A behavior-based scheme using reinforcement learning for autonomous underwater vehicles

This paper presents a hybrid behavior-based scheme using reinforcement learning for high-level control of autonomous underwater vehicles (AUVs). Two main features of the presented approach are hybrid behavior coordination and semi on-line neural-Q_learning (SONQL). Hybrid behavior coordination takes advantages of robustness and modularity in the competitive approach as well as efficient trajectories in the cooperative approach. SONQL, a new continuous approach of the Q_learning algorithm with a multilayer neural network is used to learn behavior state/action mapping online. Experimental results show the feasibility of the presented approach for AUVs

VLSI architecture for an Underwater Robot Vision System

It is well known that image processing requires a huge amount of computation, mainly at low level processing where the algorithms are dealing with a great number of data-pixel. One of the solutions to estimate motions involves detection of the correspondences between two images. For normalised correlation criteria, previous experiments shown that the result is not altered in presence of nonuniform illumination. Usually, hardware for motion estimation has been limited to simple correlation criteria. The main goal of this paper is to propose a VLSI architecture for motion estimation using a matching criteria more complex than Sum of Absolute Differences (SAD) criteria. Today hardware devices provide many facilities for the integration of more and more complex designs as well as the possibility to easily communicate with general purpose processors

Relación técnica entre la evolución de la luz artificial y paramentos interiores : falsos techos, paredes y suelos

El proyecto trata de abordar la relación sinérgica actual que mantienen los paramentos verticales con la iluminación y la inclusión de nuevas funciones. La investigación se centra en locales comerciales de planta baja de distintas marcs y productos (tiendas de ropa, restaurantes, peluquerias, etc) que busquen destacarse de sus competidores directos en un gran ciudad, mediante la diferenciación que aporta el diseño interior y la gestión de sus paramentos y la relación de éstos con la iluminación.

Avenços en l'estudi de la litiasi renal: mètodes de chemical imaging i intel·ligencia artificial (ANN) per la caracterització de càlculs renals

La litiasi urinària és un trastorn que implica la formació de precipitats en qualsevol part del tracte urinari. Aquest és un desordre comú que afecta aproximadament a una desena part de la població de la Unió Europea al llarg de la seva vida. A més, durant els cinc anys posteriors a un episodi litiàsic el percentatge de recurrència dels pacients és del 45 al 75%. Aquest trastorn urinari està influït per una gran quantitat de variables, d’origen fisiològic, psicològic i ambiental. Els episodis litiàsics, es poden solucionar espontàniament, amb l’expulsió del càlcul renal, o bé a través de diverses intervencions mèdiques. Els tractaments mèdics derivats de la litiasi urinària; és a dir, la fragmentació del càlcul, intervencions quirúrgiques i tractaments posteriors generen unes grans despeses als sistemes mèdics. Pels motius exposats, la identificació del desordre que ha originat l’episodi litiàsic és de radical importància, per tal de minimitzar el risc de reincidència. Els mètodes més usuals per determinar les causes que desencadenen la formació del càlcul renal són les anàlisis d’orina i l’estudi del càlcul generat. La correcta descripció de la composició i, especialment, l’estructura del càlcul renal pot aportar informació clau sobre les possibles causes de la seva formació, tant de l’inici de nucleació del càlcul com de les successives etapes de creixement cristal·lí. Tenint en compte aquest darrer aspecte, el present estudi s’ha dirigit a la caracterització de càlculs urinaris mitjançant l’aplicació de metodologies d’imatge química (Hyperspectral Imaging), el que va contribuir a determinar les principals característiques espectrals de cada compost majoritari als càlculs renals. D’altra banda, la utilització de mostres de composició coneguda ha possibilitat la creació d’un model amb Xarxes Neuronals Artificials, que permet la classificació de noves mostres de composició desconeguda, de manera més ràpida que el procediment actual. Aquest treball constitueix una nova contribució a la comprensió de l’estructura de les pedres de ronyó, així com les condicions de la seva formació. Els resultats obtinguts destaquen les possibilitats que presenten les tècniques emprades al camp de la litiasi renal, que permeten complementar els coneixements existents enfocats a millorar la qualitat de vida dels pacients.

Seguiment d'objectes amb un sistema de visió artificial

Aquest projecte s’ha centrat en tractar la part de la Visió per Computador que s’encarrega del seguiment d’objectes dins d'una seqüència d’imatges. Concretament, s’ha fet una aproximació al seguiment d’objectes dins d’una escena qualsevol.

Estudi comparatiu de l'algorisme basat en una colònia artificial d'abelles

La finalitat d'aquest projecte és la realització d'un estudi comparatiu de l'algoritme basat en una colònia artificial d'abelles, Artificial Bee Colony (ABC), comparat amb un conjunt d'algoritmes fonamentats en el paradigma de la computació evolutiva. S'utilitzarà l'eficàcia a l'hora d'optimitzar diverses funcions com a mesura comparativa. Els algoritmes amb els quals es comparara l'algoritme ABC són: algoritmes genètics, evolució diferencial i optimització amb eixam de partícules.

