Análisis de prestaciones de sistemas de comunicaciones inalámbricas en aplicaciones de robótica: sistema hardware

Una característica importante de la robótica es la comunicación entre sistema base y robot que puede establecerse de forma remota. Ello representa la base del proyecto que se describe a continuación, el cual se descompone de dos partes, una por cada miembro del proyecto: Sistema software y sistema hardware. En el sistema software analizaremos las diferentes tecnologías inalámbricas (características, funcionamiento, seguridad, etc.), se realizará una comparativa de los diferentes módulos de comunicación y finalmente decidiremos aquellos que nos interesa para la implementación en Radiofrecuencia (RF) y Bluetooth. En este sistema también estudiaremos la interfaz gráfica que se utilizará, así como los programas creados en este entorno para realizar las implementaciones. En el sistema hardware trataremos de realizar el control de dos periféricos de forma independiente, un servomotor y un sonar, que nos servirán como ejemplo para analizar una posible comunicación entre varios robots y un PC. Por lo tanto, en este apartado analizaremos a fondo los diferentes componentes que harán posible tanto la comunicación, vía RF y Bluetooth, como el control de los diferentes dispositivos.

Disseny d'un mètode de valoració d'itineraris d'educació ambiental i aplicació a l'àmbit Parc Natural de l'Alt Pirineu - Alt Urgell

El Parc Natural de l’Alt Pirineu (PNAP) està creant una xarxa d’itineraris d’educació ambiental amb l’objectiu de divulgar els valors del parc i conscienciar els seus visitants sobre la importància de conservar el medi ambient. El desenvolupament de mètodes de valoració de l’aptitud de potencials itineraris d’educació ambiental pot servir per crear eines de gestió molt útils a l’hora d’ampliar aquesta xarxa de senders. Per aquest motiu, un grup anterior de la llicenciatura de Ciències Ambientals va desenvolupar el preprotocol Neret, que permet obtenir una puntuació numèrica per a un itinerari, responent a una sèrie de preguntes senzilles. En el present projecte, s’ha aplicat el protocol anterior a tres itineraris de muntanya per tal d’estudiar-ne el funcionament en un tipus d’itinerari diferent dels de fons de vall, on va ser dissenyat. L’anàlisi del preprotocol s’ha efectuat mitjançant una matriu DAFO, a partir de la qual s’han proposat una sèrie d’estratègies de millora i, a partir d’aquestes, s’ha desenvolupat un nou mètode de valoració. Els principals aspectes negatius del preprotocol són la seva manca de flexibilitat, la sobrevaloració dels criteris relacionats amb la dificultat del recorregut, la manca de detall en l’anàlisi del potencial interpretatiu dels itineraris a més del poc pes que té aquest criteri en la puntuació global i, finalment, l’absència d’un criteri que valori els potencials impactes que es podrien derivar de l’ús de l’itinerari. Aquestes mancances s’han mirat de corregir al mètode de valoració dissenyat en el present projecte mitjançant les següents aportacions: una estructura transversal dividida en quatre factors avaluats per separat, sense criteris de valoració excloents i amb una ponderació final dels quatre principals criteris modificable segons els objectius dels gestors; una valoració més detallada dels continguts de l’itinerari, i finalment, la inclusió d’un nou criteri que considera la vulnerabilitat del medi a qualsevol tipus d’impacte.

Col·laboració a l'estudi de les plantes invasores del Parc Natural de l'Alt Pirineu: cartografia de detall i recull de mesures de gestió

La intrusió de les plantes exòtiques invasores en els espais naturals protegits de Catalunya s’ha convertit en un problema de primer ordre. En alguns d’aquests espais fa temps que s’han començat a gestionar aquestes espècies exòtiques. No és el cas del PNAP, que degut a la seva recent creació, encara no ha pogut tractar a fons aquesta problemàtica. Per tant, amb el present estudi s’ha treballat en conèixer la distribució d’aquetes espècies en el Parc i en crear una base de referència. La major part de les plantes trobades estan situades en llocs on la pressió humana es molt forta. Un cop establertes prop de les àrees més antropitzades, aquestes espècies es disseminen pel territori aprofitant-se de les zones degradades per establir-se. Per aquesta raó, també es proposen les mesures d’actuació més adients per a gestionar aquestes espècies en el territori de l’Alt Pirineu, prenent com a referent les actuacions que es duen a terme avui arreu del món.

