Distributed active traction control system applied to the RoboCup middle size league

This work addresses the problem of traction control in mobile wheeled robots in the particular case of the RoboCup Middle Size League (MSL). The slip control problem is formulated using simple friction models for ISePorto Team robots with a differential wheel configuration. Traction was also characterized experimentally in the MSL scenario for relevant game events. This work proposes a hierarchical traction control architecture which relies in local slip detection and control at each wheel, with relevant information being relayed to a higher level responsible for global robot motion control. A dedicated one axis control embedded hardware subsystem allowing complex local control, high frequency current sensing and odometric information procession was developed. This local axis control board is integrated in a distributed system using CAN bus communications. The slipping observer was implemented in the axis control hardware nodes integrated in the ISePorto robots and was used to control and detect loss of for traction. %and to detect the ball in the kicking device. An external vision system was used to perform a qualitative analysis of the slip detection and observer performance results are presented.

Design of the ISePorto robocup Middle-Size League Robotic Soccer Team: Control, Localisation and Coordination

Proceedings of the 10th Mediterranean Conference on Control and Automation - MED2002 Lisbon, Portugal, July 9-12, 2002

Impacto de um programa de relaxamento na percepção de stress nos cuidadores formais de um lar do concelho de Águeda

O papel de cuidador formal é, habitualmente, exercido por profissionais devidamente qualificados, designadamente, médicos, enfermeiros psicólogos, assistentes sociais, terapeutas ocupacionais, fisioterapeutas e auxiliares. A sua formação académica, profissional é específica para o desempenho deste papel, integrada no contexto de uma actividade profissional onde são exercidas competências, no âmbito da saúde. Nos lares, hospitais, instituições comunitárias, entre outros, existem indivíduos que se enquadram no perfil traçado, a actividade é desgastante, quer física, quer psicologicamente, o que muitas vezes facilita o aparecimento da ansiedade e a percepção do stress. O relaxamento enquanto técnica terapêutica poderá atenuar o seu surgimento. Este trabalho teve como objectivo avaliar o impacto de um programa de relaxamento, na percepção de stress, nos cuidadores formais do lar da Liga de Amigos de Aguada de Cima. Para este fim, consideramos adequado um estudo do tipo experimental. Assim aplicámos á nossa amostra, dezasseis funcionárias, antes e depois da aplicação do programa de relaxamento progressivo de Jacobson, questionários de auto-preenchimento, adaptados à população portuguesa. Para além disso, nas dezasseis sessões que efectuámos, medimos a tensão arterial e a frequência cardíaca com um esfigmomanómetro digital de pulso, no período antes e depois da implementação do programa. Pela análise dos resultados que obtivemos, constatámos que não houve diferenças significativas do ponto de vista estatístico, entre a ansiedade e a percepção do stress, após o programa de relaxamento Jacobson. Confirmámos porém, que existiram diferenças em alguns itens dos questionários após a implementação do programa de relaxamento, assim como uma diminuição da pressão arterial diastólica e da correlação positiva entre a ansiedade e a percepção de stress. Desta forma, parece existir uma indicação de que o programa de relaxamento progressivo de Jacobson talvez tenha contribuído para minimizar o nível de stress das funcionárias do lar da Liga de Amigos de Aguada de Cima

Medição da satisfação profissional dos técnicos de farmácia e farmacêuticos do norte de Portugal

Vários trabalhos têm associado a Satisfação Profissional (SP) a variáveis como a produtividade, o absentismo e o turnover (McPherson, Davies, Bewick, & Bhudia, 1999, citado em Ferguson, Ashcroft, & Hassell, 2011; Mott, 2000; Judge, Thoresen, Bono, & Patton, 2001) indicando ser importante o estudo da problemática nos Técnicos de Farmácia e Farmacêuticos, uma vez que pode condicionar a prestação de cuidados de saúde. Pretendeu-se medir e comparar a SP entre Técnicos de Farmácia e Farmacêuticos e entre Farmácia Hospitalar e de Oficina do Norte de Portugal. Verificou-se a relação entre a SP e: idade, género, grau de formação na área da Farmácia, experiência profissional (em anos) e experiência profissional no local de trabalho (em anos). Utilizou-se a escala Job Satisfaction Survey (JSS) (Spector, 1985), tendo sido adaptada e validada para o contexto. A JSS e subescalas revelaram correlação de carácter forte com a escala e subescalas da Minnesota Satisfaction Questionnaire-Short version (MSQ) de Weiss, Dawis, England, & Lofquist (1967). Contudo, apenas foi identificada validade convergente entre algumas das subescalas da JSS com a MSQ e respectivas subescalas, o que sugere que ambas (JSS e MSQ) medem construtos que estão intimamente associados mas não medem exactamente o mesmo. A amostra é constituída por 291 profissionais que responderam ao instrumento entre Março de 2010 e Abril de 2011. Foram encontrados níveis de SP positivos excepto para a Satisfação com o superior hierárquico directo (média inferior a 3) e Satisfação com procedimentos de trabalho e comunicação na organização (valor ambivalente entre 3 e 4). Diferenças foram encontradas entre Farmácia de Oficina e Hospitalar e entre Técnicos de Farmácia e Farmacêuticos, sendo revelados níveis de Satisfação mais elevados para os Técnicos de Farmácia. Também foram encontradas diferenças para o género (SP global e subescalas) e para o nível de formação em Farmácia (algumas subescalas). A idade, a experiência profissional e a experiência profissional no local de trabalho revelaram associação positiva com a SP global e com algumas das subescalas. A lacuna existente neste tipo de estudos para os profissionais de saúde e nomeadamente dos Técnicos de Farmácia e Farmacêuticos em Portugal tornam este estudo relevante e inovador, lançando novas pistas e direccionando novas investigações.

