Relatório de estágio. Terapia manual ortopédica

Objectivo: Descrever a intervenção em fisioterapia aplicada num paciente com o diagnóstico de entorse da Tíbio-társica de grau III. Participantes e Métodos: Paciente que em 1 de Dezembro de 2009 na sequência de uma disputa de bola, sofreu uma entorse da tíbio-társica. Iniciou fisioterapia a 4 de Janeiro de 2010, tendo sido utilizadas para o tratamento técnicas de Mulligan, nomeadamente MWM, mobilização articular, reforço muscular e treino proprioceptivo. O tratamento foi realizado diariamente durante 6 semanas. Resultados: Após a aplicação das técnicas de Mulligan MWM na 1ªsemana, o perónio encontra-se devidamente reposicionado, no entanto o calcâneo ainda se encontra posteriorizado. No fim da 2ªsemana, a amplitude articular aumentou significativamente, aproximando-se dos valores do membro contralateral, verificouse um ganho de força muscular progressivo. Na 3ª e 4ª semana progrediu-se o tratamento em termos de fortalecimento muscular e treino proprioceptivo. Na 5ª semana apresentava amplitudes de movimento de 17º de dorsiflexão, 43º de flexãoplantar, 15º de eversão e 18º de inversão. Relativamente à força, o músculo tibial anterior apresentava um grau 5 de força, longo e curto peronial e flexores plantares grau 4+. No fim de 6 semanas, terminada a sua recuperação encontrava-se sem qualquer limitação funcional, igual força muscular bilateral e proprioceptividade normal. Conclusão: Foi salientado o processo de raciocínio clínico desenvolvido pelo fisioterapeuta ao longo das 6 semanas de intervenção: a recolha e interpretação dos dados da história, levantamento das primeiras hipóteses, testes dessas hipóteses no exame objectivo, estabelecimento de um diagnóstico funcional e construção e implementação de um plano de intervenção com a colaboração do utente que permitiram uma recuperação funcional que foi de encontro aos objectivos traçados.

Robôs quadrúpedes: geração de trajectórias em tempo real usando sistemas dinâmicos não-lineares

A geração de trajectórias de robôs em tempo real é uma tarefa muito complexa, não existindo ainda um algoritmo que a permita resolver de forma eficaz. De facto, há controladores eficientes para trajectórias previamente definidas, todavia, a adaptação a variações imprevisíveis, como sendo terrenos irregulares ou obstáculos, constitui ainda um problema em aberto na geração de trajectórias em tempo real de robôs. Neste trabalho apresentam-se modelos de geradores centrais de padrões de locomoção (CPGs), inspirados na biologia, que geram os ritmos locomotores num robô quadrúpede. Os CPGs são modelados matematicamente por sistemas acoplados de células (ou neurónios), sendo a dinâmica de cada célula dada por um sistema de equações diferenciais ordinárias não lineares. Assume-se que as trajectórias dos robôs são constituídas por esta parte rítmica e por uma parte discreta. A parte discreta pode ser embebida na parte rítmica, (a.1) como um offset ou (a.2) adicionada às expressões rítmicas, ou (b) pode ser calculada independentemente e adicionada exactamente antes do envio dos sinais para as articulações do robô. A parte discreta permite inserir no passo locomotor uma perturbação, que poderá estar associada à locomoção em terrenos irregulares ou à existência de obstáculos na trajectória do robô. Para se proceder á análise do sistema com parte discreta, será variado o parâmetro g. O parâmetro g, presente nas equações da parte discreta, representa o offset do sinal após a inclusão da parte discreta. Revê-se a teoria de bifurcação e simetria que permite a classificação das soluções periódicas produzidas pelos modelos de CPGs com passos locomotores quadrúpedes. Nas simulações numéricas, usam-se as equações de Morris-Lecar e o oscilador de Hopf como modelos da dinâmica interna de cada célula para a parte rítmica. A parte discreta é modelada por um sistema inspirado no modelo VITE. Medem-se a amplitude e a frequência de dois passos locomotores para variação do parâmetro g, no intervalo [-5;5]. Consideram-se duas formas distintas de incluir a parte discreta na parte rítmica: (a) como um (a.1) offset ou (a.2) somada nas expressões que modelam a parte rítmica, e (b) somada ao sinal da parte rítmica antes de ser enviado às articulações do robô. No caso (a.1), considerando o oscilador de Hopf como dinâmica interna das células, verifica-se que a amplitude e frequência se mantêm constantes para -52), usando novamente o oscilador de Hopf, a amplitude e a frequência têm o mesmo comportamento, crescendo e diminuindo nos intervalos de g [-0.5,0.34] e [0.4,1.83], sendo nos restantes valores de g nulas. Isto traduz-se em variações na extensão do movimento e na velocidade do robô, proporcionais à amplitude e à frequência, respectivamente. Ainda com o oscilador Hopf, no caso (b), a frequência mantêm-se constante enquanto a amplitude diminui para g<0.2 e aumenta para g>0.2. A extensão do movimento varia de forma directamente proporcional à amplitude. No caso das equações de Morris-Lecar, quando a componente discreta é embebida (a.2), a amplitude e a frequência aumentam e depois diminuem para - 0.170.5 Pode concluir-se que: (1) a melhor forma de inserção da parte discreta que menos perturbação insere no robô é a inserção como offset; (2) a inserção da parte discreta parece ser independente do sistema de equações diferenciais ordinárias que modelam a dinâmica interna de cada célula. Como trabalho futuro, é importante prosseguir o estudo das diferentes formas de inserção da parte discreta na parte rítmica do movimento, para que se possa gerar uma locomoção quadrúpede, robusta, flexível, com objectivos, em terrenos irregulares, modelada por correcções discretas aos padrões rítmicos.