Application of Visual-Inertial SLAM for 3D Mapping of Underground Environments

The underground scenarios are one of the most challenging environments for accurate and precise 3d mapping where hostile conditions like absence of Global Positioning Systems, extreme lighting variations and geometrically smooth surfaces may be expected. So far, the state-of-the-art methods in underground modelling remain restricted to environments in which pronounced geometric features are abundant. This limitation is a consequence of the scan matching algorithms used to solve the localization and registration problems. This paper contributes to the expansion of the modelling capabilities to structures characterized by uniform geometry and smooth surfaces, as is the case of road and train tunnels. To achieve that, we combine some state of the art techniques from mobile robotics, and propose a method for 6DOF platform positioning in such scenarios, that is latter used for the environment modelling. A visual monocular Simultaneous Localization and Mapping (MonoSLAM) approach based on the Extended Kalman Filter (EKF), complemented by the introduction of inertial measurements in the prediction step, allows our system to localize himself over long distances, using exclusively sensors carried on board a mobile platform. By feeding the Extended Kalman Filter with inertial data we were able to overcome the major problem related with MonoSLAM implementations, known as scale factor ambiguity. Despite extreme lighting variations, reliable visual features were extracted through the SIFT algorithm, and inserted directly in the EKF mechanism according to the Inverse Depth Parametrization. Through the 1-Point RANSAC (Random Sample Consensus) wrong frame-to-frame feature matches were rejected. The developed method was tested based on a dataset acquired inside a road tunnel and the navigation results compared with a ground truth obtained by post-processing a high grade Inertial Navigation System and L1/L2 RTK-GPS measurements acquired outside the tunnel. Results from the localization strategy are presented and analyzed.

Provisões, passivos contingentes e activos contingentes

A adopção do Sistema de Normalização Contabilística constitui um marco muito importante na organização da contabilidade das empresas portuguesas. As inovações trazidas por este normativo e o maior pormenor de algumas matérias contabilísticas levam a que temáticas que eram pouco abordadas suscitem agora um maior interesse. Neste sentido, o presente trabalho, assente na Norma Contabilística e de Relato Financeiro (NCRF) 21, pretende demonstrar as alterações e melhorias trazidas por esta norma no reconhecimento e divulgação das provisões, passivos contingentes e activos contingentes, tendo como referências comparativas o anterior normativo contabilístico, o Plano Oficial de Contabilidade (POC). Através da presente dissertação pretende-se compreender a aplicação da norma ao nível do relato financeiro, através da análise dos Relatórios e Contas de 2010 e 2009 de empresas do sector da Construção. Pelo estudo realizado pode constatar-se que o cumprimento da NCRF 21 trouxe aperfeiçoamento no reconhecimento e divulgação das provisões, e principalmente na divulgação das contingências, praticamente omitidas com o POC. No entanto, deve destacar-se a subjectividade implícita nas provisões, sendo ainda, uma norma de difícil aplicação pela sua ambiguidade. Deve também realçar-se a importância da NCRF 3 - Adopção pela primeira vez das Normas Contabilísticas e de Relato Financeiro, que implicou uma reexpressão das contas de saldos de abertura em 2010 de acordo com o novo referencial contabilístico, o que obrigou as empresas a rever as provisões constituídas até à data Uma breve revisão bibliográfica referente ao tema da problemática fiscal foi ainda realizada.