. In order to solve this problem, we are geometrically registering the images together taking into account the relief of the scene

AMADEUS: advanced manipulation for deep underwater sampling

AMADEUS is a dexterous subsea robot hand incorporating force and slip contact sensing, using fluid filled tentacles for fingers. Hydraulic pressure variations in each of three flexible tubes (bellows) in each finger create a bending moment, and consequent motion or increase in contact force during grasping. Such fingers have inherent passive compliance, no moving parts, and are naturally depth pressure-compensated, making them ideal for reliable use in the deep ocean. In addition to the mechanical design, development of the hand has also considered closed loop finger position and force control, coordinated finger motion for grasping, force and slip sensor development/signal processing, and reactive world modeling/planning for supervisory `blind grasping¿. Initially, the application focus is for marine science tasks, but broader roles in offshore oil and gas, salvage, and military use are foreseen. Phase I of the project is complete, with the construction of a first prototype. Phase I1 is now underway, to deploy the hand from an underwater robot arm, and carry out wet trials with users.

AMADEUS: advanced manipulation for deep underwater sampling

AMADEUS is a dexterous subsea robot hand incorporating force and slip contact sensing, using fluid filled tentacles for fingers. Hydraulic pressure variations in each of three flexible tubes (bellows) in each finger create a bending moment, and consequent motion or increase in contact force during grasping. Such fingers have inherent passive compliance, no moving parts, and are naturally depth pressure-compensated, making them ideal for reliable use in the deep ocean. In addition to the mechanical design, development of the hand has also considered closed loop finger position and force control, coordinated finger motion for grasping, force and slip sensor development/signal processing, and reactive world modeling/planning for supervisory `blind grasping¿. Initially, the application focus is for marine science tasks, but broader roles in offshore oil and gas, salvage, and military use are foreseen. Phase I of the project is complete, with the construction of a first prototype. Phase I1 is now underway, to deploy the hand from an underwater robot arm, and carry out wet trials with users.

Anàlisi hidrodinàmic de vehicles submarins mitjançant eines de simulació CFD

El grup VICOROB de la UdG té una àmplia experiència en l’àmbit dels vehicles irobots submarins, amb diferents prototips degudament validats experimentalment.L’interès d’aquest grup de recerca és anar més enllà i conèixer exactament elcomportament del vehicle dins de l’aigua.El grup VICOROB disposa d’un vehicle subaquàtic, l’anomenat GIRONA 500 que haestat dissenyat com una plataformad'investigació amb capacitat per tornara configurar-se per a moltes aplicacionsdiferents, que van des dels clàssicssonar i servei d’imatges de vídeo fins atasques d'intervenció autònomesdifícilsL’objectiu és d’aquest projecte és obtenir a partir de la geometria real del vehicleGIRONA 500 els coeficients hidrodinàmics del submarí complet i de solamentl’estructura per així conèixer l’efecte hidrodinàmic del nombre de propulsors acoblats alrespectiu vehicle aquàtic

Estudi de l’eficiència aerodinàmica de vehicles pesants de transport de passatgers

Estudi de l’eficiència aerodinàmica de les carrosseries de vehicles pesants de cara a reduir el consum de combustible en autocars de llarg trajecte. L’estudi es basa en tres aspectes: validació del programa de simulació, estudi aerodinàmic de diferents carrosseries d’autocar de mercat i estudi aerodinàmic de diferents complements

Influència de l'ús del biodièsel en les emissions contaminants i en el consum de combustible en vehicles pesants

L’objecte d’aquest estudi consisteix en determinar la influència de l’ús del biodièsel en:1.- Les variacions en comparació amb el combustible convencional(gasoil A) en les emissions de gasos i partícules contaminants enmotors de vehicles pesants de transport de mercaderies.2.- Les variacions en comparació amb el combustible convencional(gasoil A) en el nivell de so emès per motors de vehicles pesants detransport de mercaderies.3.- Els canvis en el consum de combustible en vehicles pesants encomparació amb la utilització de gasoil A.4.- Els problemes tècnics observats en motors de vehicles pesants detransport de mercaderies durant un període de funcionament elevat

Estudi de la influència del vent en l’estabilitat de vehicles pesants de transport de viatgers.

Investigacions recents revelen com l’acció del vent lateral és un efecte molt important en bona part dels accidents ocorreguts en vehicles pesants de transport per carretera. És per això que el perfil aerodinàmic del vehicle esdevé determinant en l’avaluació de les forces laterals que hi actuen.El present projecte té per objecte determinar les forces laterals que s’exerceixen en vehicles pesants de transport de passatgers degut a l’acció del vent i investigar-ne la seva perillositat. Per fer-ho s’utilitzen models numèrics de dinàmica de fluids i, per diferents velocitats del vehicle, es simulen vents amb diferent intensitat i direcció. D’aquí es determinen unes condicions de perillositat en funció, entre d’altres variables, de l’angle d’incidència del vent i de la seva velocitat

Visualització i control d'un pont de rentat de vehicles mitjançant un terminal HMI

Aquest treball pretén fer una anàlisi per millorar el control d'una màquina de rentar vehicles fent ús d'un terminal HMI junt a un autòmat. La realització de l'estudi d'usabilitat s'ha portat a terme seguint les etapes del disseny centrat en l'usuari, així com la identificació dels avantatges o inconvenients que pugui aportar aquest nou sistema.

Construcció i explotació d'un magatzem de dades per a l'anàlisi d'informació sobre trànsit rodat de vehicles

Aquest document defineix la construcció i explotació d'un magatzem de dades per a la Fundació d'Estudis per a la Conducció Responsable. L'objectiu del projecte és homogeneïtzar la informació que rep la fundació, des de diverses fonts i en diferents formats, consolidar-la en un únic magatzem de dades i habilitar eines que facilitin la seva explotació i anàlisi. La consecució d'aquestes fites és determinant perquè la direcció conegui l'evolució del trànsit rodat de vehicles a Catalunya i minimitzi el riscos en cas de qualsevol presa de decisions.

Construcció i explotació d'un magatzem de dades per a l'anàlisi d'informació sobre trànsit rodat de vehicles

Aquest treball de fi de carrera proposa la construcció i explotació d'un magatzem de dades o data warehouse amb l'objectiu d'analitzar la informació relativa a l'evolució del parc de vehicles a Catalunya.

A Middleware architecture for Unmanned Aircraft Avionics

An Unmanned Aerial Vehicle is a non-piloted airplane designed to operate in dangerous and repetitive situations. With the advent of UAV's civil applications, UAVs are emerging as a valid option in commercial scenarios. If it must be economically viable, the same platform should implement avariety of missions with little reconguration time and overhead.This paper presents a middleware-based architecture specially suited to operate as a exible payload and mission controller in a UAV. The system is composed of low-costcomputing devices connected by network. The functionality is divided into reusable services distributed over a number ofnodes with a middleware managing their lifecycle and communication.Some research has been done in this area; yetit is mainly focused on the control domain and in its realtime operation. Our proposal differs in that we address the implementation of adaptable and reconfigurable unmannedmissions in low-cost and low-resources hardware.