Efficient learning of reactive robot behaviors with a Neural-Q_learning approach

The purpose of this paper is to propose a Neural-Q_learning approach designed for online learning of simple and reactive robot behaviors. In this approach, the Q_function is generalized by a multi-layer neural network allowing the use of continuous states and actions. The algorithm uses a database of the most recent learning samples to accelerate and guarantee the convergence. Each Neural-Q_learning function represents an independent, reactive and adaptive behavior which maps sensorial states to robot control actions. A group of these behaviors constitutes a reactive control scheme designed to fulfill simple missions. The paper centers on the description of the Neural-Q_learning based behaviors showing their performance with an underwater robot in a target following task. Real experiments demonstrate the convergence and stability of the learning system, pointing out its suitability for online robot learning. Advantages and limitations are discussed

A behavior-based scheme using reinforcement learning for autonomous underwater vehicles

This paper presents a hybrid behavior-based scheme using reinforcement learning for high-level control of autonomous underwater vehicles (AUVs). Two main features of the presented approach are hybrid behavior coordination and semi on-line neural-Q_learning (SONQL). Hybrid behavior coordination takes advantages of robustness and modularity in the competitive approach as well as efficient trajectories in the cooperative approach. SONQL, a new continuous approach of the Q_learning algorithm with a multilayer neural network is used to learn behavior state/action mapping online. Experimental results show the feasibility of the presented approach for AUVs

Pla de màrqueting: El Santuari dels Àngels

L’objectiu principal és realitzar un acurat Pla de Màrqueting del Santuari dels Àngels. S’estudiarà l’empresa i els productes que ofereix, i la competència i el mercat en general. La finalitat és definir els diferents productes que ofereix el Santuari per tal de poder segmentar el públic objectiu al qual es dirigeixen i, així, poder establir eines de comunicació específiques per a cadascun d’ells que permetin que el Santuari es situï en una posició competitiva en el mercat

Infohabitants: laboratori per la simulació d’ infohabitants com agents recomanadors (SIRA)

L’ objectiu del projecte és la implementació d’un simulador de sistema de recomanació que permeti estudiar algoritmes de dissociació entre agent-recomanador i usuari, combinant-los amb diverses tècniques de recomanació i fent servir infohabitants com Agents Recomanadors i veure com treballen en un sistema recomanador

Sistemas inteligentes para mundos virtuales

El desarrollo de mundos virtuales inteligentes requiere el conocimiento de áreas tan diversas como la realidad virtual, la inteligencia artificial, la psicología, la sociología y la física. El documento que se desarrolla a continuación recoge las nociones básicas para entender lo que representa dicho desarrollo, el estado del arte de varias de las técnicas y modelos utilizados en algunas de estas áreas y sus posibles aplicaciones, además de una posible solución para su implementación.

Recerca de l'eficiència en aplicacions SIG per Android

A causa de l'increment del nombre de consumidors de dades geogràfiques, sobretot de dispositius mòbils, els sistemes d'informació geogràfica es troben davant el repte de reduir el coll d'ampolla que suposa l'arquitectura client-servidor clàssica. Una de les solucions a aquest problema és la translació de part de la intel·ligència al node client, així com la creació de xarxes descentralitzades (peer to peer),L'objectiu d'aquesta recerca és demostrar la viabilitat d'una infraestructura client mòbil-servidor, on el client no és únicament un consumidor més, si no que es torna un node intel·ligent.Per fer aquest estudi s'ha desenvolupat una aplicació pel sistema operatiu Android que consumeix dades d'OpenStreetMap. Aquesta aplicació utilitza tècniques de tessel·lat, catching i descàrrega de dades en background segons la posició de l'usuari, per facilitar el consum i reduir el flux de dades intercanviades entre el client i el servidor. També s'ha creat un servei web intern al dispositiu mòbil per a la creació de xarxes peer to peer, les quals permetin un intercanvi de dades entre els terminals mòbils. En aquest treball s'ha demostrat la viabilitat de la infraestructura a través del impacte de l'ús de les tècniques comentades anteriorment sobre el dispositiu client. Per mesurar l'impacte s'ha tingut en compte la càrrega de la CPU (la qual repercuteix al consum de la bateria) i el temps de resposta del sistema. Els resultats de les proves realitzades indiquen que aquestes tècniques redueixen el temps de cerca de punts d'interès d'una manera dràstica, però que també tenen un alt impacte a la CPU i en el temps de càrrega, sobretot en dispositius amb menys capacitats.

