Exploração da Point Cloud Library aplicada à percepção em sistemas autónomos

A navegação e a interpretação do meio envolvente por veículos autónomos em ambientes não estruturados continua a ser um grande desafio na actualidade. Sebastian Thrun, descreve em [Thr02], que o problema do mapeamento em sistemas robóticos é o da aquisição de um modelo espacial do meio envolvente do robô. Neste contexto, a integração de sistemas sensoriais em plataformas robóticas, que permitam a construção de mapas do mundo que as rodeia é de extrema importância. A informação recolhida desses dados pode ser interpretada, tendo aplicabilidade em tarefas de localização, navegação e manipulação de objectos. Até à bem pouco tempo, a generalidade dos sistemas robóticos que realizavam tarefas de mapeamento ou Simultaneous Localization And Mapping (SLAM), utilizavam dispositivos do tipo laser rangefinders e câmaras stereo. Estes equipamentos, para além de serem dispendiosos, fornecem apenas informação bidimensional, recolhidas através de cortes transversais 2D, no caso dos rangefinders. O paradigma deste tipo de tecnologia mudou consideravelmente, com o lançamento no mercado de câmaras RGB-D, como a desenvolvida pela PrimeSense TM e o subsequente lançamento da Kinect, pela Microsoft R para a Xbox 360 no final de 2010. A qualidade do sensor de profundidade, dada a natureza de baixo custo e a sua capacidade de aquisição de dados em tempo real, é incontornável, fazendo com que o sensor se tornasse instantaneamente popular entre pesquisadores e entusiastas. Este avanço tecnológico deu origem a várias ferramentas de desenvolvimento e interacção humana com este tipo de sensor, como por exemplo a Point Cloud Library [RC11] (PCL). Esta ferramenta tem como objectivo fornecer suporte para todos os blocos de construção comuns que uma aplicação 3D necessita, dando especial ênfase ao processamento de nuvens de pontos de n dimensões adquiridas a partir de câmaras RGB-D, bem como scanners laser, câmaras Time-of-Flight ou câmaras stereo. Neste contexto, é realizada nesta dissertação, a avaliação e comparação de alguns dos módulos e métodos constituintes da biblioteca PCL, para a resolução de problemas inerentes à construção e interpretação de mapas, em ambientes indoor não estruturados, utilizando os dados provenientes da Kinect. A partir desta avaliação, é proposta uma arquitectura de sistema que sistematiza o registo de nuvens de pontos, correspondentes a vistas parciais do mundo, num modelo global consistente. Os resultados da avaliação realizada à biblioteca PCL atestam a sua viabilidade, para a resolução dos problemas propostos. Prova da sua viabilidade, são os resultados práticos obtidos, da implementação da arquitectura de sistema proposta, que apresenta resultados de desempenho interessantes, como também boas perspectivas de integração deste tipo de conceitos e tecnologia em plataformas robóticas desenvolvidas no âmbito de projectos do Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA).

Utilização de métodos ópticos de correlação de imagem para a determinação da tenacidade à fractura de adesivos estruturais

Mestrado em Engenharia Mecânica

Fernão, mentes? – Sinto!: ecos d'a peregrinação na viagem como aprendizagem em Richard Zimler

12-15 abril 2011 no IPM

Marketing e imagem: o caso do Hospital de Santa Maria - Porto

O sector da saúde ocupa, actualmente, um espaço muito visível na nossa sociedade, quer seja em termos económicos como sociais. Os utentes têm alterado as suas atitudes, tendo vindo a preocupar-se e a exigir cada vez mais dos serviços de saúde. Estas mudanças têm conduzido as Organizações a desenvolver serviços mais orientados para o marketing. Desta forma, reconhece-se a importância dessa avaliação como forma de aumentar os níveis de satisfação dos utentes e da eficiência organizacional. A estratégia de Marketing, passa pela escolha dos mercados alvo, da sua posição competitiva face aos seus concorrentes, que permita atender os seus utentes. Neste contexto, o Marketing poderá desempenhar um papel preponderante na rentabilidade e competitividade das Organizações, pelo que se achou pertinente desenvolver as estratégias de Marketing numa Instituição Privada de Saúde. Assim, no âmbito do 2º. Ano de Mestrado de Gestão das Organizações, ramo Unidades de Saúde, foi realizado um estágio na área do Marketing e Imagem, que teve lugar no Hospital de Santa Maria – Porto. Assim, com este relatório pretende-se reflectir sobre as actividades desenvolvidas, desde a conceptualização à realização das mesmas, e o seu impacto na Organização e, simultaneamente, disponibilizar um instrumento de avaliação da Unidade Curricular.

