Fractional central pattern generators for bipedal locomotion

Locomotion has been a major research issue in the last few years. Many models for the locomotion rhythms of quadrupeds, hexapods, bipeds and other animals have been proposed. This study has also been extended to the control of rhythmic movements of adaptive legged robots. In this paper, we consider a fractional version of a central pattern generator (CPG) model for locomotion in bipeds. A fractional derivative D α f(x), with α non-integer, is a generalization of the concept of an integer derivative, where α=1. The integer CPG model has been proposed by Golubitsky, Stewart, Buono and Collins, and studied later by Pinto and Golubitsky. It is a network of four coupled identical oscillators which has dihedral symmetry. We study parameter regions where periodic solutions, identified with legs’ rhythms in bipeds, occur, for 0<α≤1. We find that the amplitude and the period of the periodic solutions, identified with biped rhythms, increase as α varies from near 0 to values close to unity.

Privatization and government preference in a public Stackelberg leader duopoly

We analyse the relationship between the privatization of a public firm and government preferences for tax revenue in a Stackelberg duopoly with the public firm as the leader. We assume that the government payoff is given by a weighted sum of tax revenue and the sum of consumer and producer surplus. We get that if the government puts a sufficiently larger weight on tax revenue than on the sum of both surpluses, it will not privatize the public firm. In contrast, if the government puts a moderately larger weight on tax revenue than on the sum of both surpluses, it will privatize the public firm.

Privatization and government preferences in a mixed duopoly: Stackelberg versus Cournot

We analyse the relationship between the privatization of a public firm and government preferences for tax revenue, by considering a (sequential) Stackelberg duopoly with the public firm as the leader. We assume that the government payoff is given by a weighted sum of tax revenue and the sum of consumer and producer surplus. We get that if the government puts a sufficiently larger weight on tax revenue than on the sum of both surpluses, it will not privatize the public firm. In contrast, if the government puts a moderately larger weight on tax revenue than on the sum of both surpluses, it will privatize the public firm. Furthermore, we compare our results with the ones previously published by an other author obtained in a (simultaneous) Cournot duopoly.

Estudo e parametrização das principais proteções elétricas de geradores e transformadores de grupo de uma central hidroelétrica

Nesta dissertação, é realizado o estudo e parametrização dos relés de proteção para geradores e transformadores de grupo de uma central hidroelétrica. É efetuada, também, uma breve abordagem à manutenção e ensaio dos respetivos relés. No fornecimento de Energia Elétrica aos seus consumidores, deve-se ter em consideração todo o funcionamento do Sistema Elétrico de Energia (SEE). Como os SEE são projetados para gerar energia elétrica para responder à carga, é necessário garantir que este assegure o fornecimento de energia elétrica com elevados padrões de qualidade e continuidade de serviço. Assim, as proteções revelam, um papel fulcral na garantia da continuidade de serviço. As proteções são constituídas por equipamentos de proteção nomeadamente, relés de proteção, que são dispositivos cuja função é retirar de serviço os equipamentos em defeito, permitindo que o restante sistema elétrico seja alimentado. Os sistemas de proteção são, assim, de extrema importância, já que têm como função, assegurar, garantir e eliminar anomalias evitando danos nos equipamentos e nos utilizadores/consumidores.

Dimensionamento de uma central de miniprodução fotovoltaica para uma exploração agrícola direcionada à indústria de laticínios

