WMR navigation using local potential field corridors and narrow local occupancy grid perception

Path planning and control strategies applied to autonomous mobile robots should fulfil safety rules as well as achieve final goals. Trajectory planning applications should be fast and flexible to allow real time implementations as well as environment interactions. The methodology presented uses the on robot information as the meaningful data necessary to plan a narrow passage by using a corridor based on attraction potential fields that approaches the mobile robot to the final desired configuration. It employs local and dense occupancy grid perception to avoid collisions. The key goals of this research project are computational simplicity as well as the possibility of integrating this method with other methods reported by the research community. Another important aspect of this work consist in testing the proposed method by using a mobile robot with a perception system composed of a monocular camera and odometers placed on the two wheels of the differential driven motion system. Hence, visual data are used as a local horizon of perception in which trajectories without collisions are computed by satisfying final goal approaches and safety criteria

Local WMR navigation with monocular data

This article presents recent WMR (wheeled mobile robot) navigation experiences using local perception knowledge provided by monocular and odometer systems. A local narrow perception horizon is used to plan safety trajectories towards the objective. Therefore, monocular data are proposed as a way to obtain real time local information by building two dimensional occupancy grids through a time integration of the frames. The path planning is accomplished by using attraction potential fields, while the trajectory tracking is performed by using model predictive control techniques. The results are faced to indoor situations by using the lab available platform consisting in a differential driven mobile robot

Tren d’alta velocitat i desenvolupament local urbà. Aportacions a una nova base teòrica

Una de les finalitats principals del tren d’alta velocitat és la d’aportar desenvolupament local en aquelles ciutats i territoris on se’n construeixi una estació. Per aquesta raó, calen reflexions teòriques que ajudin els agents i les institucions a planificar correctament l’arribada de la nova gran infraestructura de transport, especialment en els aspectes relacionats amb la capacitat d’organització dels actors territorials. La teoria reticular pot ser una base teòrica útil per evitar concepcions deterministes de la relació entre infraestructura i territori, per explicar com es produeix el procés de desenvolupament local i per demostrar la importància dels agents territorials en aquest procés

Ruralserv: Un instrumento de medición de la calidad del servicio en alojamientos rurales con autenticidad local

Màster tesi què pretén determinar quins atributs han de ser considerats per a mesurar la qualitat del servei en establiments rurals amb autenticitat local. Proposa un nou instrument de medició, que l’autor ha anomenat RURALSERV. Se segueix el model SERVQUAL, però amb un format de mesura basat exclusivament en la percepció del visitant

Instal·lacions d'un local social

Projecte de construcció d'un edifici social per a activitats socials, de relació, culturals i esbarjo al municipi de Vilaür (Alt Empordà)

Inducció local de magnetisme mitjançant irradiació d'ions a través de màscares

Degut a la gran demanda tecnològica, actualment hi ha un gran interès en desenvolupar medis magnètics amb entitats ferromagnètiques de dimensions nanomètriques. Aquesta demanda promou la investigació i el desenvolupament de nous materials i processos de fabricació que permetin controlar d’una manera més precisa les propietats magnètiques i estructurals. Entre els mètodes de litografia convencionals (per exemple deposició física a través de màscares, deposició química en fase vapor i electrodeposició), recentment s’ha demostrat que la irradiació amb ions a través de màscares pre‐litografiades, sembla ser un bon mètode per a la fabricació d’estructures ferromagnètiques de l’ordre dels nanòmetres. Aquesta tècnica pot ser aplicada per aprofitar la transició paramagnètica‐ferromagnètica que presenten alguns materials al ser desordenats estructuralment (per exemple FeAl, FePt3, Ni3Sn2). En el treball que es presenta a continuació s’utilitza l’aliatge Fe60Al40 per a fabricar estructures ferromagnètiques embegudes en una matriu paramagnètica mitjançant irradiació amb ions d’argó a través d’una membrana de polimetil metacrilat (PMMA) prèviament litografiada amb feixos d’electrons (EBL). La fabricació d’aquest sistema té com a objectiu d’estudiar l’evolució de la morfologia i el gruix de PMMA (a partir de SEM i AFM) i del comportament magnètic de les estructures fabricades (MFM i MOKE), quan és irradiat consecutivament a diferents energies. Per a completar l’estudi s’han utilitzat simulacions per a determinar les condicions d’irradiació (TRIM), com per a una millor comprensió dels resultats (simulacions micromagnètiques). El contingut de la memòria inclou una breu introducció històrica i conceptual sobre el magnetisme. A continuació s’exposen les tècniques necessàries per a la fabricació, preparació i caracterització de la mostra. Finalment es presenta una discussió dels resultats obtinguts i les conclusions.

