Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

Feature-based matching of underwater images

This work investigates performance of recent feature-based matching techniques when applied to registration of underwater images. Matching methods are tested versus different contrast enhancing pre-processing of images. As a result of the performed experiments for various dominating in images underwater artifacts and present deformation, the outperforming preprocessing, detection and description methods are proposed

Fourier-based registration for robust forward-looking sonar mosaicing in low-visibility underwater environments

Vehicle operations in underwater environments are often compromised by poor visibility conditions. For instance, the perception range of optical devices is heavily constrained in turbid waters, thus complicating navigation and mapping tasks in environments such as harbors, bays, or rivers. A new generation of high-definition forward-looking sonars providing acoustic imagery at high frame rates has recently emerged as a promising alternative for working under these challenging conditions. However, the characteristics of the sonar data introduce difficulties in image registration, a key step in mosaicing and motion estimation applications. In this work, we propose the use of a Fourier-based registration technique capable of handling the low resolution, noise, and artifacts associated with sonar image formation. When compared to a state-of-the art region-based technique, our approach shows superior performance in the alignment of both consecutive and nonconsecutive views as well as higher robustness in featureless environments. The method is used to compute pose constraints between sonar frames that, integrated inside a global alignment framework, enable the rendering of consistent acoustic mosaics with high detail and increased resolution. An extensive experimental section is reported showing results in relevant field applications, such as ship hull inspection and harbor mapping

Efficient image mosaicing for multi-robot visual underwater mapping

Robotic platforms have advanced greatly in terms of their remote sensing capabilities, including obtaining optical information using cameras. Alongside these advances, visual mapping has become a very active research area, which facilitates the mapping of areas inaccessible to humans. This requires the efficient processing of data to increase the final mosaic quality and computational efficiency. In this paper, we propose an efficient image mosaicing algorithm for large area visual mapping in underwater environments using multiple underwater robots. Our method identifies overlapping image pairs in the trajectories carried out by the different robots during the topology estimation process, being this a cornerstone for efficiently mapping large areas of the seafloor. We present comparative results based on challenging real underwater datasets, which simulated multi-robot mapping

Nous perfils professionals de l'actual panorama informatiu audiovisual i multimèdia de Catalunya

Aquest treball forma part de una recerca –finançada pel Consell de l’Audiovisual de Catalunya- dedicada a l’anàlisi de les conseqüències dels processos de digitalització en els mitjans de comunicació de Catalunya (Espanya). El document presenta les transformacions que han afectat al periodista, especialment les noves tasques i funcions. Després d’una introducció dedicada al marc teòric i a la metodologia de la recerca, el document explica les tendències principals observades en les ràdios, emissores de televisió, agències de noticies i mitjans en línia de Catalunya. El document també presenta una sèrie de reflexions sobre la polivalència, la re-qualificació i altres processos que afecten als professionals de la informació. Finalment, es proposa una classificació de les formes que assumeix la polivalència en els mitjans.

The Olympic Movement and Information Society: New Internet Challenges and Opportunities

Article describing the current situation of the Internet, the use of Internet by sport institutions, and the relationship between the Internet and the Olympic Games, and the Olympic Movement. This paper was presented at the International Symposium on Television in the Olympic Games held in Lausanne in October 1998.

Interfície tridimensional EGP TV digital

En este proyecto se presenta una aplicación capaz de recibir la televisión digital y representar la información que contiene en un entorno de producción de gráficos tridimensionales. Esto conlleva recoger y procesar el flujo de transporte para más de un servicio, procesar las diferentes tablas de información, implementar mecanismos para representar la información audiovisual en un entorno tridimensional y construir una interfaz de usuario con los datos recogidos.

Indexació de continguts televisius: anàlisis de vídeo

Aquest és un projecte que tracta sobre la indexació automàtica de continguts televisius. És una tasca que guanyarà importància amb els imminents canvis que hi haurà en la televisió que coneixem. L'entrada de la nova televisió digital farà que hi hagi una interacció molt més fluida entre l'espectador i la cadena, a més de grans quantitats de canals, cada un amb programes de tipus totalment diferents. Tot això farà que tenir mètodes de cerca basats en els continguts d'aquests programes sigui del tot imprescindible. Així doncs, el nostre projecte està basat plenament en poder extreure alguns d'aquests descriptors que faran possible la categorització dels diferents programes televisius.

