Online Robust 3D Mapping Using Structure from Motion Cues

This paper presents a complete solution for creating accurate 3D textured models from monocular video sequences. The methods are developed within the framework of sequential structure from motion, where a 3D model of the environment is maintained and updated as new visual information becomes available. The camera position is recovered by directly associating the 3D scene model with local image observations. Compared to standard structure from motion techniques, this approach decreases the error accumulation while increasing the robustness to scene occlusions and feature association failures. The obtained 3D information is used to generate high quality, composite visual maps of the scene (mosaics). The visual maps are used to create texture-mapped, realistic views of the scene

Monocular-based 3-D seafloor reconstruction and ortho-mosaicing by piecewise planar representation

Photo-mosaicing techniques have become popular for seafloor mapping in various marine science applications. However, the common methods cannot accurately map regions with high relief and topographical variations. Ortho-mosaicing borrowed from photogrammetry is an alternative technique that enables taking into account the 3-D shape of the terrain. A serious bottleneck is the volume of elevation information that needs to be estimated from the video data, fused, and processed for the generation of a composite ortho-photo that covers a relatively large seafloor area. We present a framework that combines the advantages of dense depth-map and 3-D feature estimation techniques based on visual motion cues. The main goal is to identify and reconstruct certain key terrain feature points that adequately represent the surface with minimal complexity in the form of piecewise planar patches. The proposed implementation utilizes local depth maps for feature selection, while tracking over several views enables 3-D reconstruction by bundle adjustment. Experimental results with synthetic and real data validate the effectiveness of the proposed approach

An information theoretic framework for image segmentation

In this paper, an information theoretic framework for image segmentation is presented. This approach is based on the information channel that goes from the image intensity histogram to the regions of the partitioned image. It allows us to define a new family of segmentation methods which maximize the mutual information of the channel. Firstly, a greedy top-down algorithm which partitions an image into homogeneous regions is introduced. Secondly, a histogram quantization algorithm which clusters color bins in a greedy bottom-up way is defined. Finally, the resulting regions in the partitioning algorithm can optionally be merged using the quantized histogram

Análisis y diseño del software para la gestión integral de un área quirúrgica hospitalaria

Este proyecto consiste en la elaboración de las fases de análisis y diseño técnico de un software que permite la gestión integral del área quirúrgica de un centro hospitalario.

Obtenció d'un model de predicció de les afectacions dels parcs eòlics sobre els serveis de televisió

L'objectiu principal del projecte és l'obtenció d'un model que faci possible la predicció de les afectacionsdels parcs eòlics sobre els serveis de televisió tant analògica com digital. Perquè això sigui possible elpresent projecte pretén assolir els punts següents: 1. Estudi de les diferents fonts d'interferència que poden ocasionar els aerogeneradors, principalmentsobre els elements encarregats de la difusió del senyal de televisió. Aquest estudi es centraen l'anàlisi i detecció dels problemes en recepció de televisió analògica i digital. 2. Desenvolupament d'una metodologia que faci possible la predicció de les afectacions dels parcseòlics sobre els serveis de televisió analògica i digital i l'estudi de la seva viabilitat mitjançantmesures sobre el terreny on es té coneixement d'afectacions provocades per parcs eòlics. 3. Estudi tecno-econòmic dels costos aproximats d'implantació de les diferents solucions per reduirles afectacions i comparació econòmica entre la implantació de solucions prèvies i posteriors a laconstrucció del parc.

Disseny d'un portal web per a un hotel de 5 estrelles

En aquest projecte es presenta l'anàlisi i el disseny per a una plana web d'un nou hotel de 5 estrelles. Es desenvoluparà el projecte partint de l'anàlisi de requeriments, casos d'ús i diagrames de seqüència. El projecte anirà acompanyat d'un prototip de pàgina web fet amb Microsoft Visio, el qual es pot exportar a html, per observar el seu disseny i la seva navegabilitat.