Chiquipark : Gestió d'un local d'animació infantil

Aquest projecte pretén desenvolupar una aplicació per gestionar un local d'animació infantil. La primera part està destinada a l'usuari/client de l'empresa i constarà d'una interfície web basada en Silverlight on l'usuari podrà veure tota la informació (horaris, preus, ubicació...) del local d'animació. La segona part del projecte és la part d'administració, destinada als membres de l'empresa, que serveix per gestionar els cobraments i les reserves que es realitzin per internet, així com d'altres serveis que poden oferir.

Chiquipark : Gestió d'un local d'animació infantil

Aquest projecte desenvolupa la gestió d'una empresa dedicada a l'oci infantil. Els productes obtinguts han estat un portal web i una aplicació per realitzar la facturació del negoci.

Impacto económico de los cruceros : del impacto Europeo al impacto local en Barcelona

En aquest treball volem analitzar i projectar l’impacte econòmic que suposa el turisme de creuers a Europa en general i la ciutat de Barcelona en particular, que compta amb el primer port de creuers més important d’Europa i el quart port base del món. En primer lloc repassarem breument el paper del turisme en el desenvolupament d’Espanya i més concretament de la ciutat comtal, des dels plans de desenvolupament iniciats en la dècada dels 60 fins a l’actualitat. A continuació donarem una ullada general al mercat dels creuers. Per tal d’entendre l’impacte del sector sobre el port de Barcelona haurem d’entendre prèviament l’evolució dels creuers en el mercat europeu, especialment a la regió Mediterrànea, ja que els vaixells que realitzen aquestes rutes son els que surten o fan escala a Barcelona. Un cop vists els dos conceptes bàsics dels quals tractarem, passarem a analitzar l’impacte econòmic procedent del turisme de creuers a nivell agregat d’ Europa i en concret de Barcelona. Per acabar farem un anàlisi de riscs i oportunitats per al sector.

Governança Local i Sostenibilitat: reptes i oportunitats. El municipi de Ripollet cap a la sostenibilitat

A partir de la segona meitat de la dècada dels noranta, les ciutats d’Europa s’han compromès amb força a millorar els seus models de desenvolupament a través de l’adopció d’una visió estratègica que, incrementant la participació ciutadana i la cooperació entre els diversos actors, ha permès d’anar posant en pràctica esquemes de gestió econòmica, social i ambiental més sostenibles. A Espanya, Catalunya és una de les Comunitats Autònomes més actives en temes de desenvolupament local sostenible. El present treball intenta reflexionar sobre el món local i el seu compromís amb la sostenibilitat analitzant els resultats aconseguits. Concretament, el treball és el resultat d’una investigació duta a terme a Ripollet amb un grup significatiu d’empreses ubicades en els polígons industrials del municipi. L’objectiu específic de l’estudi ha estat analitzar les percepcions del món empresarial local sobre alguns punts imprescindibles per a la definició de qualsevol procés compartit de desenvolupament sostenible a escala local.

