Odometria i planificació de trajectòries amb el robot e-puck

En el laboratori docent de robòtica s'utilitzen robots mòbils autònoms per treballar aspectes relacionats amb el posicionament, el control de trajectòries, la construcció de mapes... Es disposa de cinc robots comercials anomenats “e-puck”, que es caracteritzen per les seves dimensions reduïdes, dos motors i un conjunt complet de sensors. Aquests robots es programen en C++ utilitzant el simulador Webots, que disposa d'un conjunt de llibreries per programar el robot. També es disposa d'un entorn de proves on els robots es poden moure i evitar obstacles. Donat el poc temps que disposen els estudiants que realitzen pràctiques en aquest laboratori, és d'interès desenvolupar un software que contingui ja el posicionament del robot mitjançant odometria i també varis algoritmes de control de trajectòries. Per últim, en el laboratori es disposa de càmeres i targes d'adquisició de dades. Així doncs els objectius que s'han proposat per el projecte són: 1. Estudi de la documentació i software proporcinats pels fabricants del robot i de l'entorn Webots; 2. Programació del software de l'odometria i realització de proves per comprovar-ne la precisió; 3. Disseny, programació i verificació del software dels algoritmes de planificació de trajectòries. Realització d'experiments per a comprovar-ne el funcionament i 4. Disseny, programació i verificació d'un sistema de visió artificial que permeti conèixer la posició absoluta del robot en l'entorn

Caracterització i diagnosi de masses en imatges de mamografia

Els objectius del projecte es divideixen en tres blocs: Primerament, realitzar unasegmentació automàtica del contorn d'una imatge on hi ha una massa central. Tot seguit, a partir del contorn trobat, caracteritzar la massa. I finalment, utilitzant les característiques anteriors classificar la massa en benigne o maligne. En el projecte s'utilitza el Matlab com a eina de programació. Concretament les funcions enfocades al processat de imatges del toolbox de Image processing (propi de Matlab) i els classificadors de la PRTools de la Delft University of Technology

Emocions, coaching i pensament a la tutoria

Proposta sobre la tutoria i com treballar-la. Un recurs més per la tasca docent, que incideix en la manera de comunicar-nos amb els nens, donant importància a les preguntes i deixant que siguin ells els que es qüestionin les coses i intentin arribar a les conclusions. És un treball d’apropament a l’alfabetització de les emocions a través d’activitats i dinàmiques de grup. El treball de la motivació a partir de contes, metàfores i treball sistemàtic sobre com enfoquen els nens la seva feina i les seves tasques d’estudi en el seu dia a dia

Projecte bàsic i d'execució de rehabilitació i ampliació d'edifici plurifamiliar entre mitgeres situat al Carrer Roger de Flor, 105 de Granollers (Barcelona)

L’edifici a rehabilitar està situat en una important avinguda de l’eixample oest de Granollers. En l’actualitat l’edifici es troba a ple rendiment, amb l’ús de magatzem i obrador a la planta baixa i planta primera, i com a habitatge a les plantes segona i tercera. En concret es tracta de la formació d’un total de 6 habitatges i 5 trasters, a més de la reforma general del nucli de comunicació vertical on s’incorpora l’ascensor i la construcció de la paret mitgera que delimitarà l’espai de l’edifici en la seva projecció vertical. La rehabilitació també té com a objectiu reforçar els forjats, en els quals s’ha detectat aluminosi, així com l’enderroc d’envans a la segona i tercera planta per construir una millor distribució que permeti augmentar el nombre d’habitatges per planta

Disseny i construcció d'un motor 3D en temps real per la Gameboy Advance

El projecte desenvolupat ha tractat l’estudi i disseny d’un motor 3D interactiu a la consolaGame Boy Advance (GBA). La GBA disposa d’un processador ARM7TDMI a 16’78Mhz i no disposa de operacions 3D per-hardware, és una consola lenta en comparació lesque podem trobar al mercat d’avui en dia. Aquest treball, va partir de la construcció d’un prototipus ray-casting per-columna. Després,vàrem adaptar-lo a una estructura de portals i sectors. Més tard,es va introduir el mapeig de sostre/terra i de paisatges. Per últim,vàrem introduir efectes a la renderització per donar més realismeal recorregut del món, com il·luminació, objectes, etc.Tot i que es va estudiar l’arquitectura d’un motor eficient, no estenia prou per arribar a tenir un motor interactiu. Una de lestasques més difícils va ser la part de optimització. Peraconseguir-ho s’ha hagut de substituir operacions a temps realcostoses a temps de execució, replantejar parts de l’algorisme per fer-lo més eficient, entre altres

