Hybrid model of a double-fed induction machine and back-to-back converter

This report details the port interconnection of two subsystems: a power electronics subsystem (a back-to-back AC/AC converter (B2B), coupled to a phase of the power grid), and an electromechanical subsystem (a doubly-fed induction machine (DFIM), coupled mechanically to a flywheel and electrically to the power grid and to a local varying load). Both subsystems have been essentially described in previous reports (deliverables D 0.5 and D 4.3.1), although some previously unpublished details are presented here. The B2B is a variable structure system (VSS), due to the presence of control-actuated switches: however from a modelling and simulation, as well as a control-design, point of view, it is sensible to consider modulated transformers (MTF in the bond-graph language) instead of the pairs of complementary switches. The port-Hamiltonian models of both subsystems are presents and coupled through a power-preserving interconnection, and the Hamiltonian description of the whole system is obtained; detailed bond-graphs of all the subsystems and the complete system are provided.

Genetic algorithm for sequencing in midex model non-permutation flowshops using constrained buffers

Este trabajo presenta un Algoritmo Genético (GA) del problema de secuenciar unidades en una línea de producción. Se tiene en cuenta la posibilidad de cambiar la secuencia de piezas mediante estaciones con acceso a un almacén intermedio o centralizado. El acceso al almacén además está restringido, debido al tamaño de las piezas.AbstractThis paper presents a Genetic Algorithm (GA) for the problem of sequencing in a mixed model non-permutation flowshop. Resequencingis permitted where stations have access to intermittent or centralized resequencing buffers. The access to a buffer is restricted by the number of available buffer places and the physical size of the products.

Energy-based modelling and simulation of the interconnection of a back-to-back converter and a doubly-fed induction machine

This paper describes the port interconnection of two subsystems: a power electronics subsystem (a back-to-back AC/CA converter (B2B), coupled to a phase of the power grid), and an electromechanical subsystem (a doubly-fed induction machine (DFIM). The B2B is a variable structure system (VSS), due to presence of control-actuated switches: however, from a modelling simulation, as well as a control-design, point of view, it is sensible to consider modulated transformers (MTF in the bond graph language) instead of the pairs of complementary switches. The port-Hamiltonian models of both subsystems are presented and, using a power-preserving interconnection, the Hamiltonian description of the whole system is obtained; detailed bond graphs of all subsystems and the complete system are also provided. Using passivity-based controllers computed in the Hamiltonian formalism for both subsystems, the whole model is simulated; simulations are run to rest the correctness and efficiency of the Hamiltonian network modelling approach used in this work.

Contact force transitions in regrasp tasks of planar objects

This paper presents a simple and fast solution to the problem of finding the time variations of the forces that keep the object equilibrium when a finger is removed from a three contact point grasp or a finger is added to a two contact point grasp, assuming the existence of an external perturbation force (that can be the object weight itself). The procedure returns force set points for the control system of a manipulator device in a regrasping action. The approach was implemented and a numerical example is included in the paper to illustrate how it works.

Metal leaching from a limestone quarry minesoil made with thermally-dried sewage sludge