L'Administració electrònica dins l'administració local. Necessitat d'interrelació i d'integració d'un conjunt d'eines. Casos pràctics

L'administració electrònica és la base d'aquest treball de final de carrera, però alhora s'emmarca en un mateix àmbit, en l'administració local. L'objectiu global que es pretén assolir és donar servei a tots els Ens locals de la província de Lleida amb la gestió dels expedients administratius amb els que treballa. Aquest gestor d'expedients facilitarà la tramitació dels procediments administratius gestionats per cada una de les entitats locals, permenten la informatització i la gestió de tots els assumptes plantejats pels ciutadans, així com la localització, consulta, gestió i edició de qualsevol dels expedients de forma àgil, senzilla i flexible.El Gestor d'expedients ha de revolucionar l'Ens local, per entrar dins de l'administració electrònica ocasionant un impuls important en la digitalització dels serveis i processos dintre de les administracions locals.

Una red local y una aplicación para formulación magistral en una oficina de farmacia

Este TFC es un humilde intento de encajar el software libre en el ambiente de una oficina de farmacia, configurando un entorno de intranet y desarrollando una aplicación para la actividad de formulación magistral.

The mapping of the local contributions of Fermi and Coulomb correlation into intracule and extracule density distributions

The contributions of the correlated and uncorrelated components of the electron-pair density to atomic and molecular intracule I(r) and extracule E(R) densities and its Laplacian functions ∇2I(r) and ∇2E(R) are analyzed at the Hartree-Fock (HF) and configuration interaction (CI) levels of theory. The topologies of the uncorrelated components of these functions can be rationalized in terms of the corresponding one-electron densities. In contrast, by analyzing the correlated components of I(r) and E(R), namely, IC(r) and EC(R), the effect of electron Fermi and Coulomb correlation can be assessed at the HF and CI levels of theory. Moreover, the contribution of Coulomb correlation can be isolated by means of difference maps between IC(r) and EC(R) distributions calculated at the two levels of theory. As application examples, the He, Ne, and Ar atomic series, the C2-2, N2, O2+2 molecular series, and the C2H4 molecule have been investigated. For these atoms and molecules, it is found that Fermi correlation accounts for the main characteristics of IC(r) and EC(R), with Coulomb correlation increasing slightly the locality of these functions at the CI level of theory. Furthermore, IC(r), EC(R), and the associated Laplacian functions, reveal the short-ranged nature and high isotropy of Fermi and Coulomb correlation in atoms and molecules

Immigració i desafecció política a l'espai local: la instrumentalització política de la immigració a Catalunya i Gran Bretanya

El projecte ha tingut com a objectiu principal abordar la instrumentalització política de la immigració per part de partits polítics de nova extrema dreta. Aquest fenomen, que ha adquirit una gran rellevància a gran part dels països europeus, està adquirint una creixent rellevància en els casos britànic i català a partir de, entre altres coses, l'emergència electoral dels partits Plataforma per Catalunya i British National Party. En aquest sentit, el projecte ha tractat de desenvolupar una recerca que produís un conjunt de dades i coneixements que permetessin abordar de forma fonamentada un fenomen “nou” en el context català i que, fins al moment, ha rebut escassa atenció per part del món acadèmic. Dins d’aquest objectiu cal destacar el fet que la àmplia experiència de l’equip investigador britànic en l’anàlisi de la nova extrema dreta ha permès que els investigadors catalans poguessin desenvolupar la seva recerca recolzant-se i dialogant en la seva contrapart britànica. Els resultats de la recerca són certament novedosos i representaran una important contribució al coneixement d’aquest fenomen. Així, en el marc de la recerca s’han desenvolupat una sèrie d’entrevistes a membres i a votants de PxC, així com una enquesta a votants i una anàlisi agregada sobre el vot al partit. En aquest sentit, cal destacar que és la primera vegada que s’aconsegueixen aquest tipus de dades. Un fet que està fent, i farà, que la seva explotació i divulgació adquireixi una gran rellevància tant en el món acadèmic com en el de les administracions públiques. Finalment, convé ressaltar que el projecte també ha servit per consolidar la relació entre els equips d’investigació britànic i català i per impulsar la inserció de l’equip català en les xarxes europees d’investigació sobre aquesta matèria.