Inteligencia artificial en vehiculo

Desarrollo de un robot seguidor de líneas, en el que se implementan diversas soluciones de las áreas de sistemas embebidos e inteligencia artificial.

El fracàs escolar lligat necessàriament a un QI baix? Estudi del fracàs escolar d'un grup classe de l'Escola Pit-Roig

Davant la diversitat de teories que acompanyen al concepte de fracàs escolar i a la seva relació amb la intel·ligència, a continuació es presenta un estudi d'un grup classe de primària en un centre escolar de Barcelona ciutat, enfocat a verificar o rebutjar algunes de les teories clàssiques que parlen sobre l'èxit i/o el fracàs escolar i els factors predictius d'aquest, en concret el quocient intel·lectual, a l'igual que d'altres factors determinants amb aquest rendiment escolar. D'aquest grup classe, han estat tres els subjectes que han estat sotmesos a un estudi més profund per ser els que presenten fracàs escolar. Els materials utilitzats han estat diferents tests psicomètrics per valorar la intel·ligència de tot el grup classe, i les conductes adaptatives i la part emocional i relacional d'aquests tres alumnes, i un qüestionari per obtenir informació dels hàbits d'estudi de tot el grup classe. Les activitats realitzades han inclòs el passar aquests tests, observacions a l'aula del grup classe, a l'aula de reforç i al pati, passar el qüestionari a tot el grup classe, entrevistes amb aquests tres alumnes en concret, amb les seves famílies, amb la tutora del grup classe i amb la monitora de reforç. Els resultats obtinguts en aquest estudi ens han permès rebutjar les teories que correlacionen directament el quocient intel·lectual amb un predictor del rendiment escolar i de les conductes adaptatives, i a reafirmar que la metodologia d'ensenyament-aprenentatge influeix de forma directa en la motivació de l'alumnat en els seus estudis, en la comprensió de la nova informació, en l'atribució d'un significat a l'aprenentatge i en rendiment escolar.

Nova síntesi enantioselectiva de la (R)- i (S)-4-hidroxi-2-ciclohexenona

En el present treball de recerca s’ha plantejat la síntesi de forma enantioselectiva d’ambdós enantiòmers de la 4-hidroxi-2-ciclohexenona i derivats O-protegits. Així, s’ha dut a terme una aproximació sintètica a partir de la 1,4- ciclohexandiona parcialment protegida amb etilenglicol, per obtenir els dos enantiòmers de la molècula objectiu i derivats O-protegits, reproduint metodologies ja emprades en el nostre grup de recerca. D’aquesta manera, s’han obtingut ambdós enantiòmers del derivat O-protegit en un total de 5 passos, amb un rendiment del 60% i un 92% d’excés enantiomèric. Amb aquesta síntesi enantioselectiva s’aconsegueix una millora dels resultats del nostre grup de recerca, essent també una estratègia sintètica molt competitiva amb les que ja estan publicades tant pel bons rendiments obtinguts com per l’excés enantiomèric. L’accessibilitat del producte de partida i el fàcil escalatge de les reaccions fan d’aquesta estratègia sintètica una interessant opció a tenir en compte.