Desarrollo de una colección de Líneas Casi Isogénicas (NIL) para el estudio de caracteres de interés agronómico en especies del género Fragaria

Fragaria vesca posee varias características que la hacen interesante como especie modelo en la familia Rosaceae. Además, su naturaleza diploide permite sortear la complejidad genética de la fresa cultivada. Considerando que los genomas de las especies diploides y octoploides de Fragaria mantienen una relación de sintenia y colinearidad, estamos desarrollando una colección de Líneas Casi Isogénicas (NIL) en Fragaria diploide, usando Fragaria bucharica, una variedad asiática, como donante de introgresiones y Fragaria vesca var. Reine des Vallées, una variedad francesa comúnmente cultivada en España para usos industriales, como parental recurrente. Para obtener introgresiones de F. bucharica en un fondo genético homogéneo de F. vesca, se desarrolló un retrocruzamiento y se obtuvo una población BC1 que fue analizada para la presencia de alelos de F. bucharica a lo largo de los 7 grupos de ligamiento (LG) del mapa de referencia de Fragaria. Los individuos con bajo número de introgresiones de gran tamaño, que en conjunto abarcaron todo el genoma de F. bucharica, fueron seleccionados y retrocruzados con el parental recurrente. La descendencia fue analizada para los loci segregantes y los individuos BC2 con 1 ó 2 introgresiones fueron seleccionados como líneas donadoras de introgresiones de las NIL. Hasta el momento se han descrito tres fenotipos dominantes diferentes bajo condiciones de invernadero en varias NIL heterozigóticas: Las plantas con introgresiones en LG2 presentan estolones. Las plantas con introgresiones en LG1 y LG3 presentan floración temprana. Las plantas con introgresiones en LG6 presentan floración estacional. Actualmente se está trabajando en la selección y caracterización de introgresiones de pequeño tamaño mediante la autofecundación de las líneas seleccionadas. La caracterización fenotípica de los recombinantes seleccionados permitirá localizar y estimar los patrones de herencia de los genes implicados en los caracteres descritos, además de la identificación de nuevos caracteres recesivos que aparecerán en homozigosis.

