Control de glicèmia en pacients crítics mitjançant CGMS

L’estudi que es realitza en aquest projecte/treball final de carrera queda englobat dins del grup de recerca MICE (Modal Intervals Control and Engeneering), el qual realitzainvestigacions entorn al control de glucèmia. Aquest grup de recerca vinculat a la Universitat de Girona col•labora amb l’Hospital Universitari Dr. Josep Trueta de Girona. La temàtica principal tractarà de realitzar el control de glucèmia en pacients crítics, que es troben ingressats en la unitat de cures intensives de qualsevol hospital. Com a conseqüència d’aquesta problemàtica, s’ha implementat en un entorn virtual, un pacient el qual simula la situació d’un pacient real en la unitat de cures intensives. El model emprat per a la obtenció del model de pacient virtual és el desenvolupat per Chase et al. (2005), el qual mitjançant variables com l’alimentació enteral i la sensibilitat insulínica, es podien realitzar assajos reals per a validar protocols de control ‘in silico’ per posteriorment realitzar assajos amb població real

Disseny i construcció d’ un braç de robot de 5 graus de llibertat governat des de PC via USB.

El braç robot es va crear com a resposta a una necessitat de fabricació d’elements mitjançant la producció en cadena i en tasques que necessiten precisió. Hi ha, però, altres tipus de tasques les quals no són repetitives, ni poden ésser programades, que necessiten però ser controlades en tot moment per un ésser humà. Són activitats que han d’estar realitzades per un ésser humà, però que requereixen molta precisió, és per això que es creu necessari el disseny d’un prototipus de control d’un braç robot estàndard, que permeti a una persona el control total sobre aquest en temps real per a la realització d’una tasca no repetitiva i no programable prèviament.Pretenem, en el present projecte, dissenyar i construir un braç robot de 5 graus de llibertat, controlat des d’un PC mitjançant un microcontrolador PIC amb comunicació a través d’un bus USB. El robot serà governat des d’un PC a través d’un software de control específic

Gestión operaciones logísticas : planificación, gestión y control on-line de operaciones de descarga

Aplicación en entorno web para facilitar la planificación, control y gestión de operaciones logísticas de descarga en un almacén regulador que gestione diferentes clientes con varios orígenes y destinos. Permite el acceso concurrente de varios usuarios previamente autorizados con diferentes niveles de acceso a datos y actualizaciones. Su utilización y actualización de los datos permite mantener un control on-line de la actividad y dar visibilidad a los clientes. Los datos almacenados se convierten en una fuente única, compartida y exportable para posteriores usos en análisis de datos y procesos de mejora. Incorpora informes de actividad y de indicadores de calidad.

Vehicle de guiat automàtic (AGV)

Aquest projecte documenta la simulació d'un AGV (vehicle de guiat automàtic). Mitjançant un robot educatiu programat en Basic Stamp es simula un entorn d'anàlisi clínic a on el robot gestiona de forma automàtica les estacions d'anàlisi d'una hipotètica mostra de sang.

Control d'il·luminació i ventilació d'un pàrquing

El treball presentat ve motivat per la necessitat d’instal•lació d’un pàrquing públic i privat de nova construcció a nivell d’il•luminació i ventilació. Per poder satisfer les necessitats del nostre client d’estalvi energètic i confort en l’edifici es decideix d’implementar una instal•lació immòtica que és l’aplicació de tècniques de gestió i control automatitzat a un edifici terciari amb bus de comunicació KNX/EIB. Per a la il•luminació s’han utilitzat fluorescents amb balasts DALI, que permeten la seva regulació i control, per així poder adequar en tot moment l’encesa i intensitat de llum d’aquests. En quant a la ventilació s’han utilitzat variadors de freqüència per també poder optimitzar el funcionament dels ventiladors podent posar-los en marxa quan realment sigui necessari i a la potència que calgui. Per enllaçar tots els elements de la instal•lació, detectors i actuadors, sorgeig la necessitat d’implementar xarxes de comunicació com el KNX/EIB, DALI, Modbus i Ethernet. Per gestionar variables, comunicacions i controlar elements, s´hi han implementen dos autòmats programables a més d’un PC integrat per la visualització i el control del pàrquing. S’ha aconseguit de realitzar un pàrquing totalment automàtic on no és necessaria l’actuació dels operaris i amb les principals càrregues elèctriques totalment regulables en potència. S’ha comprovat que la instal•lació funciona per sota de la potència nominal de les càrregues amb l’estalvi energètic que això suposa.