Este documento apresenta o trabalho desenvolvido no âmbito da disciplina de “Dissertação/Projeto/Estágio”, do 2º ano do Mestrado em Energias Sustentáveis. O crescente consumo energético das sociedades desenvolvidas e emergentes, associado ao consequente aumento dos custos de energia e dos danos ambientais resultantes, promove o desenvolvimento de novas formas de produção de energia, as quais têm como prioridade a sua obtenção ao menor custo possível e com reduzidos impactos ambientais. De modo a poupar os recursos naturais e reduzir a emissão com gases de efeito de estufa, é necessária a diminuição do consumo de energia produzida a partir de combustíveis fósseis. Assim, devem ser criadas alternativas para um futuro sustentável, onde as fontes renováveis de energia assumam um papel fundamental. Neste sentido, a produção de energia elétrica, através de sistemas solares fotovoltaicos, surge como uma das soluções. A presente dissertação tem como principal objetivo a realização do dimensionamento de uma central de miniprodução fotovoltaica, com ligação à rede elétrica, em uma exploração agrícola direcionada à indústria de laticínios, e o seu respetivo estudo de viabilidade económica. A exploração agrícola, que serve de objeto de estudo, está localizada na Ilha Graciosa, Açores, sendo a potência máxima a injetar na Rede Elétrica de Serviço Público, pela central de miniprodução, de 10 kW. Para o dimensionamento foi utilizado um software apropriado e reconhecido na área da produção de energia elétrica através de sistemas fotovoltaicos – o PVsyst –, compreendendo as seguintes etapas: a) definição das caraterísticas do local e do projeto; b) seleção dos módulos fotovoltaicos; c) seleção do inversor; d) definição da potência de ligação à rede elétrica da unidade de miniprodução. Posteriormente, foram estudadas diferentes hipóteses de sistemas fotovoltaicos, que se distinguem na opção de estrutura de fixação utilizada: dois sistemas fixos e dois com eixo incorporado. No estudo de viabilidade económica foram realizadas duas análises distintas a cada um dos sistemas fotovoltaicos considerados no dimensionamento, nomeadamente: uma análise em regime remuneratório bonificado e uma análise em regime remuneratório geral. Os resultados obtidos nos indicadores económicos do estudo de viabilidade económica realizado, serviram de apoio à decisão pelo sistema fotovoltaico mais favorável ao investimento. Conclui-se que o sistema fotovoltaico com inclinação adicional é a opção mais vantajosa em ambos os regimes remuneratórios analisados. Comprova-se, assim, que o sistema fotovoltaico com maior valor de produção de energia elétrica anual, que corresponde ao sistema fotovoltaico de dois eixos, não é a opção com maior rentabilidade em termos económicos, isto porque a remuneração proveniente da sua produção excedente não é suficiente para colmatar o valor do investimento mais acentuado de modo a obter indicadores económicos mais favoráveis, que os do sistema fotovoltaico com inclinação adicional. De acordo com o estudo de viabilidade económica efetuado independentemente do sistema fotovoltaico que seja adotado, é recuperado o investimento realizado, sendo a remuneração efetiva superior à que foi exigida. Assim, mesmo tendo em consideração o risco associado, comprova-se que todos os sistemas fotovoltaicos, em qualquer dos regimes remuneratórios, correspondem a investimentos rentáveis.

Criação, organização e gestão de uma empresa municipal: o caso da PFR Invest

O presente documento, elaborado especificamente para a minha candidatura às provas de “Especialista” pelo Instituto Politécnico do Porto, está centrado apenas na minha actividade profissional dos últimos 7 anos e considera a sua relação com uma futura atividade académica como docente. A possibilidade de participar na definição, criação, organização e gestão de uma empresa municipal, na qualidade de seu Diretor-Executivo e Presidente do Conselho de Administração, num processo iniciado no contexto do Regime Jurídico do Setor Empresarial Local de 2006, constituiu um momento central no meu processo de aprendizagem e investigação no domínio do Enquadramento na Organização / Empresa. No quadro de uma nova ordem mundial, onde o poder público é convocado a agir em prol do desenvolvimento das matrizes económicas, onde a concorrência pelos investimentos escassos é crescente e onde se aprofundou o problema do desemprego estrutural, torna-se urgente para os governos locais a elaboração de políticas públicas e privadas que potenciem os fatores locais, transformando-os em vantagens competitivas. O Município de Paços de Ferreira propôs-se desenvolver um modelo que decorreu diretamente do Regime Jurídico do Setor Empresarial Local (que veio promover e até estimular o desenvolvimento de iniciativas empresariais locais com um caráter racional e otimizado), e que pressupôs a criação de uma entidade empresarial municipal que realizasse o investimento necessário à concretização da zonas de acolhimento empresarial de Paços de Ferreira, assegurasse a sua gestão e a atração e captação de investimento privado gerador de riqueza e de emprego para o Concelho. Este relatório analisa, em detalhe, todos os passos na criação, organização e gestão dessa empresa municipal - a PFR Invest.