Peer Reviewed

Entitat Metropolitana del Transport. Centre Operatiu d'Autobusos del Prat

El projecte contempla la resolució d’un Centre Operatiu d’Autobusos Metropolitans amb un programa que ha de donar cabuda a un mínim de 300 places d’aparcament de diferents mesures, tallers de manteniment, túnels de neteja, sortidors de repostatge, vestuaris, administració, oficines i serveis generals. L’emplaçament se situa en el barri de Sant Cosme del Prat de Llobregat, en un solar que esdevé la façana d’aquesta població a l’entrada a Barcelona des de l’aeroport. L’entorn el conformen els espais de protecció de les pistes que es perllonguen fins a tocar el Parc Natural del Delta del Llobregat, una zona humida protegida d’àmbit europeu. Al mateix temps, els requeriments del concurs sol•liciten mantenir un 50% de la superfície del solar com a parc urbà. Això comporta abordar la resolució d’un edifici extens, però de 3 alçades i mitja, per tal de poder encabir tot el programa. Tot i així, la proposta integra el gran volum de l’edificació en harmonia compositiva i cromàtica amb el canyissar i manté l’alçària en una cota similar a la dels edificis de l’entorn. L’àrea verda es concentra en la part de la parcel•la que té continuïtat directe amb el pati del nou Esplai del barri, per tal de optimitzar-ne l’ús. Al mateix temps, les àrees de circulació, neteja i manteniment dels autobusos se situen a la part posterior del solar, per fer-les compatibles amb la resta de requeriments funcionals i perquè la volumetria principal doni front a les vies d’entrada a l’àrea metropolitana. La cotxera està continguda en un únic volum lleugerament soterrat, per limitar l’alçària total. La construcció principal, de 120 x 55 x 14,5 metres, es troba configurada per una estructura regular que respecta les mesures i moviments dels autobusos, i per una pell consistent en una gelosia oberta en tres cares, i tancada en l’alçat nord. Aquest tancament es realitza amb prismes verticals de colors similars a la vegetació del entorn, separats harmònicament per tal de dissoldre lleument els contorns del volum. Com a contrapunt a la gran peça principal, es proposa un petit edifici vidriat que indica l’entrada a les oficines i conté les activitats administratives.Les àrees de funcionament es resumeixen en les següents:1. La circulació dels autobusos: el conjunt disposa de tres vies simultànies, una d’accés i dues de sortida, situades en línia amb dos punts de repostatge, aspiració interior i traspàs de dades i recaptacions, aptes per a ser utilitzades per tres vehicles alhora. També es disposen tres túnels de rentat previs a l’entrada a l’interior de la cotxera, amb pas per a tres carrils en by-pass. Es preveu una quarta via especial d’accés i sortida directes al taller, per situacions extraordinàries.2. La circulació dels vehicles de personal: tenen un accés i un recorregut independent al dels autobusos, amb control informatitzat. 3. La entrada peatonal de visites o personal: l’edifici disposa també d’una entrada peatonal que es produeix des de la porta principal, situada en el front del edifici administratiu.4. El edifici principal: consta de diferents nivells. El Nivell 0, a cota –1,3 m. es troba ocupat per la zona d’aparcament de vehicles privats (98 uts), l’aparcament de minibusos (20 uts), el taller d’autobusos (23 uts standard amb ITV, 2 uts articulats, 1 ut pintura articulat, 2 uts reparcions sostres), i l’àrea d’explotació i de dependències per conductors (vestidors, àrea de descans, cafeteria i espais habitables).El Nivell 1, a cota 2,4 m. està ocupat per l’aparcament de 47 autobusos de 13 m. de llarg i per 20 autobusos de 15 m.El Nivell 2, a cota 4,8 m. l’ocupen 22 places d’autobusos de 15 m., 6 places d’articulats i 37 de 13 m.El Nivell 3, a cota 7,2 m. és idèntic al Nivell 1.El Nivell 4, és idèntic al Nivell 2 i permet que la rampa continuï fins a un Nivell 5 de coberta, que excepcionalment pot convertir-se en aparcament descobert de 67 autobusos de més.La proposta contempla amb fermesa criteris de Sostenibilitat. Aquests es centren en primer lloc en la sobrietat del projecte que garanteix una organització clara en quan a circulacions i rendiment del espai i que, per tant, no malbarata més recursos dels necessaris. En segon lloc, s’aprofiten al màxim la llum i la ventilació naturals i, al mateix temps, es genera la pròpia energia per millorar la eficiència. També es resol el re-processament dels residus generats pel complex, es re-aprofiten les aigües utilitzades en els vestuaris i oficines pel rentat dels vehicles, i s’emmagatzemen les aigües pluvials per tal de complementar la generació d’energia i per escalfar amb el sol aigua calenta de neteja. En tercer lloc, es té especial cura en l’impacte ambiental del edifici, procurant adequar-lo a l’estructura urbana tant en alineacions com el alçària. També s’evita la contaminació acústica apantallant el so intern per tal de no enviar-lo a les àrees habitades, s’endrecen els accessos dels autobusos des de la rotonda de la via pública per alterar el mínim el trànsit dels veïns, i es concentra l’àrea verda en la zona on es té més contacte amb l’activitat veïnal comunitària: l’Esplai del barri.

Description of a robotics-oriented relational positioning methodology

This paper presents a relational positioning methodology for flexibly and intuitively specifying offline programmed robot tasks, as well as for assisting the execution of teleoperated tasks demanding precise movements.In relational positioning, the movements of an object can be restricted totally or partially by specifying its allowed positions in terms of a set of geometric constraints. These allowed positions are found by means of a 3D sequential geometric constraint solver called PMF – Positioning Mobile with respect to Fixed. PMF exploits the fact that in a set of geometric constraints, the rotational component can often be separated from the translational one and solved independently.

Heuristic procedures for solving the General Assembly Line Balancing Problem with Setups (GALBPS)

The General Assembly Line Balancing Problem with Setups (GALBPS) was recently defined in the literature. It adds sequence-dependent setup time considerations to the classical Simple Assembly Line Balancing Problem (SALBP) as follows: whenever a task is assigned next to another at the same workstation, a setup time must be added to compute the global workstation time, thereby providing the task sequence inside each workstation. This paper proposes over 50 priority-rule-based heuristic procedures to solve GALBPS, many of which are an improvement upon heuristic procedures published to date.

