Positioning an underwater vehicle through image mosaicking

Mosaics have been commonly used as visual maps for undersea exploration and navigation. The position and orientation of an underwater vehicle can be calculated by integrating the apparent motion of the images which form the mosaic. A feature-based mosaicking method is proposed in this paper. The creation of the mosaic is accomplished in four stages: feature selection and matching, detection of points describing the dominant motion, homography computation and mosaic construction. In this work we demonstrate that the use of color and textures as discriminative properties of the image can improve, to a large extent, the accuracy of the constructed mosaic. The system is able to provide 3D metric information concerning the vehicle motion using the knowledge of the intrinsic parameters of the camera while integrating the measurements of an ultrasonic sensor. The experimental results of real images have been tested on the GARBI underwater vehicle

A distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots

This paper presents the distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots (DEVRE). This environment is composed of a set of processes running on a local area network composed of three sites: 1) the onboard AUV computer; 2) a surface computer used as human-machine interface (HMI); and 3) a computer used for simulating the vehicle dynamics and representing the virtual world. The HMI can be transparently linked to the real sensors and actuators dealing with a real mission. It can also be linked with virtual sensors and virtual actuators, dealing with a virtual mission. The aim of DEVRE is to assist engineers during the software development and testing in the lab prior to real experiments

Curriculum sequencing for an e-learning system based on learning styles

This work shows the use of adaptation techniques involved in an e-learning system that considers students' learning styles and students' knowledge states. The mentioned e-learning system is built on a multiagent framework designed to examine opportunities to improve the teaching and to motivate the students to learn what they want in a user-friendly and assisted environment

Modeling of hybrid systems by piecewise decomposition

Piecewise linear models systems arise as mathematical models of systems in many practical applications, often from linearization for nonlinear systems. There are two main approaches of dealing with these systems according to their continuous or discrete-time aspects. We propose an approach which is based on the state transformation, more particularly the partition of the phase portrait in different regions where each subregion is modeled as a two-dimensional linear time invariant system. Then the Takagi-Sugeno model, which is a combination of local model is calculated. The simulation results show that the Alpha partition is well-suited for dealing with such a system

Identificació de subjectes a partir de l'anàlisi de dades multimodals RGB-Depth

En aquest treball s'explora el camp de la identificació facial de subjectes utilitzant tècniques d'anàlisi multimodal. Això és utilitzant imatges RGB i imatges de profunditat (3D) amb l'objecte de validar les diverses tècniques emprades en el reconeixement facial i aprofundir en sistemes que incorporen informació tridimensional als algorismes de detecció i identificació facial.

Editor interactivo de policubos

Hoy en día existen numerosas técnicas para aplicar texturas sobre objetos 3D genéricos, pero los mecanismos para su creación son, en general, o bien complejos y poco intuitivos para el artista, o bien poco eficientes en aspectos como obtener un texturado global sin costuras. Recientemente, la invención de los policubos ha abierto un nuevo espectro de posibilidades a la hora de realizar estas tareas, e incluso otras como animación y subdivisión, de crucial importancia para industrias como el cine o los videojuegos. Desafortunadamente, no existen herramientas automáticas y editables que permitan generar el modelo de policubos base. Un policubo es una agregación de cubos idénticos de forma que cada cubo tiene como mínimo en común una cara con otro cubo. Con la agrupación de estos cubos se pueden generar diferentes figuras espaciales. El objetivo es desarrollar una herramienta para la creación y edición interactiva de un modelo de policubos a partir de un objeto tridimensional, la cual proporcionara una libertad y control al usuario no existente en las herramientas actualmente disponibles

Generació semi-automàtica de façanes procedurals

L’objectiu d’aquest PFC és desenvolupar una eina d’edició de façanes procedural apartir d’una imatge d’una façana real. L’aplicació generarà les regles procedurals de lafaçana a partir de dades adquirides del model que es vol representar, com unafotografia. L’usuari de l’aplicació generarà de forma semi-automàtica i interactiva lesregles de subdivisió i repetició, especificant també la inserció de elementsarquitectònics (portes, finestres), que podran ser instanciats a partir d’una llibreria. Uncop generades, les regles s’escriuran en el format del sistema BuildingEngine perintegrar-se completament dins el procés de modelatge urbà.Aquest projecte es desenvoluparà en Matlab