Simulação da Central de Cogeração da Refinaria de Matosinhos (Petrogal)

Mestrado em Engenharia Química – Ramo Optimização Energética na Indústria Química

Estrutura metálica do teto falso da sala de comando da central Venda Nova III – acompanhamento da conceção, fabrico e montagem

O primeiro objetivo deste relatório, que adiante se desenvolve, é apresentar o trabalho realizado para a obtenção de conhecimentos que justifiquem a atribuição do grau de mestre em engenharia, no ramo das construções. O estágio, que a este trabalho dá sustentação, foi feito na empresa Metaloviana, onde foi possível acompanhar as várias fases de conceção, fabrico e montagem de um teto falso, designadamente na sala de comando da central Venda Nova III, de aproveitamento hidroelétrico. Tendo Portugal objetivos cada vez mais ambiciosos na utilização de energias renováveis, aproveitando, entre outros, os recursos hídricos para a produção de eletricidade, a EDP Produção fez estudos onde verificou que a realização de reforços de potência em aproveitamento já existentes, seria uma forma economicamente bastante atrativa e ao mesmo tempo responderia às crescentes solicitações energéticas. É neste âmbito que se insere o Reforço de Potência em Venda Nova III. A empresa Metaloviana, com instalações fabris em Viana do Castelo, tem todo um historial e capacidade, reconhecida nacional e internacionalmente. Este, confere a certeza de ter acompanhado um trabalho de ponta, devidamente creditado e fundamentado numa qualidade e mérito, por demais reconhecido.

Uma análise de comportamento informacional: a utilização dos recursos da biblioteca escolar

Neste artigo, apresentamos um estudo de caso centrado na análise do comportamento informacional de uma amostra dos alunos frequentadores da rede municipal de bibliotecas escolares do concelho de Vila de Conde. Procurámos conhecer as competências dos discentes para utilizarem as colecções e os recursos tecnológicos disponíveis no espaço da biblioteca escolar, em particular as formas de pesquisa de informação ou de localização e de uso dos documentos em livre acesso. Neste contexto, enfatiza-se o papel central da Ciência da Informação e dos seus profissionais na biblioteca escolar, em especial na transmissão de competências de literacia da informação.

Avaliação da gestão da segurança do processo na central de ciclo combinado da Tapada do Outeiro e propostas de melhoria

A Gestão da Segurança do Processo consiste na implementação de procedimentos para controlar os perigos resultantes de fabrico, manuseamento e utilização de substâncias perigosas e da utilização de sistemas sob pressão em instalações industriais, pelo que se torna numa ferramenta de Gestão muito importante na indústria. Pela pesquisa realizada, a Gestão da Segurança do Processo é um tema pouco desenvolvido no nosso país, embora esteja diretamente relacionada com a Diretivas Seveso. Como colaborador da Central de Ciclo Combinado da Tapada do Outeiro, propus-me a avaliar a Gestão da Segurança do Processo na Central. A Direção da Central apoiou o tema, reservando a confidencialidade do trabalho final devido a assuntos sensíveis do negócio. Como resultado final do Projeto temos a avaliação da Gestão da Segurança do Processo na Central de Ciclo Combinado da Tapada do Outeiro, permitindo à gestão da Central identificar oportunidades para melhorar a efetividade do cumprimento deste objetivo.