Turisme cultural en un espai rural

En els darrers quinze anys hem pogut constatar un lent creixement del turisme en els espais naturals i en els espais culturals. Ara, els escenaris rurals, els paisatges de muntanya mitjana, els nuclis rurals, els museus etnogràfics o les petites esglésies romàniques s'integren en el catàleg de productes turístics contemporanis, juntament amb les colònies Industrials, alguns centres comercials, espais d'oci programats o centres de producció

Propuesta de cursos de capacitación sobre lecciones aprendidas en Costa Rica

El presente proyecto ha sido realizado entre Octubre de 2013 y Febrero de 2014 por un equipo de estudiantes de la licenciatura de Ciencias Ambientales de la Universidad Autónoma de Barcelona. El objeto de estudio es la propuesta de cursos para la formación de tres públicos diferentes, estudiantes, gestores y políticos. Estos cursos se basan en la experiencia de Costa Rica sobre la conservación de la biodiversidad. Costa Rica es un país muy rico en biodiversidad por su clima y sus tierras volcánicas. Una manera de conservar esta gran variedad de especies es protegiendo gran parte del país con reservas y parques nacionales. La metodología utilizada para llevar a cabo estos cursos es la investigación. Recopilar información de las diferentes carencias de distintos países, propuestas pedagógicas para saber mostrar de manera correcta la información a cada público meta y basarlos en el cumplimiento de las Metas Aichi, que tratan de mantener la biodiversidad de manera que contribuya al bienestar de la población. La intención de estos cursos es enseñar a los distintos públicos meta las experiencias positivas que ha tenido Costa Rica para poder desarrollarse tanto en crecimiento económico como de la población conservando su biodiversidad. De manera que en otros países puedan aprender y a la misma vez beneficiarse con las ideas propuestas en los cursos. El curso propuesto para estudiantes trata sobre los servicios ecosistémicos, reconocidos internacionalmente por su empeño en la conservación y uso sostenible de la biodiversidad. El dirigido a gestores, que pueden ser empresarios, es sobre la mejora de la calidad de las aguas, un punto importante para este público que serán los encargados de gestionar este recurso tan importante para mantener en buen estado de conservación la biodiversidad. Finalmente, se propone un curso dirigido a políticos, donde se explica la idea de bioprospección, un tema que se trabaja en el Instituto Nacional de Biodiversidad de Costa Rica y trata de investigar en los organismos que aportan beneficios tanto económicos como en la salud de las personas.

Cálculo y diseño de la estructura de una nave industrial destinada a un centro de mecanizado

En el siguiente proyecto se pretende realizar los cálculos correctos para determinar cual ha de ser la estructura y las cimentaciones de una nave industrial perfectamente diseñada. El àmbito de aplicación del proyecto es la arquitectura industrial.

Projecte d’una instal·lació fotovoltaica connectada a la xarxa de baixa tensió sobre la coberta d’una nau agroindustrial

El present Projecte Final de Carrera té com a objectiu la instal·lació de mòduls fotovoltaics en la coberta d’una nau situada a un polígon industrial de Lleida, de dimensions 70 x 30 m, orientada amb un acimut de -30º, per tal de vendre l’energia produïda a la companyia distribuïdora i aconseguir un benefici econòmic. La instal·lació consta de 690 mòduls de silici monocristal·lí de 235 Wp (model HEE215MA65-235) i de dos camps de captació diferenciats en cada ala de la nau, tots ells orientats cap el sud (0º acimut) i inclinats 30º. El camp 1 consta de 360 mòduls i el camp 2 de 330 mòduls, connectats al seu corresponent inversor de 76 kW i 68 kW (models Sunway TG 100-800V i Sunway TG 90-600V). El cost total de la instal·lació és de 707.201,36 Є euros i té un període de retorn de 9 anys. És un projecte rendible i una bona opció ambiental que aconsegueix reduir les emissions de CO2 en 117,6 tones anuals.

Efectivitat de l'ozó sobre els cultius marins en recirculació

Aquest treball planteja treballar en recirculació utilizant ozó per a la desinfecció o reducció de les colònies bacterianes de l'aigua marina. El sistema de recirculació en aqüicultura (SRA) és un procés que millora la qualitat físico-química de l'aigua. D'altra banda, la ozonització permet l'eliminació de compostos tant orgànics com inorgànics, desinfectant i reduint l'lor i la terbolesa de l'aigua, entre d'altres, amb l'inconvenient que l'ozó genera productes residuals en l'aigua salada. S'han realitzat diferents casos d'experimentació (peixos, zooplancton i un biofiltre) per a avaluar l'efecte de l'ozó, tant positiu com negatiu, sobre els organismes marins i l'aigua de cultiu.

Projecte d’urbanització del sector 22 – Polígon industrial de Can Sunyer

L’objecte del projecte és la renovació de les infraestructures i serveis d’un polígon industrial de 28, 5 hectàrees situat al municipi de Sant Andreu de la Barca. Amb les millores es preveu millorar la qualitat de vida dels principals usuaris i la integració del polígon dins la xarxa de polígons de la resta del municipi, per altra banda, es planteja que determinades zones del polígon puguin ser utilitzades com a zones de lleure. La millora de les infraestructures comprén: Xarxa de sanejament, xarxa d’aigua potable, xarxa elèctrica , xarxa d’enllumenat públic, millora del ferm i projecció d’un espai verd públic.

Diseño de una nave almacén, con instalación solar fotovoltaica conectada a red sobre la cubierta, para la base aérea de Lubia (Soria)

El presente proyecto tiene como objetivo, diseñar, calcular, describir y valorar las obras e instalaciones necesarias para la construcción de una nave almacén y llevar a cabo el aprovechamiento de 16,2kW de energía solar para la producción de electricidad, mediante paneles fotovoltaicos, para la posterior venta de ésta.