Automatització d'un sistema de neteja Cleaning In Place

El projecte es realitza en una empresa embotelladora d'aigua, on el procés d'embotellat estàautomatitzat. En canvi les tasques de sanitització de les línies es realitzen de maneramanual.Actualment, l'empresa es troba en fase de llançament de nous productes (refrescos) i pertant serà necessària una nova línia de producció. Es vol que la tasca de neteja dels equipsinstal•lats per a la realització dels nous productes sigui totalment automatitzada.El sistema de neteja automatitzat escollit és del tipus Cleaning In Place (CIP), que consisteixa netejar sense haver de desmuntar cap part del procés, garantint la correcta sanitització detotes les parts que estan en contacte amb el producte durant el procés de producció. Esdissenya el mòdul mesclador on es faran els xarops que formen part de les noves begudes.El disseny s'ha d'adaptar a les necessitats productives i a les exigències pròpies d'unasanitització.Es realitza la selecció dels actuadors, pre-actuadors i sensors necessaris per al'automatització del procés de neteja i preparació de xarops. Aquests elements esgovernaran a través d'un autòmat, on es carregaran els programes de neteja i preparació dexarops amb llenguatge de programació grafcet. Finalment, també es crea l'SCADA devisualització i control dels processos a través d'un panell tàctil

Modeling and control of electromechanical systems

The material presented in the these notes covers the sessions Modelling of electromechanical systems, Passive control theory I and Passive control theory II of the II EURON/GEOPLEX Summer School on Modelling and Control of Complex Dynamical Systems.We start with a general description of what an electromechanical system is from a network modelling point of view. Next, a general formulation in terms of PHDS is introduced, and some of the previous electromechanical systems are rewritten in this formalism. Power converters, which are variable structure systems (VSS), can also be given a PHDS form.We conclude the modelling part of these lectures with a rather complex example, showing the interconnection of subsystems from several domains, namely an arrangement to temporally store the surplus energy in a section of a metropolitan transportation system based on dc motor vehicles, using either arrays of supercapacitors or an electric poweredflywheel. The second part of the lectures addresses control of PHD systems. We first present the idea of control as power connection of a plant and a controller. Next we discuss how to circumvent this obstacle and present the basic ideas of Interconnection and Damping Assignment (IDA) passivity-based control of PHD systems.

Report on theorerical results of power generation and conversion

Experimental results of a new controller able to support bidirectional power flow in a full-bridge rectifier with boost-like topology are obtained. The controller is computed using port Hamiltonian passivity techniques for a suitable generalized state space averaging truncation system, which transforms the control objectives, namely constant output voltage dc-bus and unity input power factor, into a regulation problem. Simulation results for the full system show the essential correctness of the simplifications introduced to obtain the controller, although some small experimental discrepancies point to several aspects that need further improvement.

Modelado, simulación y control digital de autogiros

Este proyecto consiste en diseñar el algoritmo de control de un autogiro no tripulado. Su aplicación principal es llevar a cabo tareas rutinarias o peligrosas para el piloto como, por ejemplo, extinción de incendios, evaluación de riesgo químico o vigilancia de lugares de acceso restringido. Se realiza un estudio del movimiento del vehículo para obtener su modelo dinámico. A partir de las ecuaciones que describen su movimiento, se realiza una simulación numérica del vehículo. Se incorpora el controlador diseñado y se evalúa su funcionamiento. Finalmente, se implementa el sistema en un microcontrolador.

Estudi dels efectes de la càrrega dels arbres de la varietat Baby Gold 6 (Prunus persica, (L.) Batsch), sobre diferents paràmetres de producció i de qualitat dels fruits

En el present treball s’ha estudiat els efectes de la carrega dels arbres, deixada en l’aclarida, sobre la variació dels calibres dels fruits, sobre la variació dels sòlids solubles (sucres) i sobre la variació de l’acidesa en la varietat de préssec del tipus pavia Baby Gold 6. A més s’ha establert les relacions al·lomètriques per la mateixa varietat Baby Gold 6. Per això, s’han utilitzat 10 arbres de la varietat de préssec del tipus pavia de la varietat Baby Gold 6 del camp de pràctiques de l’Escola Tècnica Superior d’Enginyeria Agrària. En aquests 10 arbres, en l’aclarida s’ha establert un rang de càrrega de 8.000 kg fins a 50.000 kg. Aquestes càrregues s’han repartit atenent a seccions de tronc similars per a cada càrrega productiva. Ja en el moment de la recol·lecció, s’ha agrupat els fruits per arbre i per passada. Llavors s’han pesat i calibrat un per un. Un cop pesats i calibrats tots els fruits d’un arbre i d’una passada s’ha fet un mixt del fruit per poder fer l’analítica de sucres i acidesa i també s’han avaluat diferents paràmetres de producció.