La Financiación territorial en España: situación actual y propuestas de reforma

En el presente informe se realiza un análisis crítico del sistema español de financiación territorial y se avanzan una serie de recomendaciones para su reforma. La principal conclusión del trabajo es que el modelo actual no se adecua satisfactoriamente a los principios de igualdad, autonomía, responsabilidad y transparencia que deberían orientar su diseño y puede dificultar el cumplimiento de los objetivos básicos de la política macroeconómica. La solución de estos problemas exigiría una reforma en profundidad del sistema actual en la línea que se esboza en la parte final del documento. En el análisis se distingue entre el subsistema de régimen común en el que se integran la mayoría de las comunidades autónomas y el subsistema foral que se aplica en el País Vasco y Navarra. El sistema de régimen común ha sido objeto recientemente de una reforma que ha introducido novedades importantes en su estructura y filosofía. En el lado positivo, la nueva ley se ha traducido en una distribución más equitativa de los recursos asignados a las regiones, reduciendo de forma apreciable la dispersión de la financiación por unidad de necesidad en relación con el sistema anterior. Otra mejora significativa ha sido la creación del Fondo de Garantía, un instrumento que, por primera vez en la historia del sistema, permite ir adaptando la financiación a las cambiantes circunstancias regionales, ofreciendo así a las comunidades autónomas un seguro parcial contra los riesgos ligados a la evolución de sus ingresos y sus necesidades de gasto. A pesar de que éstas son mejoras importantes, el balance global de la reforma no es positivo. El nuevo acuerdo no resuelve satisfactoriamente los problemas que obligaron a la reforma de su antecesor, es bastante más complejo y opaco que éste, introduce un mecanismo de nivelación parcial de dudoso encaje constitucional, opta por un reparto inicial incierto que podría ser difícilmente aceptable ex-post para algunas regiones, y no ha abordado otros problemas estructurales del sistema, incluyendo su excesiva sensibilidad al ciclo económico. El sistema foral tampoco está libre de problemas. Tal como se ha implementado en la práctica, el modelo vasco-navarro de concierto o convenio supone una violación flagrante de la prohibición constitucional de que los regímenes autonómicos comporten privilegios económicos o sociales y constituye una fuente permanente de inestabilidad para el sistema de régimen común al ser percibido como un agravio comparativo en las regiones no forales de mayor renta, y en particular, en Cataluña. Según mis cálculos, la financiación por habitante del País Vasco es superior en un 60% a la media de las regiones de régimen común a igualdad de competencias y la situación no es muy distinta en Navarra. El origen de esta anomalía está en las leyes quinquenales del Cupo, donde los principios y procedimientos de valoración establecidos en la ley del Concierto se concretan de una forma muy discutible. Los problemas fundamentales que se detectan son dos. Primero, la valoración de las competencias estatales no asumidas por el País Vasco que se recoge en los anexos de las leyes quinquenales está fuertemente sesgada a la baja. Y segundo, el ajuste por IVA se realiza utilizando valores desfasados de los coeficientes que recogen el peso del País Vasco en el consumo nacional y en la base del impuesto. El efecto conjunto de ambos factores ha sido el de rebajar la contribución vasca a los gastos del Estado en 2.800 millones de euros en 2002 y en casi 4.500 millones en 2007, lo que supone respectivamente un 6,21% y un 6,89% del PIB del País Vasco. Dado todo esto, resulta difícil evitar la conclusión de que el diseño del sistema de financiación regional sigue siendo un problema abierto que no tardará mucho en volver a ocupar un lugar preferente en la agenda política nacional. Es de esperar que la próxima reforma del modelo sea algo más meditada que la aprobada el pasado diciembre y sirva realmente para dotar de un diseño razonable a uno de los elementos más críticos de nuestra arquitectura legal. Para alcanzar este objetivo, será necesario realizar una serie de reformas que pueden agruparse en tres grandes líneas de actuación: garantizar el cumplimiento efectivo del principio de igualdad, reforzar la responsabilidad fiscal de los gobiernos regionales y asegurar que el sistema contribuye a alcanzar los objetivos fundamentales de la política macroeconómica, o al menos que no dificulta su cumplimiento. Entre las medidas recomendadas cabría destacar las siguientes: - Corregir gradualmente el fuerte sesgo a la baja que existe actualmente en el cálculo de la aportación de los territorios forales a la hacienda central. Para ello no hace falta modificar las leyes del Concierto vasco y el Convenio navarro. Bastaría con que en las correspondientes leyes quinquenales se realizase una valoración razonable de las competencias que permanecen en manos del Estado, entre las que habría de incluirse la nivelación interregional, y se actualizasen los coeficientes que se utilizan para calcular el ajuste por IVA. - Recuperar la garantía de igualdad de acceso de todos los ciudadanos al conjunto de los servicios públicos como principio básico orientador del diseño del sistema de financiación y asegurar su aplicación efectiva en la práctica. Con este fin, sería aconsejable eliminar el Fondo de Suficiencia (excepto como vehículo para la financiación de las competencias singulares) y los Fondos de Convergencia para repartir el conjunto de los recursos del sistema de acuerdo con la fórmula de necesidades de gasto que actualmente se aplica sólo a la dotación del Fondo de Garantía. Con el fin de evitar la necesidad de fuertes recortes en la financiación de algunas comunidades, convendría hacer una transición suave desde la asignación actual hasta la derivada de la fórmula. - Introducir ciertos retoques en la actual fórmula de necesidades de gasto, incluyendo la recuperación de una partida que permita sufragar los costes fijos ligados a las instituciones de autogobierno y a ciertos servicios autonómicos así como la introducción de una corrección por diferencias en niveles de precios entre regiones. - Desdoblar el IRPF, el IVA y los Impuestos Especiales en un tramo estatal y otro autonómico claramente diferenciados, abandonando los actuales porcentajes de cesión. Los dos tramos serían regulados de forma independiente, aunque manteniendo en manos del Estado la determinación de la base imponible y la gestión del impuesto. - Dotar a las comunidades autónomas de competencias normativas sobre un tramo de los principales tributos indirectos y sobre los elementos de copago en sanidad, educación y otros servicios. Dada la oposición de la Comisión Europea a cualquier cambio normativo que pueda abrir la puerta a la existencia de tipos impositivos diferenciados regionalmente, el poder de decisión sobre el tramo autonómico del IVA y los Impuestos Especiales deberá ejercerse de forma colegiada por el conjunto de las comunidades autónomas, que habrán de fijar tipos uniformes en todo el territorio nacional. - Establecer un Fondo de Estabilización Presupuestaria, que se nutriría con el 'exceso' de recudación tributaria que se genera en la parte alta del ciclo económico y serviría para complementar los ingresos autonómicos en la parte baja del mismo. - Reformar la legislación sobre estabilidad presupuestaria para fijar a las comunidades autónomas un objetivo de equilibrio presupuestario año a año similar al que ya tienen las corporaciones locales y para concretar las medidas extraordinarias que el Estado podrá imponer a las administraciones territoriales en situaciones de 'emergencia presupuestaria'.

