Decentralized Target Tracking based on Multi-Robot Cooperative Triangulation

Target tracking with bearing-only sensors is a challenging problem when the target moves dynamically in complex scenarios. Besides the partial observability of such sensors, they have limited field of views, occlusions can occur, etc. In those cases, cooperative approaches with multiple tracking robots are interesting, but the different sources of uncertain information need to be considered appropriately in order to achieve better estimates. Even though there exist probabilistic filters that can estimate the position of a target dealing with incertainties, bearing-only measurements bring usually additional problems with initialization and data association. In this paper, we propose a multi-robot triangulation method with a dynamic baseline that can triangulate bearing-only measurements in a probabilistic manner to produce 3D observations. This method is combined with a decentralized stochastic filter and used to tackle those initialization and data association issues. The approach is validated with simulations and field experiments where a team of aerial and ground robots with cameras track a dynamic target.

Uncertainty based Multi-Robot Cooperative Triangulation

The paper presents a multi-robot cooperative framework to estimate the 3D position of dynamic targets, based on bearing-only vision measurements. The uncertainty of the observation provided by each robot equipped with a bearing-only vision system is effectively addressed for cooperative triangulation purposes by weighing the contribution of each monocular bearing ray in a probabilistic manner. The envisioned framework is evaluated in an outdoor scenario with a team of heterogeneous robots composed of an Unmanned Ground and Aerial Vehicle.

Avaliação da integridade estrutural de uma prótese cimentada por emissão acústica

Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Deslocalização de empresas num contexto de globalização: estudo de caso de uma empresa portuguesa

Dissertação apresentada ao Instituto Superior de Contabilidade e Administração do Porto para a obtenção do Grau de Mestre em Empreendedorismo e Internacionalização Orientador: Professor Doutor José de Freitas Santos

Processo de Bolonha e mudanças na educação superior: um estudo no Ensino Superior Politécnico português

Tese de Doutoramento

Human capital in the knowledge-based society: comparative analysis: Romania-Portugal

The current economic crisis has rushed even more the economists’ concerns to identify new directions for the sustainable development of the society. In this context, the human capital is crystallised as the key variable of the creative economy and of the knowledge-based society. As such, we have directed the research underlying this paper to identifying the most eloquent indicators of human capital to meet the demands of the knowledge-based society and sustainable development as well as towards achieving a comprehensive analysis of the human capital in the EU countries, respectively of a comparative analysis: Romania - Portugal. To carry out this paper, the methodology used is based on the interdisciplinary triangulation involving approaches from the perspective of human resource management, economy and economic statistics. The research techniques used consist of the content analysis and investigation of secondary data of international organisations accredited in the field of this research, such as: the United Nation Development Programme - Human Development Reports, World Bank - World Development Reports, International Labour Organisation, Eurostat, European Commission’s Eurobarometer surveys and reports on human capital. The research results emphasise both similarities and differences between the two countries under the comparative analysis and the main directions in which one has to invest for the development of human capital.

Método de correspondência para sistemas de visão multi-câmara

Os sistemas de perceção visual são das principais fontes de informação sensorial utilizadas pelos robôs autónomos, para localização e navegação em diferentes meios de operação. O objetivo passa por obter uma grande quantidade de informação sobre o ambiente que a câmara está a visualizar, processar e extrair informação que permita realizar as tarefas de uma forma e ciente. Uma informação em particular que os sistemas de visão podem fornecer, e a informação tridimensional acerca do meio envolvente. Esta informação pode ser adquirida recorrendo a sistemas de visão monoculares ou com múltiplas câmaras. Nestes sistemas a informação tridimensional pode ser obtida recorrendo a técnica de triangulação, tirando partido do conhecimento da posição relativa entre as câmaras. No entanto, para calcular as coordenadas de um ponto tridimensional no referencial da câmara e necessário existir correspondência entre pontos comuns às imagens adquiridas pelo sistema. No caso de más correspondências a informação 3D e obtida de forma incorreta. O problema associado à correspondência de pontos pode ser agravado no caso das câmaras do sistema terem características intrínsecas diferentes nomeadamente: resolução, abertura da lente, distorção. Outros fatores como as orientações e posições das câmaras também podem condicionar a correspondência de pontos. Este trabalho incide sobre problemática de correspondência de pontos existente no processo de cálculo da informação tridimensional. A presente dissertação visa o desenvolvimento de uma abordagem de correspondência de pontos para sistemas de visão no qual é conhecida a posição relativa entre câmaras.

O planeamento estratégico como instrumento de melhoria da comunicação organizacional interna

O planeamento estratégico é uma ferramenta usada pelas empresas, como forma de contribuir para a melhoria do seu desempenho, preconizando a concretização de objetivos. A comunicação organizacional interna é um o instrumento que, para além de traduzir uma mensagem enviada aos vários indivíduos da empresa, ajuda a interpretação dessa mensagem. Este estudo tem como objetivo perceber se, o planeamento estratégico pode ser um instrumento de melhoria conceptual e de gestão da comunicação organizacional interna. Neste trabalho utilizamos uma metodologia de estudo de caso único, suportada através do método qualitativo, com recurso a entrevistas, e do método quantitativo, através de questionários estruturados. As entrevistas aos quadros superiores da empresa foram realizadas com recuso a uma análise de conteúdo, verificando-se ser de extrema importância para a gestão, tanto o planeamento estratégico, como a comunicação interna. Os instrumentos de medida usados permitiram concluir que existem, ainda, algumas lacunas de planeamento e comunicação da empresa analisada. Da análise do caso em estudo é percetível que o planeamento estratégico, como a comunicação organizacional interna, são instrumentos usados com um nível de sucesso suficiente para colocar a empresa no rumo certo e estável de mercado. Por último, entendemos que no âmbito da conciliação dos dois temas, o planeamento estratégico facilita uma comunicação mais fluída, podendo, assim, ser um instrumento de melhoria da comunicação interna. Como limitações deste trabalho relatamos, em especial, a necessária precaução da generalização dos resultados obtidos e a dificuldade em realizar uma análise mais ampla na discussão de resultados, devido aos parcos trabalhos internacionais e, sobretudo, nacionais. A principal originalidade deste estudo decorre de ser utilizada uma análise com triangulação metodológica e o facto de a unidade de análise em estudo ser uma empresa líder na sua área de negócio e setor.