Indexació de continguts televisius: anàlisi de so

Aquest és un projecte sobre la indexació de continguts televisius; és a dir, el procés d’etiquetatge de programes televisius per facilitar cerques segons diferents paràmetres. El món de la televisió està immers en un procés d'evolució i canvis gràcies a l'entrada de la televisió digital. Aquesta nova forma d'entendre la televisió obrirà un gran ventall de possibilitats i permetrà la interacció entre usuaris i emissora. El primer pas de la gestió de continguts consisteix en la indexació dels programes segons el contingut. Aquest és el nostre objectiu. Indexar els continguts televisius de manera automàtica mitjançant la intelligència artificial.

Política de la competència de la Unió Europea en el sector audiovisual. El cas dels operadors públics estatals de televisió a Espanya i el Regne Unit: RTVE i BBC

Estudi elaborat a partir d’una estada al Center for Socio-Legal Studies de la Universitat d’Oxford, Gran Bretanya, entre setembre del 2006 i gener del 2007. L'objectiu d'aquesta recerca ha estat determinar i avaluar com la política de la competència de la Unió Europea ha contribuït a la configuració del sector públic televisiu espanyol i britànic. El marc teòric està basat en el concepte d’ “europeització”, desenvolupat per Harcourt (2002) en el sector de mitjans, i que implica una progressiva referencialitat de les polítiques estatals amb les europees mitjançant dos mecanismes: la redistribució de recursos i els efectes en la socialització de la política europea. Per tal de verificar aquest impacte en el sector televisiu, la recerca ha desenvolupat una aproximació en dues etapes. En primer lloc, a banda de fer un inicial repàs bibliogràfic s'han estudiat les accions de la Comissió Europea en aquest terreny, sobre tot la Comunicació sobre aplicació de la reglamentació d'ajudes públiques al sector de la radiodifusió de 2001. En una segona etapa, s'han desenvolupat un seguit d'entrevistes personals a directius i polítics del sector a Brussel•les, Londres i Madrid. Els resultats de la recerca mostren que el procés d’Europeïtzació es un fenomen creixent en el sector audiovisual públic a Espanya i el Regne Unit, però que encara les peculiaritats estatals juguen un factor preponderant en regular aquesta influència de la UE. L'anàlisi de les entrevistes qualitatives mostren també que hi ha una relació inversament proporcional entre la tradició democràtica i el grau d’influència i de referència que suposa la UE en el sector audiovisual. Mentre que el Regne Unit, l'acció de la política de la competència de la UE es percep com a element suplementari, a Espanya la seva referencialitat ha estat clau, tot i que no decisiva, per la reforma dels mitjans públics estatals.  

Competition between TV platforms

The aim of this paper is to identify the factors that affect the market penetration of pay television by studying the competition that exists between three types of technology (satellite, cable and ADSL). We distinguish three groups of factors: the level of market competition, the level of competition in the industry and the quality of the product being offered. Our results seem to indicate that as market concentration increases, the television service can achieve greater penetration. This relationship is specifically captured by the level of intra- and inter-platform competition. We also examine the relationship between free television channels and pay television and find that as the amount of time dedicated to the broadcasting of advertising by the former increases, the number of subscribers to pay TV rises. Finally, we examine product quality by introducing the effect of holding the rights to broadcast Professional Football League matches and an HBO or Showtime produced series. Our results suggest that these variables are critical for the penetration of pay television.

El català, llengua d'oci en els joves

Treball de recerca realitzat per una alumna d'ensenyament secundari i guardonat amb un Premi CIRIT per fomentar l'esperit cientí­fic del Jovent l'any 2009. Aquest treball de recerca consisteix en una anàlisi de la llengua catalana en l'àmbit de l'oci en els joves. Fent aquesta anàlisi es pretén arribar a saber quina llengua predomina en l'ús dels joves quan escolten música, llegeixen, miren la televisió, juguen amb els amics, naveguen per internet, etc.,també es vol obtenir resultats fiables per saber la situació de la llengua catalana en l'oci d'aquests joves així com les causes i les variables d'aquesta situació. A partir d'unes 173 enquestes realitzades al curs de 2n de batxillerat de l'IES Antoni de Martí i Franquès, s'ha pogut dur a terme aquest estudi. Per fer aquest treball, en primer lloc es va procedir a la lectura de bibliografia relacionada amb la sociolingüística catalana. Després es va analitzar el concepte d'oci, i es va formular una enquesta que pogués resoldre els objectius. Un cop fetes les 173 enquestes se'n van codificar i tractar els resultats. A partir de les dades es van fer uns gràfics tot analitzant-les i així veure la situació real de la llengua catalana. També es va comparar aquest treball amb un altre estudi anterior realitzat per l'Institut de sociolingüística catalana. I després d'haver parlat sobre la situació de la llengua catlana entre els joves amb diversos experts en el tema se'n van treure unes conclusions.