Analisi de compostos orgànics persistents i estudi de la procedència d'hidrocarburs en sediments del mar Mediterrani català

Els sediments del fons marí són molt importants en els ecosistemes aquàtics. Aquests sediments són considerats absorbents naturals, ja que s’hi acumulen moltes substàncies nocives, com ara metalls pesants i contaminants orgànics persistents (COPs). En aquest estudi s’han analitzat mostres de sediments del mar Mediterrani amb la finalitat d’examinar els COPs i la possible procedència d’hidrocarburs derivats del petroli. Les mostres han estat extretes davant de la desembocadura del riu Besòs (se n’ha fet una extracció a 8 km i una altra a 54 km de distància respecte la costa) i davant del municipi català anomenat Vilanova i la Geltrú (se n’ha fet, també, una extracció a 8-10 km i una altra a 30-40 km de distància respecte la costa). D’aquestes mostres, obtingudes per perforació, se n’han analitzat el primer i segon centímetres. S’han quantificat els hidrocarburs aromàtics policíclics (PAHs), els bifenils policlorats (PCBs) i els compostos organoclorats (OCPs) utilitzats antigament com a pesticides. S’ha posat de manifest que en les zones més properes a la costa, les concertacions COPs són més elevades a la regió més meridional, tot i estar davant de la desembocadura del riu Besòs. Segurament això és degut a la influència de la deriva litoral (corrent costaner marí en direcció NE-SW). Finalment, l’índex Phytane/Pristane, l’índex de preferència de carboni o, en anglès Carbon Preference Index (CPI) i la barreja complexa sense resoldre o, en anglès, Unresolved Complex Mixture (UCM) apunten a la conclusió que l’origen dels hidrocarburs analitzats (n-alcans) podria ser petrogènic.

Criminología positivista y anarqusimo en la España de entresiglos (XIX-XX): un debate sobre la naturaleza, la ciencia y el progreso

El estudio hasta el momento de la relación entre positivismo criminológico e ideario anarquista de entre siglos (XIX-XX), ha evidenciado la trascendencia del estudio de aquellos dos pensamiento en esa etapa histórica. El desarrollo de la Criminología como ciencia, así como del verdadero núcleo teórico y práctico del anarquismo español, se encuentra en aquel momento histórico de cambio de siglo. La construcción del tipo criminal anarquista, la política criminal desarrollada al efecto, así como las críticas, propuesta y posturas acerca de la cuestión criminal por parte de los anarquistas, revelan un auge discursivo y científico de ambas partes que estaban discutiendo sobre temas verdaderamente de fondo: aquellos sobre la naturaleza, el progreso y la forma de sociedad y Estado. Más allá de las disputas con aquellos autores de la Scuola Italiana, los anarquistas españoles, avivaron un interés decisivo en otro tipo de teorías como el darwinismo o el neomalthusianismo. Más allá del vehemente rechazo a la cárcel y al sistema estatal y capitalista en su conjunto, el desarrollo y utilización en propio sentido de la Ciencia, se fundamentó como herramienta política básica para el pensamiento anarquista. Por su parte, esa misma Ciencia positiva, era el comodín “objetivo” que se usaba de herramienta para una criminalización y persecución política de numerosas disidencias. Desentrañar, por un lado, cómo se articuló cada uno de esos discursos y qué implicaciones y relaciones tuvo, y por otro, qué herencia pervive de aquellas construcciones en nuestro sistema penal y político, son los puntos centrales de esta Tesis.