Ressonância magnética de corpo inteiro/whole-body MRI

A introdução de Ressonância Magnética de Corpo Inteiro (RM-CI) de alta resolução é baseada no desenvolvimento rápido e intensivo dos equipamentos de RM. Estes avanços associados ao aparecimento de novos métodos de aquisição de imagem, como as técnicas de Multistation ou imagem paralela impulsionam a RM-CI. Associado ao desenvolvimento tecnológico, a RM-CI apresenta vantagens clínicas essencialmente para patologias oncológicas como é o caso das metástases ósseas, e para patologias do foro cardiovascular. Muitas destas situações ainda se encontram em investigação mas os primeiros resultados têm superado todas as expectativas nomeadamente a RM-CI com a aplicação da técnica de Difusão.

Portugal perante as nações: António Ferro e a imagem do país

Comunicação “Portugal perante as nações: António Ferro e a imagem do país” apresentada no I Colóquio Internacional «Construção de identidade(s). Globalização e fronteiras», realizado a 11 de Novembro de 2011, pelo CITCEM (Centro de Investigação Transdisciplinar, Cultura, espaço e memória), na Faculdade de Letras da Universidade do Porto

Polimorfismo I/D do gene da enzima conversora da angiotensina

Em Portugal, no ano de 2009, existiam 983 mil indivíduos com Diabetes mellitus (DM), dos quais 90% DM tipo 2 (DM2). Um dos principais factores de risco para o desenvolvimento da DM2 é a obesidade. A DM2 está, desta forma, associada a um estilo de vida sedentário, quer pela diminuição do metabolismo da glicose, quer pela sua associação à obesidade devido ao aumento dos níveis de glicose como consequência da sobrealimentação. Outros factores como a lipotoxicidade e o stress oxidativo também têm sido considerados como responsáveis pela disfunção das células-beta pancreáticas. O gene da enzima conversora da angiotensina (ECA) é altamente polimórfico, sendo associado como factor predisponente para diferentes patologias como a DM. O polimorfismo melhor descrito até à actualidade é o de Inserção/Delecção (I/D), consistindo na inserção de um fragmento Alu de 287bp no intrão 16 do gene DCP1. A actividade pró-inflamatória e pró-oxidativa desta enzima sobre o pâncreas, bem como a sua actuação nos processos de fibrose, podem em parte auxiliar na compreensão do processo que origina esta patologia. O polimorfismo I/D torna-se assim um óptimo candidato para a detecção de indivíduos susceptíveis.Este estudo tem como objectivo analisar a distribuição do polimorfismo I/D, bem como a sua possível relação com a incidência de DM e com os níveis de glicose.

A relevância da imagem na interpretação simultânea

Trabalho de Projecto apresentado ao Instituto Superior de Contabilidade e Administração do Porto para a obtenção do grau de Mestre em Tradução e Interpretação Especializadas sob orientação de Mestre Suzana Noronha Cunha

Processamento de imagem para determinação de distribuições granulométricas de gotas numa suspensão

Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Primeiro acto: música de cena

