Diseño del controlador ”fuzzy” de un robot autónomo, a través de algoritmos genéticos

Creació d’un sistema format per un algoritme genètic que permeti dissenyar de forma automática, les dades dels valors lingüístics d’un controlador fuzzy, per a un robot amb tracció diferencial. Les dades que s’han d’obtenir han de donar-li al robot, la capacitat d’arribar a un destí, evitant els obstacles que vagi trobant al llarg del camí

La llibertat condicional a Catalunya

La recerca analitza quines són les claus actuals de l’ús dela LCa Catalunya. Per fer-ho, primer de tot explica quina és la realitat de les polítiques criminals i d’execució penal practicades a Catalunya i a Espanya i les compara amb altres realitats europees. Els resultats d’aquesta primera part fonamenten la conveniència de fer augmentar de manera significativa la seva aplicació i com aquest augment repercutiria positivament en la millora de les taxes de reincidència, en el desistiment del delicte i en la reinserció social de les persones encarcerades. En la segona part de l’estudi s’analitza el perfil de les persones que arriben a la LC però també de les que no hi arriben, tot i complir algunes de les condicions objectives per fer-ho. De l’estudi d’aquests perfils s’analitzen les similituds i diferències en les característiques dels penats i es fan propostes de millora en la classificació de grau penitenciari i la possibilitat de progressió sense que augmenti el risc teòric de reincidència ni el de recursos a assignar, tot i que sí resulti necessari pensar i fer-ne una redistribució dels actualment existents. La tercera part de l’estudi es dedica a analitzar els obstacles que té l’Administració per poder fer propostes de millora per augmentar la seva implementació. Entre les dificultats analitzades es comenten: el model d’aplicació espanyol sobre la LC, la satisfacció de la responsabilitat civil, els estrangers que es troben en situació administrativa irregular a Espanya, els retards en la concessió dels permisos ordinaris i les progressions de grau i el seguiment i control de la LC. L’estudi ha fet servir metodologies quantitatives i qualitatives simultàniament. La informació obtinguda es triangula i s’assenyalen aquells punts on el consens és més global i aquells punts més controvertits on els resultats no permeten extreure’n conclusions fefaents. En la part quantitativa s’han analitzat utilitzant diferents tècniques estadístiques 3.340 casos que es trobaven l’any 2012 en LC, 3r grau i 2n grau. En la part qualitativa, s’ha fet anàlisi de casos, entrevistes en profunditat, grups focals, tècnica Delphi i recull bibliogràfic i de legislació comparada. La recerca acaba proposant 23 propostes de millora agrupades en 6 blocs d’intervenció.

La libertad condicional en Cataluña

La investigación analiza cuáles son las claves actuales del uso de la libertad condicional (LC) en Cataluña. Para hacerlo, primero explica cuáles son las realidades de las políticas criminales y de ejecución penal practicadas en Cataluña y España y las compara con otras realidades europeas. Los resultados de esta primera parte fundamentan la conveniencia de aumentar de manera significativa su aplicación y cómo este aumento repercutiría positivamente en la mejora de las tasas de reincidencia, en el desistimiento del delito y en la reinserción social de las personas encarceladas. En la segunda parte del estudio se analiza el perfil de las personas que llegan a LC, pero también de las que no llegan, a pesar de cumplir algunas de las condiciones objetivas para hacerlo. Del estudio de estos perfiles se analizan las similitudes y diferencias en las características de los penados y se hacen propuestas de mejora en la clasificación de grado penitenciario y la posibilidad de progresión sin que aumente el riesgo teórico de reincidencia ni el de recursos a asignar, aunque sí hacer una redistribución de los actualmente existentes. La tercera parte del estudio analiza los obstáculos que tiene la Administración para poder hacer propuestas de mejora para aumentar la aplicación de la LC. Entre las dificultades analizadas se comentan: el modelo de aplicación español sobre la LC, la satisfacción de la responsabilidad civil, los extranjeros que se encuentran en situación administrativa irregular en España, los retrasos en la concesión de los permisos ordinarios y las progresiones de grado y el seguimiento y control de la LC. El estudio ha utilizado metodologías cuantitativas y cualitativas simultáneamente. La información obtenida se triangula y se señalan aquellos puntos donde el consenso es más global y aquellos puntos más controvertidos donde los resultados no permiten extraer conclusiones fehacientes. En la parte cuantitativa se han analizado 3.340 casos que se encontraban en 2012 en LC, 3 º grado y 2 º grado utilizando diferentes técnicas estadísticas. En la parte cualitativa, se han hecho análisis de casos, entrevistas en profundidad, grupos focales, técnica Delphi y recopilación bibliográfica y de legislación comparada. La investigación termina proponiendo 23 propuestas de mejora agrupadas en 6 bloques de intervención.