Projecte de cultiu ecològic de planta aromàtica i medicinal i avantprojecte d'assecador a la finca de Mas Teulera, al municipi de Lladó, l'Alt Empordà

El projecte estudia la producció ecològica de planta aromàtica i medicinal com a alternativa a la producció de cereals en una de les parcel·les de Mas Teulera, situada al terme municipal de Lladó, a l’Alt Empordà, per millorar la rendibilitat econòmica de la finca. Es proposa la rotació de cultius de planta aromàtica i medicinal més adequada tenint en compte la seva adaptació en el medi, la sortida comercial més interessant i la compatibilitat del seu procés productiu amb les característiques tècniques de l’explotació. Es realitza a més, un avantprojecte sobre la transformació de la collita per a conèixer les característiques del procés d’assecat de les plantes necessari per obtenir un producte de qualitat i amb el format adequat per a la seva comercialització

Disseny i optimització d'un rodet hidràulic d'un molí fariner de meitat del segle XX situat a Besalú

A Besalú (la Garrotxa) hi ha les restes d’un molí fariner de rodet horitzontal que va deixar de funcionar a meitat del segle XX. Durant l'any 2004,l’Ajuntament de Besalú va realitzat unes actuacions arqueològiques a la zona dels horts, pròxima al riu Fluvià, que han permès la redescoberta del Molí d’en Subirós, que està propulsat per la força de l’aigua del canal de rec, que va paral·lel al riu.Actualment s’estan duent a terme les obres de reconstrucció de l’edifici del molí amb laintenció que torni a funcionar com ho feia antigament i convertir aquest espai en unpetit museu dedicat a aquest antic ofici, en l’actualitat desaparegut. Per això, cal reconstruir tots els elements que composen el mecanisme del molí. Per poder dur a terme aquesta feina amb el màxim rigor històric s’ha realitzat un treball d’investigació històrica i s’ha comparat amb molins existents a la comarca.Aquesta comparació i anàlisi de molins existents ha revelat la manca d’estudis tècnics sobre el rodet hidràulic tot i ésser una de les parts fonamentals del molí. D’aquesta forma, és d’esperar que un redisseny adequat del rodet permeti millorar de forma apreciable el rendiment hidràulic del molí.S’ha dividit el projecte en dues parts: primer, hem definit els elements que composen el mecanisme del molí fariner hidràulic de rodet horitzontal i hem analitzat el seu funcionament. Segon, hem realitzat un estudi tècnic (hidràulic i mecànic) del rodet clàssic(utilitzat en d’altres molins de característiques semblants). D’aquesta forma, som capaços de conèixer no només el seu comportament hidràulic sinó també com podem modificar les variables essencials del mecanisme com potència hidràulica, parell motriu, etc

La construcció del coneixement pràctic. Una anàlisi integrada des dels plans social i individual

La tesi doctoral aborda la relació entre coneixement i pràctica en l’àmbit de la pràctica professional dels mestres. Aquest problema s’aborda des de la psicologia històrico-cultural, la qual implica un trencament amb la “racionalitat tècnica” des de la que s’ha abordat el problema tradicionalment. Aquest nou abordatge de la problemàtica implica una considerable elaboració teòrica, que en la tesi es vehicula mitjançant dos constructes fonamentals: la situació i els conceptes pràctics. Les dades de la tesi consisteixen en les converses face-to-face i on-line entre un estudiant de Mestre en pràcticum i el seu tutor en el centre de pràctiques. L’estudi analitza dos casos d’uns quatre mesos de duració cadascun. L’anàlisi es porta a terme mitjançant anàlisi de discurs, utilitzant diverses unitats d’anàlisi i diverses dimensions, les quals fan possible una anàlisi integrada que permeti considerar de manera relacionada l’activitat conjunta (pla social) i l’ús individual de conceptes (pla individual). Els resultats preliminars suggereixen una especificitat estructural i genètica dels conceptes pràctics (en contrast amb els espontanis i científics), i l’existència de mecanismes d’activitat conjunta que potencien especialment el desenvolupament d’aquests conceptes.