Inteligencia artificial en vehiculo

Desarrollo de un robot seguidor de líneas, en el que se implementan diversas soluciones de las áreas de sistemas embebidos e inteligencia artificial.

COIM-BEST main contributions for a better joint response

El projecte COIM-BEST ha investigat com, per mitjà de la formació, es pot millorar la coordinació entre múltiples agències per fer front a les situacions crítiques que es produeixen en les grans emergències. Entre les conclusions de l’estudi COIM-BEST, que ja ha rebut bones valoracions per part de la comissió europea, es destaca la necessitat d’una bona coordinació entre els cossos i agents que participen en la gestió de les grans crisis, generar una confiança entre aquests actors, harmonitzar la formació i una bona articulació de les categories de comandament que es fan càrrec de la direcció de la gestió de l’emergència. El projecte COIM-BEST s'emmarca en el Programa per a la prevenció, preparació i gestió de les conseqüències del terrorisme i altres riscos relacionats amb la seguretat (CIPS) de la Direcció General de Justícia, Llibertat i Seguretat de la Comissió Europea i compta amb la col·laboració de l‘Institut de Seguretat Pública de Catalunya, la Fondazione per la Ricerca sulle Migrazione e Integrazione delle Tecnologie (FORMIT), el Global Law Enforcement Institute i la Universitat Politècnica de Catalunya

Towards smart user models in open environments

Our work is concerned with user modelling in open environments. Our proposal then is the line of contributions to the advances on user modelling in open environments thanks so the Agent Technology, in what has been called Smart User Model. Our research contains a holistic study of User Modelling in several research areas related to users. We have developed a conceptualization of User Modelling by means of examples from a broad range of research areas with the aim of improving our understanding of user modelling and its role in the next generation of open and distributed service environments. This report is organized as follow: In chapter 1 we introduce our motivation and objectives. Then in chapters 2, 3, 4 and 5 we provide the state-of-the-art on user modelling. In chapter 2, we give the main definitions of elements described in the report. In chapter 3, we present an historical perspective on user models. In chapter 4 we provide a review of user models from the perspective of different research areas, with special emphasis on the give-and-take relationship between Agent Technology and user modelling. In chapter 5, we describe the main challenges that, from our point of view, need to be tackled by researchers wanting to contribute to advances in user modelling. From the study of the state-of-the-art follows an exploratory work in chapter 6. We define a SUM and a methodology to deal with it. We also present some cases study in order to illustrate the methodology. Finally, we present the thesis proposal to continue the work, together with its corresponding work scheduling and temporalisation

Volatility smile extrapolation with an artificial neural network

I use a multi-layer feedforward perceptron, with backpropagation learning implemented via stochastic gradient descent, to extrapolate the volatility smile of Euribor derivatives over low-strikes by training the network on parametric prices.

Entorn de programació pel robot Stäubli mitjantçant MatLab, aplicació a un sistema de recol·lecció de peces basat en visió artificial

Els objectius del projecte són: realitzar un intèrpret de comandes en VAL3 que rebi les ordres a través d’una connexió TCP/IP; realitzar una toolbox de Matlab per enviar diferents ordres mitjançant una connexió TCP/IP; adquirir i processar mitjançant Matlab imatges de la càmera en temps real i detectar la posició d’objectes artificials mitjançant la segmentació per color i dissenyar i realitzar una aplicació amb Matlab que reculli peces detectades amb la càmera. L’abast del projecte inclou: l’estudi del llenguatge de programació VAL3 i disseny de l’ intèrpret de comandes, l’estudi de les llibreries de Matlab per comunicació mitjançant TCP/IP, per l’adquisició d’imatges, pel processament d’imatges i per la programació en C; el disseny de la aplicació recol·lectora de peces i la implementació de: un intèrpret de comandes en VAL3, la toolbox pel control del robot STAUBLI en Matlab i la aplicació recol·lectora de peces mitjançant el processament d’imatges en temps real també en Matlab

uvbyHbeta photometry of main sequence A type stars.

We present Stroemgren uvby and Hbeta_ photometry for a set of 575 northern main sequence A type stars, most of them belonging to the Hipparcos Input Catalogue, with V from 5mag to 10mag and with known radial velocities. These observations enlarge the catalogue we began to compile some years ago to more than 1500 stars. Our catalogue includes kinematic and astrophysical data for each star. Our future goal is to perform an accurate analysis of the kinematical behaviour of these stars in the solar neighbourhood.

Effect of refuge supplement on Audouin's gull chick survival

One of the main threats to Audouin´s gull (Larus audouinii) at Chafarinas Islands is predation on eggs and chicks by the yellow-legged gull (Larus cachinnans). During the 1999 and 2000 breeding seasons we tested the effects of supplementary refuge availability on chick survival. Well before the laying period, nine adjacent enclosures were erected inside Audouin´s gull´s breeding grounds and some of them were supplied with artificial refuges. Our results showed significantly greater chick survival in the enclosures with artificial refuges than in control ones. In 2000, an overall lower breeding success of Audouin´s gull and a dilution of the refuge effect were observed. These results were probably related to food-shortage that year. We suggest that, along with other factors, an increase in refuge availability may significantly enhance Audouin´s gull chick survival.