Estudio contrastivo de transposición semántica entre el lenguaje metafórico en lengua inglesa y española

El projecte de tesi doctoral que estem portant a terme requereix una mitjana de quatre anys de durada. A hores d‟ara, nou mesos després de la concessió de l‟ajut, estem treballant per a la defensa del projecte, que farem en el primer trimestre de l‟any 2012. El nostre treball pertany al camp de la lingüística i està directament relacionat amb la lexicografia i la semàntica. L‟objectiu final és el disseny de materials per a la traducció i l‟ensenyament de llengües. L‟ús de lèxic és el tema escollit. D‟una banda, volem esbrinar com autors consagrats de literatura utilitzen el llenguatge. Per això, mirem de diferenciar el que es consideran usos “normals” del llenguatge del que serien “explotacions”, especialmente aquelles relacionades amb l‟extensió de significat i, més específicament, amb la metáfora. D‟altra banda, perseguim fer una proposta de material destinat tant a l‟ensenyament de llengües estrangeres com a la traducció (els idiomas amb els quals treballem són anglès i espanyol). Les teories que utilitzem en la nostra recerca són la teoria del lèxic generatiu (de J. Pustejovsky) i la teoria de normes i explotacions (de P. Hanks). Encara no hem decidit quins autors estudiarem, tot i estar consultant obres d‟escriptors com V. S. Naipaul i J. Marías. El treball de recerca desenvolupat fins avui ha consistit en la redacció de la memòria final de màster (Màster Oficial en Formació de Professors d‟Espanyol com a Llengua Estrangera) en què s‟estudiava el tractament de la metáfora en diferents diccionaris d‟ELE i d‟EFL i en la cerca, lectura i selección de documents que podran ajudar-nos en la nostra empresa.

Aplicación web para la monitorización en el espacio-tiempo de enfermedades

Estudio sobre los sistemas de información geográfica y cómo aplicarlos en casos específicos. Concretamente se plantea cómo aplicar los conocimientos adquiridos sobre las tecnologías SIG en la realización de un análisis y la visualización sobre un mapa interactivo de los datos proporcionados por la Agencia de Salud Pública de Barcelona.

Underwater SLAM in a marina environment

This paper describes a navigation system for autonomous underwater vehicles (AUVs) in partially structured environments, such as dams, harbors, marinas or marine platforms. A mechanical scanning imaging sonar is used to obtain information about the location of planar structures present in such environments. A modified version of the Hough transform has been developed to extract line features, together with their uncertainty, from the continuous sonar dataflow. The information obtained is incorporated into a feature-based SLAM algorithm running an Extended Kalman Filter (EKF). Simultaneously, the AUV's position estimate is provided to the feature extraction algorithm to correct the distortions that the vehicle motion produces in the acoustic images. Experiments carried out in a marina located in the Costa Brava (Spain) with the Ictineu AUV show the viability of the proposed approach

Rank estimation of trajectory matrix in motion segmentation

A novel technique for estimating the rank of the trajectory matrix in the local subspace affinity (LSA) motion segmentation framework is presented. This new rank estimation is based on the relationship between the estimated rank of the trajectory matrix and the affinity matrix built with LSA. The result is an enhanced model selection technique for trajectory matrix rank estimation by which it is possible to automate LSA, without requiring any a priori knowledge, and to improve the final segmentation

Enhanced Model Selection for motion segmentation

In this paper a novel rank estimation technique for trajectories motion segmentation within the Local Subspace Affinity (LSA) framework is presented. This technique, called Enhanced Model Selection (EMS), is based on the relationship between the estimated rank of the trajectory matrix and the affinity matrix built by LSA. The results on synthetic and real data show that without any a priori knowledge, EMS automatically provides an accurate and robust rank estimation, improving the accuracy of the final motion segmentation

Quo vadis OMC? Escenarios post-Cancún y reflexión europea

Este estudio tiene como objetivo plantear lo ocurrido en Cancún a partir de los temas que debían tratarse, comprobar el desencuentro que se produjo en la Conferencia, que no se limitó a uno de los capítulos que debían negociarse, y tras los escenarios de futuro que se crearon valorar el análisis y toma de posición que ha efectuado la Comisión Europea.

Domotrola

Anàlisi i disseny d'una aplicació web per al control i gestió dels dispositius electrònics i mecànics d'un habitatge domòtic.

Digitalitzador de jocs de taula

Aplicació desenvolupada en PhoneGap on tenim la possibilitat de crear i jugar diferents jocs de taula a partir d'imatges de taulells i elements de joc com fitxes i daus.

ClassicalLibrary

Anàlisi i disseny d'un gestor de préstecs per a una biblioteca musical.