Importació d'obres artístiques dels Països Baixos del Sud a Catalunya durant els segles XV i primera meitat del XVI

Durant els segles XV i primera meitat del XVI, tota mena de productes de luxe eren exportats des dels Països Baixos del sud a tota Europa, moda fomentada pels ducs de Borgonya, que governaven el territori. Malgrat el major número d’estudis sobre les relacions entre la Corona de Castella i Flandes a finals de l’Edat Mitjana, i les més nombroses peces flamenques conservades en aquesta regió veïna, també la Corona d’Aragó mantenia intenses relacions comercials amb els Països Baixos del sud, essent la colònia de mercaders catalans de les primeres en establir-se a Bruges, principal port d’exportació a l’època. És nombrosa la documentació referida a naus catalanes viatjant cap al nord, així com als privilegis de què gaudia aquesta colònia de mercaders. Un bon grapat de peces d’aquesta procedència es conserven a museus i institucions locals. Malgrat que de moltes no se’n coneix el moment d’arribada, d’altres es troben ben documentades o se’n pot deduïr la seva presència a Catalunya des de finals de l’Edat Mitjana, conformant un farcit catàleg. D’altra banda, la documentació d’arxiu ens proporciona valuoses notícies sobre la gran quantitat de peces flamenques avui desaparegudes però que haurien existit a l’època, evidenciant que el que avui ens resta no és més que una molt petita porció del que hauria estat a finals de l’Edat Mitjana, i ens permet acostar-nos a una visió de la societat i els seus gustos més propera a la realitat de l’època, posant de manifest que la moda flamenca arrelaria intensament a Catalunya.

Avaluació de vitamines i antioxidants en aliments vegetals mitjançant tècniques HPLC-DAD i UPLC-MS/MS

El programa experimental s’ha portat a terme dins el marc de les activitats del projecte TRUEFOOD, finançat per la UE per als anys 2007-2010. L’objectiu principal d’aquesta activitat ha estat l’avaluació dels continguts en àcid ascòrbic (vitamina C), polifenols totals, àcids fenòlics i flavonoides en mostres de tomàquet i enciam, produïts sota diferents condicions de camp (producció ecològica i convencional). Per aconseguir els resultats s’han utilitzat mètodes analítics basats en tècniques de cromatografia líquida d’alta eficàcia (HPLC) i d’ultra-alta eficàcia (UHPLC) acoblades a sistemes de detecció de diode array (DAD) i espectrometria de masses (MSn). Per a l’àcid ascòrbic, s’ha desenvolupat un mètode ràpid que ha permès la determinació d’aquest compost en diferents matrius vegetals amb el mínim pretractament de les mostres, utilitzant una fase estacionària HILIC (Fluorinated Stationary Phase). Els mètodes desenvolupats d’anàlisi de compostos fenòlics han permès realitzar les anàlisi de forma ràpida, a fi de processar el màxim nombre de mostres per a obtenir resultats representatius. S’ha realitzat una completa caracterització dels extractes de tomàquet i enciam, ampliant el coneixement descrit en la bibliografia sobre la seva composició fenòlica. En el cas de l’enciam, s’ha identificat quatre compostos fenòlics que mai abans han estat descrits i quantificats en aquesta hortalissa. La definició, amb precisió, dels continguts en vitamina C i compostos fenòlics en les mostres analitzades ha permès comparar els efectes de diferents tècniques de cultiu sobre les característiques nutricionals dels vegetals objecte de l’estudi. Els mètodes d’anàlisi desenvolupats i els resultats derivats del projecte seran publicats properament en revistes científiques de reconegut prestigi.