Sistema de Visão Stereo Ativo aplicado aos robôs do ISePorto

A presente dissertação endereça o desenvolvimento de um sistema de visão stereo ativo para os robôs de futebol robótico da equipa ISePorto do ISEP, de modo a que estes tirem o máximo partido das câmaras rotativas neles existentes. Este trabalho surge da necessidade de melhorar a capacidade de perceção do ambiente por parte dos robôs, principalmente da perceção da bola quando não está no plano do campo e dos robôs adversários. Esta necessidade surge devido ao aumento da dinâmica que se tem vindo a veri car ultimamente nas competições. Para tal, foram estudados algumas trabalhos relacionados no que diz respeito a sistemas de visão stereo com baselines variáveis e eixos de rotação em ambas as câmaras, bem como fundamentos de visão stereo. Foi proposta uma arquitetura para o sistema de visão ativo de modo a ser aplicado em qualquer robô da equipa MSL (Middle Size League). Para tornar possível a implementação desta arquitetura foi desenvolvido um procedimento para a calibração e determinação em tempo real dos parâmetros extrínsecos do par stereo em função da posição angular dos eixos rotativos do robô. O sistema de visão foi também dotado de capacidade de sincronismo e foram implementadas funcionalidades ao nível de software que possibilitam a deteção de objetos na imagem, a correspondência de objetos presentes nas imagens de ambas as câmaras e consequentemente a determinação das posições tridimensionais desses objetos relativamente ao robô. O sistema desenvolvido foi testado e validado em cenário MSL ao nível de perceção da bola, robôs adversários e linhas do campo. Os resultados obtidos apresentam uma melhoria signi cativa, face à implementação atual dos robôs, na perceção tridimensional da bola quando não está no plano do campo, e dos robôs adversários.

Satisfação profissional dos técnicos de radiologia no setor privado e no setor público

A satisfação profissional é um tema atual, sendo alvo de diversas investigações, devido a este ter sido reconhecido como parte integrante nos cuidados de saúde como indicador de qualidade. De acordo com Spector (1997), a satisfação profissional pode ser explicada como medida no qual o trabalhador gosta do seu trabalho (satisfação profissional) ou não gosta do ser trabalho (insatisfação profissional). No entanto devido a conjuntura socioeconómica em que o país se encontra, e as constantes alterações vigentes no setor da saúde, parece fundamental avaliar as consequências destas alterações na satisfação profissional dos profissionais da saúde. Delineou-se este estudo, não experimental, descritivo e transversal com o objetivo principal de comparar e avaliar os níveis de satisfação profissional dos Técnicos de Radiologia a exercer funções no setor privado e público. Analisou-se também a relação da satisfação profissional com algumas variáveis sociodemográficas, nomeadamente a idade, género, remuneração e a experiência profissional. Para a recolha dos dados utilizou-se o questionário Minnesota Satisfaction Questionnaire-short version (Martins, 2012), sendo divulgado através de um inquérito on-line. No estudo participaram 110 técnicos de radiologia a nível nacional (40 a exercer funções no setor privado e 42 a exercer funções no setor público). Os resultados do presente estudo evidenciaram uma ligeira satisfação profissional (na autonomia, realização profissional, ambiente e chefia) nos técnicos de radiologia. Os técnicos de radiologia a exercer funções no setor público apresentam uma maior satisfação com a sua autonomia, que os técnicos de radiologia a exercer funções no setor privado. Foram evidenciadas correlações entre a satisfação profissional com a remuneração, a experiência profissional, a idade e o género. A escassez de estudos sobre a satisfação profissional dos técnicos de radiologia no setor privado e público é uma lacuna, fazendo deste estudo um estudo importante e revolucionário para direcionar novos estudos.

Control and Localisation for the ISePorto Robotic Soccer Team

International Conference on Advanced Robotics, Coimbra, Portugal, Julho 2003

Ball Sensing in a Leg Like Robotic Kicker

The trend to have more cooperative play and the increase of game dynamics in Robocup MSL League motivates the improvement of skills for ball passing and reception. Currently the majority of the MSL teams uses ball handling devices with rollers to have more precise kicks but limiting the capability to kick a moving ball without stopping it and grabbing it. This paper addresses the problem to receive and kick a fast moving ball without having to grab it with a roller based ball handling device. Here, the main difficulty is the high latency and low rate of the measurements of the ball sensing systems, based in vision or laser scanner sensors.Our robots use a geared leg coupled to a motor that acts simultaneously as the kicking device and low level ball sensor. This paper proposes a new method to improve the capability for ball sensing in the kicker, by combining high rate measurements from the torque and energy in the motor and angular position of the kicker leg. The developed method endows the kicker device with an effective ball detection ability, validated in several game situations like in an interception to a fast pass or when chasing the ball where the relative speed from robot to ball is low. This can be used to optimize the kick instant or by the embedded kicker control system to absorb the ball energy.

Real-Time Visual Ground-Truth System for Indoor Robotic Applications

The robotics community is concerned with the ability to infer and compare the results from researchers in areas such as vision perception and multi-robot cooperative behavior. To accomplish that task, this paper proposes a real-time indoor visual ground truth system capable of providing accuracy with at least more magnitude than the precision of the algorithm to be evaluated. A multi-camera architecture is proposed under the ROS (Robot Operating System) framework to estimate the 3D position of objects and the implementation and results were contextualized to the Robocup Middle Size League scenario.