On Lundh's percolation diffusion

A collection of spherical obstacles in the unit ball in Euclidean space is said to be avoidable for Brownian motion if there is a positive probability that Brownian motion diffusing from some point in the ball will avoid all the obstacles and reach the boundary of the ball. The centres of the spherical obstacles are generated according to a Poisson point process while the radius of an obstacle is a deterministic function. If avoidable configurations are generated with positive probability, Lundh calls this percolation diffusion. An integral condition for percolation diffusion is derived in terms of the intensity of the point process and the function that determines the radii of the obstacles.

Posibles beneficios fisiológicos y psicológicos del método madre canguro (MMC) en bebés prematuros y sus madres

Objetivos: La preocupación por la crisis económica que azota España y por lo tanto, a la comunidad autónoma de Navarra, sumado a la evidencia científica de las consecuencias que sufre el bebé al ser separado de su madre tras el nacimiento, siendo más notable por debajo de las 37 semanas de gestación, y al elevado estrés y sufrimiento de los padres cuando su hijo está encerrado en una incubadora, llevó al planteamiento de querer demostrar los posibles beneficios fisiológicos y psicológicos del método madre canguro (MMC) en bebés prematuros y sus madres. Metodología: Será un estudio experimental, longitudinal y prospectivo dirigido a 40 mujeres y a sus bebés prematuros, que den a luz en el hospital Virgen del Camino. El grado de satisfacción se determinará con preguntas extraídas de la escala validada Caring Assement Instrument (CARE- Q) y con otro cuestionario no validado. Los parámetros fisiológicos se medirán con un termómetro de mercurio y una cinta métrica. El programa informático SPSS® vs 21.0. será el elegido para el análisis estadístico. Limitaciones del estudio: La larga duración de la participación de la unidad madre-hijo, la tercera etapa domiciliaria del MMC, las restricciones de la UCIN del hospital Virgen del Camino junto al uso de una escala no validada, podría conllevar a la aparición de obstáculos a la hora, tanto de poder llevar a cabo el proyecto, como de la obtención de sus resultados.

Anàlisi del funcionament i el grau d'inclusió de dues unitats de suport a l'educació especial (USEE)

L’estudi que es detalla a continuació consisteix en un anàlisi sobre el funcionament i grau d’inclusió de les USEE (Unitat de Suport a l’Educació Especial). Per dur-lo a terme s’han analitzat les pràctiques de les USEE de dues escoles a través de quatre entrevistes, tres observacions i dos registres a cada centre. La recerca respon als dos objectius generals basats en avançar en el coneixement de les USEE actuals en termes d’organització, funcionament i de les pràctiques que actualment s’hi desenvolupen i en analitzar si treballen de forma inclusiva o no des del punt de vista de l’Índex d’Inclusió (Booth i Ainscow, 2000). En general, s’observa la intenció inclusiva de la mesura, no obstant, es detecten obstacles que en dificulten el procés i que en termes generals evidencien que encara és necessari un treball de sensibilització social i de revisió sobre els principis i les pràctiques educatives envers la inclusió.

Model-based objects recognition in industrial environments for autonomous vehicles control

Behavior-based navigation of autonomous vehicles requires the recognition of the navigable areas and the potential obstacles. In this paper we describe a model-based objects recognition system which is part of an image interpretation system intended to assist the navigation of autonomous vehicles that operate in industrial environments. The recognition system integrates color, shape and texture information together with the location of the vanishing point. The recognition process starts from some prior scene knowledge, that is, a generic model of the expected scene and the potential objects. The recognition system constitutes an approach where different low-level vision techniques extract a multitude of image descriptors which are then analyzed using a rule-based reasoning system to interpret the image content. This system has been implemented using a rule-based cooperative expert system