Control d'il·luminació i ventilació d'un pàrquing

El treball presentat ve motivat per la necessitat d’instal•lació d’un pàrquing públic i privat de nova construcció a nivell d’il•luminació i ventilació. Per poder satisfer les necessitats del nostre client d’estalvi energètic i confort en l’edifici es decideix d’implementar una instal•lació immòtica que és l’aplicació de tècniques de gestió i control automatitzat a un edifici terciari amb bus de comunicació KNX/EIB. Per a la il•luminació s’han utilitzat fluorescents amb balasts DALI, que permeten la seva regulació i control, per així poder adequar en tot moment l’encesa i intensitat de llum d’aquests. En quant a la ventilació s’han utilitzat variadors de freqüència per també poder optimitzar el funcionament dels ventiladors podent posar-los en marxa quan realment sigui necessari i a la potència que calgui. Per enllaçar tots els elements de la instal•lació, detectors i actuadors, sorgeig la necessitat d’implementar xarxes de comunicació com el KNX/EIB, DALI, Modbus i Ethernet. Per gestionar variables, comunicacions i controlar elements, s´hi han implementen dos autòmats programables a més d’un PC integrat per la visualització i el control del pàrquing. S’ha aconseguit de realitzar un pàrquing totalment automàtic on no és necessaria l’actuació dels operaris i amb les principals càrregues elèctriques totalment regulables en potència. S’ha comprovat que la instal•lació funciona per sota de la potència nominal de les càrregues amb l’estalvi energètic que això suposa.

Modelo de un grupo de robots colaboradores cazadores

El nombre d'aplicacions dels microrobots en biomedicina creix a mesura que el seu desenvolupament avança. Entre elles hi ha les consistents a examinar cèl·lules amb microrobots cooperants. En aquest treball es presenta un prototip a escala d'aquest problema, convenientment simplificat: dos robots tracten d'agafar una pilota que representa la cèl·lula que s'examina. Com a resultat, s'ha obtingut un algorisme deliberatiu per a la resolució d'aquest problema amb robots homogenis.

Automatització integral d'un habitatge

En aquest projecte discutirem i aprovarem la viabilitat d'implementar una automatització integral d'un habitatge utilitzant les tecnologies domòtiques existents a l'actualitat. La idea inicial és substituir tots els elements que integren la construcció (il·luminació, climatització, parts mòbils,...) per dispositius domòtics i implementar un software de visualització sobre aparells mòbils (smartphones, tablets) que ens permeti un control total sobre l'habitacle. S’avaluarà quina és la solució de mercat que millor s’adapta al projecte i s’implementarà integrant-la posteriorment als sistemes de visualització i control.

GISCMO : mòdul de modelatge d'objectes

El projecte es basa en la creació del mòdul de modelatge d'objectes per a GISCMO. GISCMO serà una aplicació web, es vol crear una eina software per donar suport al disseny d'entorns de control industrial SCADA. El mòdul de modelatge d'objectes consisteix en crear una eina en entorn web capaç de crear i modelar objectes, que s'utilitzarà per fer el disseny de projectes de control industrial. Per poder modelar els objectes, el mòdul de modelatge d'objectes ens permetrà crear un objecte des de 0, associant-li unes característiques, una imatge determinada i un seguit de dades tècniques, a més de senyals digitals, com poden ser alarmes o senyals de controls.

Necessary and sufficient conditions for robust stability using modal intervals

In this paper, robustness of parametric systems is analyzed using a new approach to interval mathematics called Modal Interval Analysis. Modal Intervals are an interval extension that, instead of classic intervals, recovers some of the properties required by a numerical system. Modal Interval Analysis not only simplifies the computation of interval functions but allows semantic interpretation of their results. Necessary, sufficient and, in some cases, necessary and sufficient conditions for robust performance are presented