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Manobras de condução assistida para veículos submarinos subactuados

A intervenção humana no manuseamento de veículos submarinos operados remotamente (ROVs) é um requisito necessário para garantir o sucesso da missão e a integridade do equipamento. Contudo, a sua teleoperação não é fácil, pelo que a condução assistida destes veículos torna-se relevante. Esta dissertação propõe uma solução para este problema para ROVs de 3DOF (surge, heave e yaw). São propostas duas abordagens distintas – numa primeira propõe-se um sistema de controlo Image Based Visual Servoing (IBVS) tendo em vista a utilização exclusiva de uma câmara (sensor existente neste tipo de sistemas) por forma a melhorar significativamente a teleoperação de um pequeno ROV; na segunda, propõe-se um sistema de controlo cinemático para o plano horizontal do veículo e um algoritmo de uma manobra capaz de dotar o ROV de movimento lateral através de uma trajectória dente-de-serra. Demonstrou-se em cenários de operação real que o sistema proposto na primeira abordagem permite ao operador de um ROV com 3DOF executar tarefas de alguma complexidade (estabilização) apenas através de comandos de alto nível, melhorando assim drasticamente a teleoperação e qualidade de inspecção do veículo em questão. Foi também desenvolvido um simulador do ROV em MATLAB para validação e avaliação das manobras, onde o sistema proposto na segunda abordagem foi validado com sucesso.

Vision-Based Assisted Teleoperation for Inspection Tasks with a Small ROV

It is well-known that ROVs require human intervention to guarantee the success of their assignment, as well as the equipment safety. However, as its teleoperation is quite complex to perform, there is a need for assisted teleoperation. This study aims to take on this challenge by developing vision-based assisted teleoperation maneuvers, since a standard camera is present in any ROV. The proposed approach is a visual servoing solution, that allows the user to select between several standard image processing methods and is applied to a 3-DOF ROV. The most interesting characteristic of the presented system is the exclusive use of the camera data to improve the teleoperation of an underactuated ROV. It is demonstrated through the comparison and evaluation of standard implementations of different vision methods and the execution of simple maneuvers to acquire experimental results, that the teleoperation of a small ROV can be drastically improved without the need to install additional sensors.

Plano de negócios para a inovação, fabrico e comercialização de biscoitos portugueses, envolvendo a componente empresarial e social do empreendedorismo

O empreendedorismo tem-se assumido cada vez mais como uma área impulsionadora do desenvolvimento económico dos vários países. O empreendedor tem-se mostrado como um indivíduo capaz de forçar este desenvolvimento através da implementação das suas ideias e projetos criativos e/ou através da sustentabilidade em áreas menos desenvolvidas. De notar que o empreendedorismo atua nas mais diversas áreas, desde a tecnologia, passando pelo turismo, agricultura, atividades industriais ou até mesmo ao nível da responsabilidade e atuação social. Não é portanto, um veículo de desenvolvimento de países ricos ou pobres, desenvolvidos ou em vias de desenvolvimento, é sim, um meio de alcançar mais e melhores resultados, funcionando como força motriz igualmente importante, em grandes metrópoles ou em meios locais rurais. Para que os projetos de empreendedorismo avancem (ou não), é essencial saber reter do plano de negócio a sua real utilidade. Esta ferramenta ao serviço do empreendedor visa ajudar na tomada de decisão, tornando todos os elementos direta ou indiretamente ligados ao projeto, efetivamente visíveis, para que seja viável analisar o seu impacto. Deste modo, pretende-se com esta dissertação dar resposta a questões relacionadas com a viabilidade económico-financeira do projeto em estudo, procurando impulsionar a economia local e nacional através da recuperação e valorização de biscoitos nacionais. É também intuito incluir a perspetiva da Responsabilidade Social neste projeto, para que haja um real intercâmbio de saberes com a comunidade.

Siawise Audit

Intitulada SIAWISE AUDIT, esta dissertação pretende apresentar o desenvolvimento de uma aplicação informática com o mesmo nome, e o conceito que esta defende e de que forma pode simplificar e reduzir o trabalho dos seus utilizadores. O SIAWISE AUDIT surge da necessidade de modernizar, informatizar e acelerar o processo de auditoria de conformidade legal prestado pela empresa acolhedora e mentora do projeto – a SIA. Sucintamente, o projeto visava a implementação de uma aplicação desenvolvida inicialmente tendo como alvo o Windows 8.1 mas que atualmente já é compatível com o novo Windows 10. A solução tem como principal característica o funcionamento em modo offline, essencial ao trabalho no terreno e em instalações de recursos frequentemente limitados no que refere à utilização de Internet. A aplicação tem como fonte de dados o software de gestão de legislação da SIA – o SIAWISE – que contém todos os dados relativos à legislação aplicável a cada cliente. Por se tratar de uma ferramenta exclusivamente para uso interno da organização, a interação e comunicações são sempre efetuadas através do BackOffice – o SIAWISE MASTER – este permite a importação e exportação de dados referentes à auditoria para o SIAWISE AUDIT. O resultado do processo de auditoria com recurso ao SIAWISE AUDIT tem como principal output a geração automática de um relatório de auditoria pronto a entregar ao cliente.

Estudo de Funcionalidades HTML5 para um Editor de Imagem na Internet

Hoje em dia existem múltiplas aplicações multimédia na Internet, sendo comum qualquer website apresentar mais de uma forma de visualização de informação além do texto como, por exemplo: imagens, áudio, vídeo e animação. Com aumento do consumo e utilização de Smartphone e Tablets, o volume de tráfego de internet móvel tem vindo a crescer rapidamente, bem como o acesso à internet através da televisão. As aplicações web-based ganham maior relevância devido à maior partilha ou consumo de conteúdos multimédia, com ou sem edição ou manipulação da mesma, através de redes sociais, como o Facebook. Neste documento é apresentado o estudo de alternativas HTML5 e a implementação duma aplicação web-based no âmbito do Mestrado de Engenharia Informática, ramo de Sistemas Gráficos e Multimédia, no Instituto Superior Engenharia do Porto (ISEP). A aplicação tem como objetivo a edição e manipulação de imagens, tanto em desktop como em dispositivos móveis, sendo este processo exclusivamente feito no lado do cliente, ou seja, no Browser do utilizador. O servidor é usado somente para o armazenamento da aplicação. Durante o desenvolvimento do projeto foi realizado um estudo de soluções de edição e manipulação de imagem existentes no mercado, com a respetiva análise de comparação e apresentadas tecnologias Web modernas como HTML5, CSS3 e JavaScript, que permitirão desenvolver o protótipo. Posteriormente, serão apresentadas, detalhadamente, as várias fases do desenvolvimento de um protótipo, desde a análise do sistema, à apresentação do protótipo e indicação das tecnologias utilizadas. Também serão apresentados os resultados dos inquéritos efetuados a um grupo de pessoas que testaram esse protótipo. Finalmente, descrever-se-á de forma mais exaustiva, a implementação e serão apontadas dificuldades encontradas ao longo do desenvolvimento, bem como indicadas futuras melhorias a introduzir.