Pràcticum I : Psicologia de l'Educació. Anàlisi de l'educació inclusiva a través d'una aula USEE a secundària

L'existència d'una aula USEE ha de permetre la inclusió dels alumnes amb NEE en un entorn majoritàriament ordinari. El present treball és una aproximació a l'educació inclusiva, les seves dificultats i aplicacions a través d'una experiència pràctica en un institut al voltant de la seva aula USEE. Les tasques pràctiques realitzades estan dividides en dos grans blocs: per una banda la recollida d'informació per a la identificació i l'anàlisi dels grau d'inclusió dels alumnes i del funcionament general del centre i per altra banda, una intervenció a la pròpia aula USEE a través d'un taller de ceràmica, el qual em va permetre valorar el sentiment de pertinença dels alumnes i treballar amb ells temes com l'autoconcepte, l'aprenentatge constructiu, les habilitats socials i les estratègies d'aprenentatge. He pogut constatar com una USEE és un recurs facilitador del model inclusiu si es donen algunes condicions fonamentals com aquelles que afecten a la cultura de centre. Finalment, el treball aporta algunes idees per orientar el centre cap a una millora en la seva cultura inclusiva.

Navegant entre narracions: recuperant silencis i subjectivitats. Recursos psicosocials en l’atenció a víctimes de violència de gènere en l’àmbit penal (jutjats i cos policial)

El treball pretén aportar un coneixement de caràcter psicosocial sobre els contextos on els professionals del sistema jurídic-penal ofereixen atenció a les víctimes de violència de gènere, concretament, les unitats i oficines habilitades per recollir la denúncia o atestat dins de les comissaries dels Mossos d’esquadra i els jutjats d´instrucció de la dona. L´àmbit territorial va ser Barcelona i Girona. Es va obtenir informació sobre judicis realitzats a l´Audiència provincial, així com documents legals en relació al tema. S’ha analitzat les necessitats i dificultats juntament amb la identificació dels recursos psicosocials que aporten tant aquests professionals com les dones que han patit o estan patit un procés de maltractament per part de la parella. La pretensió es oferir una mirada particular per suggerir transformacions que facilitin el procés d´atenció en aquests contextos, sovint difícil i, que comporta conseqüències emocionals per part de les víctimes i dels mateixos agents que les atenen. S’ha partit de les narracions de les víctimes i dels agents jurídics, com pràctiques socials a partir de les quals podem detectar valors, posicions, normes, emocions i efectes de gènere que permetrà dirigir la intervenció. Com a eines d´anàlisi s’ha fet ús els repertoris interpretatius els quals han permès analitzar les construccions socials i els seus efectes al voltant del maltracte, de les identitats de les víctimes i els victimaris.

Nanopartícul·les core-shell estabilitzades en polímer amb propietats calítiques i bactericides medioambientalment segure

Aquest projecte de doctorat és un treball interdisciplinari adreçat a l’obtenció de nous nanocompòsits (NCs) funcionals sintetitzats a partir de materials polimèrics bescanviadors d’ions que són modificats amb nanopartícules metàl•liques (NPMs) de diferent composició. Els materials desenvolupats s’avaluen en funció de dues possibles aplicacions: 1) com a catalitzadors de reaccions orgàniques d’interès actual (NCs basats en pal•ladi) i, 2) la seva dedicació a aplicacions bactericides en el tractament d’aigües domèstiques o industrials (NCs basats en plata). El desenvolupament de nanomaterials és de gran interès a l’actualitat donades les seves especials propietats, l’aprofitament de les quals és la força impulsora per a la fabricació de nous NCs. Les nanopartícules metàl•liques estabilitzades en polímer (Polymer Stabilized Metal Nanoparticles, PSNPM) s’han preparat mitjançant la tècnica in-situ de síntesi intermatricial (Inter-matrix synthesis, IMS) que consisteix en la càrrega seqüencial dels grups funcionals de les matrius polimèriques amb ions metàl•lics, i la seva posterior reducció química dins de la matriu polimèrica de bescanvi iònic. L’estabilització en matrius polimèriques evita l’agregació entre elles (self-aggreagtion), un dels principals problemes coneguts de les NPs. Pel desenvolupament d’aquesta metodologia, s’han emprat diferents tipus de matrius polimèriques de bescanvi iònic: membrana Sulfonated PolyEtherEtherKetone, SPEEK, així com fibres sintètiques basades en polypropilè amb diferents tipus de grups funcionals, que ens permeten el seu ús com a filtres en la desinfecció de solucions aquoses o com a material catalitzador. Durant el projecte s’ha anat avançant en l’optimització del material nanocomposite final per a les aplicacions d’interès, en quant activitat i funcionalitat de les nanopartícules i estabilitat del nanocomposite. Així, s’ha optimitzat la síntesi de NPs estabilitzades en resines de bescanvi iònic, realitzant un screening de diferents tipus de resines i la seva avaluació en aplicacions industrials d’interès.