Clay body wrap with microcurrent: Effects in central adiposity

Introduction: Increased fat mass is becoming more prevalent in women and its accumulation in the abdominal region can lead to numerous health risks such as diabetes mellitus. The clay body wrap using compounds such as green clay, green tea and magnesium sulfate, in addition to microcurrent, may reduce abdominal fat mass and minimize or prevent numerous health problems. Objective: This study aims at measuring the influence of the clay body wrap with microcurrent and aerobic exercise on abdominal fat. Methods: Nineteen female patients, randomized into intervention (n = 10) and control (n = 9) groups, were evaluated using ultrasound for visceral and subcutaneous abdominal fat, calipers and abdominal region perimeter for subcutaneous fat and bioimpedance for weight, fat mass percentage and muscular mass. During 10 sessions (5 weeks, twice a week) both groups performed aerobic exercise in a cycloergometer and a clay body wrap with microcurrent was applied to the intervention group. Results: When comparing both groups after 5 weeks of protocol, there was a significant decrease in the subcutane- ous fat around left anterior superior iliac spine in the intervention group (ρ = 0.026 for a confidence interval 95%). When comparing initial and final abdominal fat in the intervention group, measured by ultrasound (subcutaneous and visceral fat) and by skinfold (subcutaneous fat), we detected a significant abdominal fat reduction. Conclusion: This study demonstrated that the clay body wrap used with microcurrent and aerobic exercise can have a positive effect on central fat reduction.

Estudo e Coordenação das Principais Protecções Eléctricas de Geradores e Transformadores de uma Central de Cogeração

O Sector eléctrico possui uma grande importância nas sociedades modernas. Dados os elevados custos de produção de energia e o grande impacto que esta tem na nossa economia e na sociedade, em geral, a utilização mais eficiente da energia é um factor fulcral. Com a evolução da electrónica e consequente aumento das capacidades dos computadores, as protecções eléctricas são cada vez mais eficazes e com índices de fiabilidade mais elevados, algo muito importante em instalações de elevado custo de investimento e manutenção. No entanto, o seu bom funcionamento está dependente do correcto dimensionamento das protecções e de uma análise técnica capaz de prever necessidades futuras. Após uma breve introdução no capítulo 1 é efectuado no capítulo 2 um breve estudo de protecções eléctricas e o seu estado de arte. Nos Capítulos 3 e 4 é efectuado o dimensionamento e estudo da selectividade das protecções de grupo de Alternador e Transformador escolhidos para a nova central de cogeração da refinaria de Matosinhos da Galp. No presente estudo foram apenas consideradas as protecções típicas de alternador e apenas a protecção diferencial do transformador. Todas as protecções foram dimensionadas com base no tutorial de protecções de geradores do IEE e com informação referente ao manual de instruções do relé G60 da GE industrial systems, o DTP-B da GE multilin e o ELIN Power Plant Automation. No Capítulo 5 é demonstrada a importância da análise Safety Instruments Systems (SIS), o seu modo de aplicação e necessidade de implementação em locais industriais como o caso em estudo. Por último, é efectuado um pequeno estudo económico onde é efectuada a comparação dos custos dos diversos equipamentos, protecções e manutenções efectuadas.