Mirall trencat, del llibre a la televisió: anàlisi comparativa dels personatges femenins

Treball de recerca realitzat per una alumna d'ensenyament secundari i guardonat amb un Premi CIRIT per fomentar l'esperit científic del Jovent l'any 2009. Partint de l’obra ‘Mirall trencat’ de Mercè Rodoreda, una de les més grans escriptores catalanes de tots els temps nascuda enguany fa un centenari, hem pretès fer una anàlisi interdisciplinària en relació amb l’adaptació televisiva duta a terme per J. M. Benet i Jornet. Amb la documentació prèvia com a antecedent, hem pres els personatges femenins principals (aquells més ben dibuixats en la novel•la) com a objecte del nostre estudi de manera que el treball pugui ser el més rigorós possible. Així doncs, el nostre resultat és una extensa anàlisi comparativa que parteix dels trets més característics de Teresa, Sofia, Maria i Armanda per arribar a reflectir la manera com aquests mateixos personatges són retratats a la sèrie.

Creació d'un media center amb software lliure

Treball de recerca realitzat per un alumne d'ensenyament secundari i guardonat amb un Premi CIRIT per fomentar l'esperit científic del Jovent l'any 2009. L’objectiu d’aquest treball de recerca és la creació d’un dispositiu encarregat de centralitzar totes les necessitats multimèdia de casa nostra i distribuir aquest contingut a tots els terminals de la xarxa local d’una manera senzilla i automatitzada. Aquest dispositiu s’ha dissenyat per estar connectat a una televisió d’alta definició, que permetrà la reproducció i l’organització de tot el nostre multimèdia d’una manera còmoda i fàcil. El media center s’encarrega de gestionar la nostra filmoteca, fototeca, biblioteca musical i sèries de TV de manera transparent i automàtica. A més a més, l’usuari pot accedir a tot el multimèdia emmagatzemat al media center des de qualsevol dispositiu de la xarxa local a través de protocols com CIFS o UPnP, en un intent de replicar el cloud computing a escala local. El dispositiu ha estat dissenyat per a suportar tot tipus de formats i subtítols, assegurant la compatibilitat total amb arxius lliures de DRM. El seu disseny minimalista i silenciós el fa perfecte per a substituir el reproductor de DVD de la sala. Tot això sense oblidar el seu baix consum, de l’ordre d’un 75% inferior al d’un PC convencional.

Estudi epidemiològic de l'obesitat de 1r d'ESO de l'IES Pedraforca

Treball de recerca realitzat per una alumna d'ensenyament secundari i guardonat amb un Premi CIRIT per fomentar l'esperit científic del Jovent l'any 2009. L'obesitat és una malaltia crònica que es caracteritza per un augment de la massa grassa i en conseqüència per un augment de pes. En el segle XXI aquesta malaltia, considerada epidèmia, està arribant a la població infantil i adolescent, i ha cridat l'atenció de totes les institucions de salut pública que estan lluitant per evitar aquesta alta prevalença d'obesitat i sobrepès. Aquest estudi confirma que existeix un alt percentatge d'obesitat i sobrepès en l'edat infantil i que està relacionat amb factors de risc (alguns modificables) que poden ser clau per a evitar aquesta malaltia. El mètode emprat és la realització d’un estudi epidemiològic transversal sobre una mostra de nens compresa en 39 individus de 12 a 14 anys d'edat. Es van determinar el pes, la talla, el plec bicipital i tricipital, l'ample del canell i del colze, a més de la realització d'una enquesta sobre hàbits alimentaris en l’esmorzar i dades socioculturals. L'obesitat i el sobrepès es van definir com resultats de IMC iguals als percentils 85 i 97 de les taules Orbegozo, respectivament. Els resultats van mostrar una prevalença de sobrepès i obesitat en la nostra mostra de població que va ser de 28,2%, la de només sobrepes del 15,4% i la de només obesitat del 12,8%. La prevalença d'obesitat és major en nens amb un 13,6% que en nenes 12,5% igual que el sobrepès. L'obesitat i sobrepès és major quan els estudis materns són inferiors als universitaris, també quan existeixen famílies amb 3 o més fills i quan es veu la TV més de 3 hores al dia.