La protecció dels infants i els adolescents en els mitjans de comunicació: el menor d’edat com a espectador i com a protagonista

El present treball d’investigació es divideix en dos parts. La primera part està dedicada al menor d’edat com a protagonista dels mitjans de comunicació. El menor haurà de consentir els contractes sobre la seva imatge que el vinculin a la realització d’una prestació personal quan tingui prou maduresa tot i que també hi hauran d’intervenir els seus representants legals per tal de complementar la seva capacitat d’obrar i vetllar per a que el contracte respecti la normativa laboral i civil de protecció del menor i en general no sigui perjudicial per aquest. Quan el menor no tingui prou maduresa per a consentir l’ús de la seva imatge o la realització de la prestació personal, els seus representants podran consentir, amb certs requisits, la intromissió en la seva imatge perquè així ho permet excepcionalment la llei orgànica 1/1982. Tanmateix, s’han de preveure determinades solucions per tal que no es produeixi un perjudici injust. La segona part enfoca la protecció del menor des de la seva posició com a espectador. El treball té per objecte l'estudi de les mesures de protecció del menor que preveu el nostre ordenament en l'àmbit mediàtic, tenint en compte la influència que els mitjans de comunicació exerceixen en el desenvolupament de la seva personalitat i en el seu comportament. Una de les tasques més importants que han d'exercir els mitjans en la nostra societat rau en l'educació del menor. En aquesta tasca és primordial la funció dels poders públics. Per això, es du a terme en primer lloc, una anàlisi exhaustiva dels límits o controls existents en el nostre sistema, de l'activitat mediàtica. Un cop detectats els problemes i les deficiències que pateix la nostra legislació en l'àmbit mediàtic, s'exposen a continuació, els motius que determinen la necessitat d'una revisió urgent de la mateixa. Per finalitzar amb les propostes de solució que a criteri de les autores, contribuirien a una millora dels mecanismes de protecció del menor en aquest àmbit.

Síntesi, caracterització i aplicació de membranes catalítiques amb nanopartícules de pal·ladi

Les nanopartícules metàl·liques són catalitzadors molt efectius degut a la seva elevada àrea superficial específica. No obstant, degut a la seva gran tendència a l’agregació, sovint és necessària la seva immobilització sobre suports per tal de dur a terme aplicacions específiques. La immobilització de les nanopartícules dins d’una matriu polimèrica ha demostrat ser una bona metodologia per a aquest propòsit, doncs permet l’estabilització i protecció de les partícules, així com la recuperació del catalitzador. Mitjançant la incorporació de nanopartícules metàl·liques a membranes polimèriques es poden obtenir materials nanocomposites molt efectius, que podrien combinar la capacitat catalítica dels nanomaterials amb l’efectivitat dels processos de membrana en un sol pas. L’objectiu a llarg termini és l’obtenció de membranes catalítiques actives capaces de realitzar simultàniament la separació i la destrucció de contaminants presents en solució. Concretament, en aquest treball s’han desenvolupat membranes polimèriques de Poliètersulfona amb grup Cardo modificada amb grups sulfònics per tal de sintetitzar nanopartícules de Pd mitjançant la tècnica de la Síntesi Intermatricial. Tant el polímer modificat com les membranes i el nanocomposite obtingut han estat caracteritzats i l’eficiència catalítica s’ha avaluat monitoritzant la reducció catalítica del 4-nitrofenol en presència de NaBH4.