Auditoria energética às unidades de cogeração e central térmica

A tese de mestrado teve como objetivo o estudo e análise do funcionamento das centrais de cogeração e térmica da fábrica da Unicer em Leça do Balio, com o intuito de melhorar a sua eficiência, propondo alterações processuais. O trabalho realizado consistiu no reconhecimento das instalações, seguido da formulação e resolução dos balanços de energia globais. Com o acompanhamento diário do funcionamento foi possível propor melhorias sem custos que se revelaram muito benéficas, registando-se um aumento nas recuperações térmicas e por consequência no Rendimento Elétrico Equivalente (R.E.E.), na eficiência da instalação da cogeração e da central térmica. Na cogeração registou-se um aumento de 36,2% na potência recuperada em água quente, aproximadamente 600 kW, sendo já superior à prevista pelo projeto. Na caldeira recuperativa registou-se um ligeiro aumento de 4,0% na potência recuperada. Deste modo o rendimento térmico da central aumentou 6,4%, atingindo os 40,8% e superando os 40,4% projetados. O rendimento global final foi de 83,1% o que representa um aumento de 6,3%. O R.E.E. em Maio de 2014 foi de 76,3%, superior ao valor em Junho de 2013 em 8,7%. Tendo como referência o valor alvo de 70,5% para o R.E.E. apontado no início do estágio, nos últimos 8 meses o seu valor tem sido sempre superior e em crescimento. Existe ainda a possibilidade de aproveitar a energia térmica de baixa temperatura que está a ser dissipada numa torre de arrefecimento, no mínimo 40 kW, num investimento com um período de retorno de investimento máximo de 8,1 meses. Na central térmica registou-se um aumento do rendimento para a mesma quantidade de energia produzida na central, pois esta é a principal variável do processo. Em 2014 a produção de energia apresentou um valor inferior a 2013, 6,9%, e a eficiência registou um acréscimo de 2,0%. A incorporação de biogás na alimentação de combustível à caldeira bifuel não pareceu comprometer significativamente a eficiência da central térmica, pelo que a sua utilização é benéfica. Com o aumento das recuperações térmicas na central de cogeração foram estimadas poupanças de gás natural equivalentes a 3,3 GWh, o que significa 120.680€ economizados nos últimos 11 meses do trabalho. É esperado uma poupança de 18.000€ mensais com a melhoria do funcionamento obtida nas duas centrais.

Government preference, environmental taxes and privatization

We analyse the relationship between the privatization of a public firm and government preferences for environmental tax revenue. The model that we consider is more general than the one consider in Wang and Wang (2009), in the sense that we put a larger weight in the environment tax revenue than on the other terms of the government's objective function. The model has two stages. In the first stage, the government sets the environmental tax. Then, the firms engage in a Cournot competition, choosing output and pollution abatement levels.

A framework for using real data with distributed low cost sensors

Currently, due to the widespread use of computers and the internet, students are trading libraries for the World Wide Web and laboratories with simulation programs. In most courses, simulators are made available to students and can be used to proof theoretical results or to test a developing hardware/product. Although this is an interesting solution: low cost, easy and fast way to perform some courses work, it has indeed major disadvantages. As everything is currently being done with/in a computer, the students are loosing the “feel” of the real values of the magnitudes. For instance in engineering studies, and mainly in the first years, students need to learn electronics, algorithmic, mathematics and physics. All of these areas can use numerical analysis software, simulation software or spreadsheets and in the majority of the cases data used is either simulated or random numbers, but real data could be used instead. For example, if a course uses numerical analysis software and needs a dataset, the students can learn to manipulate arrays. Also, when using the spreadsheets to build graphics, instead of using a random table, students could use a real dataset based, for instance, in the room temperature and its variation across the day. In this work we present a framework which uses a simple interface allowing it to be used by different courses where the computers are the teaching/learning process in order to give a more realistic feeling to students by using real data. A framework is proposed based on a set of low cost sensors for different physical magnitudes, e.g. temperature, light, wind speed, which are connected to a central server, that the students have access with an Ethernet protocol or are connected directly to the student computer/laptop. These sensors use the communication ports available such as: serial ports, parallel ports, Ethernet or Universal Serial Bus (USB). Since a central server is used, the students are encouraged to use sensor values results in their different courses and consequently in different types of software such as: numerical analysis tools, spreadsheets or simply inside any programming language when a dataset is needed. In order to do this, small pieces of hardware were developed containing at least one sensor using different types of computer communication. As long as the sensors are attached in a server connected to the internet, these tools can also be shared between different schools. This allows sensors that aren't available in a determined school to be used by getting the values from other places that are sharing them. Another remark is that students in the more advanced years and (theoretically) more know how, can use the courses that have some affinities with electronic development to build new sensor pieces and expand the framework further. The final solution provided is very interesting, low cost, simple to develop, allowing flexibility of resources by using the same materials in several courses bringing real world data into the students computer works.