Generador de dossiers

La plataforma ACME (Avaluació Continuada i Millora de l’Ensenyament) va ser creada l’any 1998 per un grup de professors del departament d’Informàtica i Matemàtica Aplicada de la Universitat de Girona.L’ACME es va concebre com una plataforma d’e-learning, és a dir, un sistema que mitjançant l’ús d’Internet afavorís l’aprenentatge, permeten la interactivitat entre alumne i professor sobre un temari comú.Actualment l’ACME s’utilitza com a complement a les classes presencials, on el professor exposa de manera magistral els conceptes i resol algun exercici a mode d’exemple, per tal que després l’alumne, utilitzant la plataforma ACME, intenti resoldre els exercicis proposats pel professorL’objectiu d’aquest Projecte Final de Carrera és desenvolupar l’anàlisi, disseny i implementació de les modificacions necessàries a incorporar a la plataforma ACME per tal de generar documents PDF dels exercicis de l’ACME. El projecte consta de tres parts: Permetre que l’alumne sigui capaç d’obtenir un fitxer en el qual hi hagin tots els exercicis de l’assignatura escollida, El professor també podrà obtenir el dossier d’un alumne en concret, permetre que el professor pugui generar un dossier de problemes base a partir dels exercicis que hagi seleccionat del repositori i permetre que el professor pugui generar un conjunt de dossiers de problemes per a després repartir entre els seus alumnes

Simulació de processos de combustió de sòlids prims

L'objecte del projecte consisteix en investigar les capacitats del programari dedinàmica de fluids computacional FLUENT per simular processos transitoris de combustióquan es cremen sòlids. Com el programari FLUENT no incorpora cap mòdul de combustióde sòlids prims, s'hauran de realitzar les funcions d'usuari adients per tal d'incorporar lesequacions i les condicions de contorns que són rellevants en aquests tipus de problemes. Elmodel resultant es validarà amb dades experimentals per a la combustió de fulls decel•lulosa en flames bidimensionals. També es durà a terme una anàlisi de sensibilitat de lasolució variant els paràmetres del model. En funció dels resultats de la validació es durà aterme una extensió del model per a situacions tridimensionals

A Tool for optimum design of Waste Water Treatment Plants under uncertainty

L’objectiu principal és presentar un nou prototipus d’eina per al disseny de les plantes de tractament d’aigües residuals utilitzant models mecànics dinàmics quantificant la incertesa

Modelització i simulació del motor d'inducció en règim transitori amb PSIM

El present treball pretén modelitzar i simular el motor d’inducció trifàsic en règim transitori amb PSIM 6.0 Demo(la versió del programa que s’utilitza actualment a l’Escola Politècnica Superior de la UdG), però també s’estudia el model en règim permanent, per tal de comparar a nivell teòric els resultats dels dos règims. Primer cal entendre i implementar el model del motor d’inducció, i així obtenir l'esquema equivalent en règim transitori, per després poder-lo simular. Abans de dur a terme la simulació, cal obtenir els paràmetres del circuit equivalent del motor real per introduir-los al programa informàtic, amb la finalitat de tenir precisió en les respostes. Aquests valors s’obtindran mitjançant assajos necessaris al laboratori. Posteriorment, es fan simulacions i pràctiques reals amb el motor treballen en diferents condicions per veure el seu comportament, i així poder comparar els resultats de la simulació amb els valors reals. També s’implementa un estudi de la influencia dels paràmetres interns en el funcionament del motor. Així es podrà visualitzar i comparar les respostes de diferents variables en cadascunes de les simulacions que es duguin a terme. Finalment, seria interessant la introducció de la màquina d’inducció trifàsica actuant com a generador en la simulació.Aquest és un estudi en el qual se simula la màquina d'inducció trifàsic en règim transitori i en règim permanent mitjançant l'ús del PSIM, que és el programa informàtic de simulació

A Monte Carlo method for accelerating the computation of animated radiosity sequences

Realistic rendering animation is known to be an expensive processing task when physically-based global illumination methods are used in order to improve illumination details. This paper presents an acceleration technique to compute animations in radiosity environments. The technique is based on an interpolated approach that exploits temporal coherence in radiosity. A fast global Monte Carlo pre-processing step is introduced to the whole computation of the animated sequence to select important frames. These are fully computed and used as a base for the interpolation of all the sequence. The approach is completely view-independent. Once the illumination is computed, it can be visualized by any animated camera. Results present significant high speed-ups showing that the technique could be an interesting alternative to deterministic methods for computing non-interactive radiosity animations for moderately complex scenarios

Dimensionat de la instal·lació de climatització d'un edifici de vivendes mitjançant el programa de simulació HvacCad : estudi comparatiu amb els mètodes tradicionals de càlcul

L’objecte d’aquest treball és fer una posta a punt d’un programa de simulació. En el nostre cas el programa s’anomena HvacCad. A partir d’aquest programa trobarem les càrregues tèrmiques d’un edifici de vivendes exemple tant per a l’ hivern com a l’estiu. Paral•lelament a aquests càlculs farem els mateixos però amb un full de càlcul convencional, anomenat Aguilar, així podrem comparar els resultats obtinguts. No realitzarem el càlcul de la instal•lació de climatització, només trobarem la potència màxima dels aparells

Simulació d'un magatzem automàtic amb Citect Scada

Creació d’una simulació amb Scada d’un magatzem automàtic. Aquest funcionarà amb un autòmat Omron CQ1M, i en el nostre cas l’autòmat serà qui controlarà tot el procés

Evaluation of free libraries for visual recognition of art imagery on mobile devices

This paper describes a systematic research about free software solutions and techniques for art imagery computer recognition problem.