Deste "Primeiro Acto" fazem parte algumas das músicas que fui compondo para peças de teatro ao longo de vários anos. Como é evidente, a música de cena coexiste com a imagem e representação teatral e a elas está ligada duma forma inseparável. Contudo, pretendo que algumas das músicas possam ter autonomia suficiente para se apresentarem sozinhas como peças musicais independentes. Tal foi o propósito deste disco. A escolha dos trechos de música obedeceu a um critério musical e dramático que vagamente jogasse com dois mundos: a cidade e o circo. Passados cinco anos do lançamento do CD fui convidado pela Direcção do Festival Internacional de Teatro de Expressão Ibérica – FITEI para conceber e realizar um espectáculo, para o FITEI – 2005, com músicas e canções que fui fazendo para teatro ao longo dos anos. Servindo-me como base das músicas deste CD, juntando outras, e escrevendo um guião cénico de ligação das várias músicas, com novos arranjos instrumentais, juntaram-se dez músicos, quatro cantores e quatro bailarinos para realizar esse espectáculo que, além da sua estreia em 2005 no Teatro Rivoli, no Porto, foi apresentado também nas comemorações do Dia Mundial de Teatro de 2006 no Teatro Nacional D. Maria II. Os trechos musicais escolhidos fizeram parte dos seguintes espectáculos: "Hoje começa o Circo" de João Lóio, encenado por João Mota, pelo Grupo de Teatro Roda Viva, Porto,1978; "Mais um Dia", espectáculo musical de João Lóio, Porto,1987; "Dança de Roda" de Arthur Schnitzler, encenado por João Paulo Costa, pelo Grupo de Teatro " Os Comediantes", Porto, 1990; "Um certo Plume" de Henri Michaux, encenado por Adriano Luz no Teatro da Cornucópia, Lisboa, 1993; "Aurélio da Paz dos Reis", filme realizado por Manuel Faria de Almeida, Lisboa, 1995; "Edmond" de David Mamet, encenado por Adriano Luz no Teatro Nacional D. Maria II, Lisboa, 1996; "A pandilha" de Cândido Ferreira, encenado por Cândido Ferreira, pelo Teatro Experimental do Porto, Porto, 1996 (No final deste texto dá-se informação pormenorizada sobre as peças e filme dos quais estes trechos musicais fizeram parte).Gravado em Junho, Julho e Setembro de 2000, este CD tem a seguinte ficha técnica: Direccção Musical e Produção: João Lóio; Gravação: Fernando Rangel; Mistura: Fernando Rangel e João Lóio; Masterização: Fernando Rangel; Estúdio de Gravação: Fortes & Rangel, Porto; Desenho Gráfico: José Tavares; Fotografias: Jorge Gigante e José Tavares. O “PRIMEIRO ACTO” contou com a participação dos seguintes músicos: Flauta: Jorge Salgado; Saxofone Soprano: Fernanda Alves; Saxofone Alto: Rosa Oliveira; Saxofone Tenor: Mário Santos; Isabel Anjo; Saxofone Barítono: Mário Brito; Trompa: Bohdan Sebestick; Trombone: Vítor Faria; Tuba: Manuel Costa; Harpa : Ana Paula Miranda ; Acordeão: Arnaldo Fonseca ; Guitarras: Carlos Rocha; Baixo Acústico: Firmino Neiva; Piano: Carlos Azevedo; Helena Marinho; Paulino Garcia; Violinos: David Lloyd; Richard Tomes; Suzanna Lidegran; Viola: David Lloyd; Violoncelo: Miranda T. Adams; Contrabaixo: António Augusto Aguiar; Sintetizador: João Lóio ; Percussão : Mário Teixeira; Coro: Guilhermino Monteiro, Jorge Prendas, Rui Vilhena.

Marguerite Yourcenar - mémoires d'Hadrian (exerto)

Tradução

D. Juan de e.t.a. Hoffmann e don gionvanni de lorenzo da ponte – análise comparativa e intertextual

Através da análise comparativo/intertextual do conto Don Juan, de E.T.A. Hoffmann e do libreto da ópera Don Giovanni, de Mozart, da autoria de Lorenzo da Ponte, o objectivo deste artigo foi pôr em relevo a relação intrínseca, presente em muitas das obras de E.T.A. Hoffmann, entre a escrita e a música, explicável pela enorme sensibilidade musical deste autor, a que não só dedicou a sua vida, como também produziu várias obras musicais. Tal como na ópera Don Giovanni, de Mozart, a escrita de Hoffmann é dirigida por uma batuta imaginária, apresentando o suspense próprio dos enigmas, cuja revelação é suspensa por um entreacto – neste caso, uma carta escrita a um amigo, em que nos é apresentada uma reformulação do mito de Don Juan – entreacto este que vem prolongar o mistério e nos encaminha para um finale, em que a progressão da melodia e a sequência narrativa se unem mais uma vez. Por seu turno, na análise puramente intertextual, é feita uma tentativa de estabelecer, de forma clara, os paralelismos existentes com o pré-texto, isto é, com o libreto da autoria de Lorenzo da Ponte, bem como com outros pré-textos presentes no texto de forma mais esbatida, mas cujo peso é, também ele, significativo para a criação do novo mito de Don Juan, um homem sempre consciente do absurdo da existência, interpretação esta que abriu caminho para novas abordagens do mito, do herói e da história. Tal como em muitas outras obras, o pós-texto procura, em geral, apropriar-se do texto pressuposto, tentando ultrapassá-lo em mestria, o que acontece com este texto de Hoffmann, literária e semanticamente mais rico que o seu pré-texto.