Cosecha y post-cosecha de nueces

La mecanización integral de la cosecha se reduce todavía a un número limitado de explotaciones, aunque cada día son más las plantaciones en las que se utilizan vibradores en la cosecha. La utilización de cosechadoras está reservada a explotaciones superiores a las 20 ha y se suele recurrir a vibradores de ramas mientras los árboles no alcanzan la envergadura de adultos. Una correcta cosecha se suelen realizar en dos pasadas y en pocas explotaciones se utilizan productos para la maduración artificial. Prácticamente la mayoría de las nuevas plantaciones de nogal disponen de sistemas de secado y acondicionado de las nueces, los productores son conscientes de la importancia del tratamiento de post-cosecha que, sin duda, marca la calidad final de la producción y con ella el precio de la nuez. En la misma explotación las nueces son peladas, lavadas, secadas y muy habitualmente calibradas y envasadas. Las nueces se secan entre 10-12% bh. en cáscara, y hasta 5-6% bh. en grano, utilizando secadores de aire insuflado por la base, los tradicionales de ‘falso fondo’ son los más habituales.

TEATRE FORTUNY : Anàlisi de la Institució, proposta de Museu del Teatre

Anàlisi de la institució del Teatre Fortuny de Reus, que té un important fons documental i peces susceptibles de formar part d'un museu. Proposta de Museu del Teatre i de Centre de Documentació de les Arts Escèniques, aprofitament de les TIC i del treball en xarxa per tal de potenciar els aspectes més destacats i de superar algunes limitacions detectades en aquesta anàlisi (l'espai, la difusió, la conservació, etc.). Des d'una vessant tant teòrica com practica, vol ser una eina d'utilitat per al Teatre Fortuny a l'hora de tirar endavant un museu del teatre.

Representació dels Jaciments de Molins de Rei amb Google Maps

El Museu Municipal de Molins de Rei desitja posar a la disposició dels visitants, tant presencials com virtuals, el seu fons, així com disposar d'una eina que permeti visualitzar sobre un mapa la distribució dels seus jaciments.L'usuari d'aquest projecte disposarà d'una eina que li facilitarà triar els jaciments en funció del període històric que vol consultar, accedint a través d'aquests a la documentació relativa als períodes històrics del jaciment, la de les troballes corresponents a cada període històric del jaciment i a les imatges tant del jaciment com dels objectes que s'hi han trobat.També disposarà d'una eina que li donarà les indicacions adequades per tal de poder arribar des de l'adreça que desitgi fins a la seu del museu o fins als diferents jaciments.

Segmentación interactiva multi-clase de personas

La segmentació de persones es molt difícil a causa de la variabilitat de les diferents condicions, com la postura que aquestes adoptin, color del fons, etc. Per realitzar aquesta segmentació existeixen diferents tècniques, que a partir d'una imatge ens retornen un etiquetat indicant els diferents objectes presents a la imatge. El propòsit d'aquest projecte és realitzar una comparativa de les tècniques recents que permeten fer segmentació multietiqueta i que son semiautomàtiques, en termes de segmentació de persones. A partir d'un etiquetatge inicial idèntic per a tots els mètodes utilitzats, s'ha realitzat una anàlisi d'aquests, avaluant els seus resultats sobre unes dades publiques, analitzant 2 punts: el nivell de interacció i l'eficiència.

Servicios de Información y Derechos de Autor :implicaciones y perspectivas de futuro en el entornodigital

En el desenvolupament del nostre treball diari, bibliotecaris i documentalistes duem a terme tasques d'identificació, localització, obtenció, reproducció, comunicació i distribució d'obres que majoritàriament estan protegides pels anomenats drets d'autor. És per això necessari que coneguem a fons aquesta matèria, i puguem identificar els drets a què estan subjectes les obres i els límits a aquests drets que conformen el marc en què podem operar de forma lícita.