Bases neuroestructurals i neurofuncionals de la discalcúlia del desenvolupament

La discalcúlia del desenvolupament (DD) és un trastorn de l'aprenentatge que afecta a la correcta adquisició i execució de les habilitats aritmètiques, i que comporta una discrepància entre la capacitat per al càlcul i el quocient d'intel•ligència. La prevalença és d'un 3 a un 6%, similar a la d'altres trastorns del desenvolupament. Existeix comorbilitat de la DD amb altres trastorns del desenvolupament: amb la dislèxia en un 17% i amb el trastorn per dèficit d'atenció/hiperactivitat en un 20%. Es creu que l'origen neural de la DD es localitzaria al lòbul parietal, i en concret, estudis actuals de neuroimatge recolzen el solc intraparietal (IPS) com la regió clau del processament aritmètic. Tot i així, també hi participarien altres regions cerebrals, com el lòbul prefrontal. L'objectiu del nostre projecte és aprofundir en els dèficits anatòmics i funcionals associats als dèficits numèrics en persones amb discalcúlia pura, amb DD associada a dislèxia i amb DD associada a TDA/H. La determinació de diferents patrons de dèficits neurals i de rendiment cognitiu, en aquests tres grups de pacients, ajudaria a l'elaboració de programes de reeducació més específics, i repercutiria positivament en el tractament de la DD. En el present estudi, s'evaluaren neuropsicològicament i mitjançant ressonància magnètica funcional 22 nens i nenes amb DD pura i cómorbida amb dislèxia i TDA/H. En el present moment, l'estudi es troba a la fase de recollida de dades.

Desenvolupament d'un agent intel·ligent dins el marc de la competició TAC SCM

Aquest projecte està emmarcat dins el grup eXiT d’Intel•lig`encia Artificial del Departament d’Electrònica i Automàtica (EIA) de la Universitat de Girona. Pertany a l’àmbit de la Intel•ligència Artificial i, concretament, en l’apartat d’agents intel•ligents. En el nostre cas, tractarem el desenvolupament d’un agent intel•ligent en un entorn determinat, el de la gestió d’una cadena de producció. Amb l’objectiu de proporcionar un marc experimental on provar diferents tecnologies de suport a la gestió de la cadena de producció, la comunitat d’investigadors va proposar una competició internacional: la Trading Agent Competiton (TAC). En aquesta competició existeixen diferents modalitats. En particular, la Swedish Institution of Computer Science (SICS), juntament amb la Carnegie Mellon University de Pittsburg, Minnesotta, van proposar al 2003 un escenari de muntatge de PC’s basat en el proveïment de recursos, l’embalatge de PC’s i les ventes a clients. Aquesta modalitat és coneguda com aTAC-SCM (Supply Chain Management)

A Negotiation Style Recommender Based on Computational Ecology in Open Negotiation Environments

The system described herein represents the first example of a recommender system in digital ecosystems where agents negotiate services on behalf of small companies. The small companies compete not only with price or quality, but with a wider service-by-service composition by subcontracting with other companies. The final result of these offerings depends on negotiations at the scale of millions of small companies. This scale requires new platforms for supporting digital business ecosystems, as well as related services like open-id, trust management, monitors and recommenders. This is done in the Open Negotiation Environment (ONE), which is an open-source platform that allows agents, on behalf of small companies, to negotiate and use the ecosystem services, and enables the development of new agent technologies. The methods and tools of cyber engineering are necessary to build up Open Negotiation Environments that are stable, a basic condition for predictable business and reliable business environments. Aiming to build stable digital business ecosystems by means of improved collective intelligence, we introduce a model of negotiation style dynamics from the point of view of computational ecology. This model inspires an ecosystem monitor as well as a novel negotiation style recommender. The ecosystem monitor provides hints to the negotiation style recommender to achieve greater stability of an open negotiation environment in a digital business ecosystem. The greater stability provides the small companies with higher predictability, and therefore better business results. The negotiation style recommender is implemented with a simulated annealing algorithm at a constant temperature, and its impact is shown by applying it to a real case of an open negotiation environment populated by Italian companies

Embedding Emotional Context in Recommender Systems

Emotions are crucial for user's decision making in recommendation processes. We first introduce ambient recommender systems, which arise from the analysis of new trends on the exploitation of the emotional context in the next generation of recommender systems. We then explain some results of these new trends in real-world applications through the smart prediction assistant (SPA) platform in an intelligent learning guide with more than three million users. While most approaches to recommending have focused on algorithm performance. SPA makes recommendations to users on the basis of emotional information acquired in an incremental way. This article provides a cross-disciplinary perspective to achieve this goal in such recommender systems through a SPA platform. The methodology applied in SPA is the result of a bunch of technology transfer projects for large real-world rccommender systems