Calibration Method for Underwater Visual Ground-Truth System

This work presents an automatic calibration method for a vision based external underwater ground-truth positioning system. These systems are a relevant tool in benchmarking and assessing the quality of research in underwater robotics applications. A stereo vision system can in suitable environments such as test tanks or in clear water conditions provide accurate position with low cost and flexible operation. In this work we present a two step extrinsic camera parameter calibration procedure in order to reduce the setup time and provide accurate results. The proposed method uses a planar homography decomposition in order to determine the relative camera poses and the determination of vanishing points of detected lines in the image to obtain the global pose of the stereo rig in the reference frame. This method was applied to our external vision based ground-truth at the INESC TEC/Robotics test tank. Results are presented in comparison with an precise calibration performed using points obtained from an accurate 3D LIDAR modelling of the environment.

Biomarkers of Nitrosative Stress: Development and validation of a new analytical method for 3-Nitrotyrosine quantification

Background: The nitration of tyrosine residues in proteins is associated with nitrosative stress, resulting in the formation of 3-nitrotyrosine (3-NT). 3-NT levels in biological samples have been associated with numerous physiological and pathological conditions. For this reason, several attempts have been made in order to develop methods that accurately quantify 3-NT in biological samples. Regarding chromatographic methods, they seem to be very accurate, showing very good sensibility and specificity. However, accurate quantification of this molecule, which is present at very low concentrations both at physiological and pathological states, is always a complex task and a target of intense research. Objectives: We aimed to develop a simple, rapid, low-cost and sensitive 3-NT quantification method for use in medical laboratories as an additional tool for diagnosis and/or treatment monitoring of a wide range of pathologies. We also aimed to evaluate the performance of the HPLC-based method developed here in a wide range of biological matrices. Material and methods: All experiments were performed on a Hitachi LaChrom Elite® HPLC system and separation was carried out using a Lichrocart® 250-4 Lichrospher 100 RP-18 (5μm) column. The method was further validated according to ICH guidelines. The biological matrices tested were serum, whole blood, urine, B16 F-10 melanoma cell line, growth medium conditioned with the same cell line, bacterial and yeast suspensions. Results: From all the protocols tested, the best results were obtained using 0.5% CH3COOH:MeOH:H2O (15:15:70) as the mobile phase, with detection at wavelengths 215, 276 and 356 nm, at 25ºC, and using a flow rate of 1 mL/min. By using this protocol, it was possible to obtain a linear calibration curve (correlation coefficient = 1), limits of detection and quantification in the order of ng/mL, and a short analysis time (<15 minutes per sample). Additionally, the developed protocol allowed the successful detection and quantification of 3-NT in all biological matrices tested, with detection at 356 nm. Conclusion: The method described in this study, which was successfully developed and validated for 3-NT quantification, is simple, cheap and fast, rendering it suitable for analysis in a wide range of biological matrices.

As Operações de Transformação Fundiária Resultantes do Loteamento e o (seu) Registo

O presente trabalho corresponde ao Trabalho de Projeto Avançado do Mestrado em Solicitadoria, na área do Registo Predial, apresentado na Escola Superior de Tecnologia e Gestão de Felgueiras, conducente à obtenção do grau de Mestre. Tem como objeto o registo das operações de transformação fundiária resultantes de loteamento. No primeiro capítulo, começamos por abordar, de uma forma geral, a necessidade de lotear e a sua relação com o registo. Tratamos da noção de loteamento, referimos a sua evolução de uma forma breve e desenvolvemos quais as formas de titulação no âmbito do loteamento. Referimos o regime da propriedade horizontal como alternativa ao licenciamento. Para finalizar, e como não podia deixar de ser, explicamos os efeitos reais e registais, bem como as suas implicações jurídicas. No segundo capítulo, centramo-nos nas condições especiais dos loteamentos, nomeadamente as cedências, os negócios jurídicos e a prestação de caução. No que respeita às cedências, fazemos a distinção entre as cedências para o domínio privado ou domínio publico e caracterizamos os inerentes negócios jurídicos, conforme os casos. Analisamos a prestação de caução como garantia de execução das obras de urbanização, fazendo referência ao seu montante. No terceiro capítulo, tratamos da validade e eficácia dos atos, começando pela cassação do título, em que consiste e quando é que a ela há lugar. Tratamos, também, a caducidade, declaração de nulidade e anulação. Quanto à caducidade, identificamos os diferentes tipos e em que momento pode ocorrer. No que respeita à declaração de nulidade, falamos de seu regime, quando é que estamos perante um ato nulo e quais os seus efeitos. Por fim e no que concerne à anulação, caracterizamos a anulabilidade dos atos de controlo prévio das operações urbanísticas. Desenvolvemos, também, o embargo, especificamos em que situações o mesmo se determina, qual o procedimento a adotar e quais os seus efeitos. No quarto e último capítulo, abordamos as operações de transformação fundiária isentas de licença, nomeadamente o destaque, referindo qual a sua natureza jurídica, bem como as suas implicações registais e as outras operações de transformação fundiária isentas de licença. O método usado assenta na análise das questões estudadas, com recurso a autores, doutrina e jurisprudência pertinentes nesta matéria.