La Biblioteca de la UOC : continguts digitals per a una biblioteca virtual

En aquesta comunicació, farem un repàs dels continguts digitals que actualment conformen el fons de la Biblioteca de la UOC. Parlar de continguts digitals a la Biblioteca de la UOC implica necessàriament recordar que la nostra biblioteca es defineix a si mateixa com a virtual, una virtualitat caracteritzada per la possibilitat oferta als nostres usuaris d'accedir remotament a continguts i serveis bibliotecaris, en què es combinen notícies bibliogràfiques, textos electrònics, bancs d'imatges i tota mena d'informacions per mitjà d'una xarxa telemàtica. La relació entre continguts digitals i virtualitat és, evidentment, directa: els serveis que s'ofereixen virtualment es fan sobre la base de documents digitals i, al mateix temps, aquests serveis virtuals també generen documents electrònics.

El espacio como producto social: variables arqueológicas para un análisis de la organización social en prehistoria

El espacio social es un concepto ambiguo cuyo componente material está determinado por el carácter del componente social, puesto que la organización de los objetos en el espacio y el espacio mismo, responden a las normas sociales del comportamiento humano. Partimos de la premisa que los residuos generados durante el proceso de producción y del consumo tienden a tener una distribución relativamente regular en el espacio físico. La ausencia de la aleatoriedad en la dispersión de estos restos solo significa que habían sido acumulados y depositados como restos de acciones previamente planificadas no-aleatoriamente. En este trabajo planteamos estudiar la organización y la producción del espacio social de una sociedad cazadora-recolectora concreta – la sociedad yámana - a través del análisis de las actividades cotidianas que figuran en las fuentes etnográficas y en el registro arqueológico. Con este fin creamos una metodología de trabajo interdisciplinaria, basada en un enfoque etnoarqueológico, y a través del estudio de las fuentes etnográficas, los trabajos etnoarqueológicos previos y el registro arquelógico concreto, descubrimos cuáles son las posibilidades y limitaciones de este tipo de estudios. Pudimos reconocer la regularidad espacial de los procesos de producción y reproducción social y a resolver algunas preguntas acerca del estudio de la organización social en prehistoria trabajando con los datos etnoarqueológicos obtenidos en los yacimientos Lanashuaia y Túnel VII (Tierra del Fuego, Argentina), analizando el registro extraido y trabajado en varias campañas de excavaciones arqueológicas en ultimos 25 años. El presente trabajo al fondo es un experimento etnoarqueológico estándar: partiendo de la observación etnográfica registramos unas recurrencias específicas entre algunas variables (por ejemplo: mujer/lugar/tipo de trabajo), intentamos extraer las variables definitorias de esas recurrencias, y finalmente las buscamos en el espacio definido arqueológicamente.  

La práctica médica en el ejercico físico en Barcelona en los principios del siglo XX

La tesis titulada “La práctica médica en el ejercicio físico en la Barcelona de principios del siglo XX” trata de examinar cómo se relacionaba la práctica médica con los ejercicios físicos como la gimnasia y el deporte, y saber si realmente se llegó a formar una especialidad médica llamada medicina del deporte en la Barcelona de los principios del siglo XX. La primera parte se titula “Perspectiva histórica del ejercicio físico y la medicina”, y trata de la relación general entre el ejercicio físico y la medicina desde el punto de macro-vista histórico y regional. La segunda parte se titula “Hacia la formación de la especialización de la medicina del deporte en Barcelona”, y analiza la práctica médica relacionada con el deporte en una ciudad concreta durante un tiempo determinado, es decir, desde un punto de micro-vista. En el fondo de la creación de las especialidades médicas a partir de mediados del siglo XIX existe la formación de una sociedad moderna, simbolizada por el sistema administrativo de la democracia nacional y el sistema económico del capitalismo. Considerando los elementos comprendidos dentro del sistema de la modernidad que provocaron la especialización médica tales como la urbanización, la industrialización, el aumento de la población, el interés estatal, el desarrollo de la prensa, el elevado interés público, el progreso intelectual y tecnológico de la ciencia y la medicina, la creación de un sistema de atención de la salud, la formación y participación en las instituciones internacionales, el cambio de la identidad de los médicos, y la reposición de la medicina holística, investigo integralmente la formación de la especialidad de la medicina del deporte en Catalunya, y lo caracterizo por las iniciativas privadas emprendidas por un sector experto y profano, y la ausencia de un interés estatal suficiente en la dicha especialidad.