Model-based objects recognition in man-made environments

We describe a model-based objects recognition system which is part of an image interpretation system intended to assist autonomous vehicles navigation. The system is intended to operate in man-made environments. Behavior-based navigation of autonomous vehicles involves the recognition of navigable areas and the potential obstacles. The recognition system integrates color, shape and texture information together with the location of the vanishing point. The recognition process starts from some prior scene knowledge, that is, a generic model of the expected scene and the potential objects. The recognition system constitutes an approach where different low-level vision techniques extract a multitude of image descriptors which are then analyzed using a rule-based reasoning system to interpret the image content. This system has been implemented using CEES, the C++ embedded expert system shell developed in the Systems Engineering and Automatic Control Laboratory (University of Girona) as a specific rule-based problem solving tool. It has been especially conceived for supporting cooperative expert systems, and uses the object oriented programming paradigm

A survey on coverage path planning for robotics

Coverage Path Planning (CPP) is the task of determining a path that passes over all points of an area or volume of interest while avoiding obstacles. This task is integral to many robotic applications, such as vacuum cleaning robots, painter robots, autonomous underwater vehicles creating image mosaics, demining robots, lawn mowers, automated harvesters, window cleaners and inspection of complex structures, just to name a few. A considerable body of research has addressed the CPP problem. However, no updated surveys on CPP reflecting recent advances in the field have been presented in the past ten years. In this paper, we present a review of the most successful CPP methods, focusing on the achievements made in the past decade. Furthermore, we discuss reported field applications of the described CPP methods. This work aims to become a starting point for researchers who are initiating their endeavors in CPP. Likewise, this work aims to present a comprehensive review of the recent breakthroughs in the field, providing links to the most interesting and successful works

Simulació del comportament d'uns individus en un entorn i desenvolupament d'un videojoc educatiu de programació

Aquest projecte tracta la implementació d’una aplicació capaç de simular el comportament d’uns individus que segueixen el seu propi algorisme en un entorn que planteja certes dificultat per a la supervivència: hi ha obstacles i fonts que proveeixen energia que els individus necessiten per existir. S’han desenvolupat les eines necessàries perquè l’usuari pugui visualitzar, recollir dades i interactuar amb l’entorn d’una forma còmoda i intuïtiva. Sobre aquesta base, s’ha implementat un videojoc que planteja reptes a l’usuari que es poden resoldre a través de l’edició dels algorismes d’un o més individus, és a dir, a través de la programació. D’aquesta manera s’introdueix a l’usuari en els principis de l’algorismia d’una forma lúdica i molt visual.

Coming from outside the Academy. Values of 2.0 culture in higher education

This article reflects on how some values, interests, and particularities of 2.0 culture enter on higher and postgraduate education institutions. Through theidentification of the features of 2.0, this document visualizes some of the resistances, obstacles, possibilities, and opportunities detected in these institutions, many of them focusing on the core of the higher education and postgraduate institutions (i.e. strategic vision, methodology, role of teachers and students, relation between formal and informal learning, contents and assessment). Responsibility in the training and updating of current and future professionals places these institutions under the discussion and decision-making process related to the role that 2.0 tools should play. We wonder if it implies a crossroad which affects the whole set of attitudes and values on the role of training institutions in the context of the construction of socialized knowledge.

The Role of Firm Size in Training Provision Decisions: evidence from Spain

The level of training provided by small firms to their employees is below that provided by their larger counterparts. The provision of firm-related training is believed to be associated to certain characteristics of the firm. In this paper we argue that small firms provide fewer training opportunities as they are less likely to be associated with these characteristics than large firms. The suitability of estimating training decisions as a double-decision process is examined here: first, a firm has to decide whether to provide training or not and, second, having decided to do so, the amount of training to provide. The differences in training provision between small and large firms are decomposed in order to analyse the individual contribution of these characteristics to explaining the gap. The results show that small firms face greater obstacles in accessing training and that the main reasons for that are related to their technological activity and the geographical scope of the market in which they operate.

La hipnosis en el tratamiento del dolor crónico

For a long time, hypnosis has been associated with knowledge areas of little apparent scientific validity. Fourtanely, in recent years, hypnosis has proved to be a useful technique for intervention in the health area. The area where mor estudies have been conducted and with greater success is on treatment of chronic pain. However, some obstacles must yet be overcome: the limited use of hypnosis in the public health services in Spain, and the resources assigned by universities for researchand professional trainingon these techniques are scarce. This paper aims to briefly review the current state of hypnosis in the treatment of chronic pain, and advocates for its integration within a multidisciplinary treatment of chronic pain.