An optical flow-based sensing system for reactive mobile robot navigation

This work discusses the use of optical flow to generate the sensorial information a mobile robot needs to react to the presence of obstacles when navigating in a non-structured environment. A sensing system based on optical flow and time-to-collision calculation is here proposed and experimented, which accomplishes two important paradigms. The first one is that all computations are performed onboard the robot, in spite of the limited computational capability available. The second one is that the algorithms for optical flow and time-to-collision calculations are fast enough to give the mobile robot the capability of reacting to any environmental change in real-time. Results of real experiments in which the sensing system here proposed is used as the only source of sensorial data to guide a mobile robot to avoid obstacles while wandering around are presented, and the analysis of such results allows validating the proposed sensing system.

Aprendizagem por imitação através de mapeamento Visuomotor baseado em imagens omnidirecionais

Este trabalho propõe uma metodologia de aprendizagem que permite a um robô aprender uma tarefa adaptando-a e representando-a de acordo com a sua capacidade motora e sensorial. Primeiramente, um mapeamento sensoriomotor é criado e converte informação sensorial em informação motora. Depois, através de imitação, o robô aprende um conjunto de ações elementares formando um vocabulário motor. A imitação é baseada nas representações motoras obtidas com o mapeamento sensoriomotor. O vocabulário motor criado é então utilizado para aprender e realizar tarefas mais sofisticadas, compostas por seqüências ou combinações de ações elementares. Esta metodologia é ilustrada através de uma aplicação de mapeamento e navegação topológica com um robô móvel. O automovimento é utilizado como mapeamento visuomotor, convertendo o fluxo óptico em imagens omnidirecionais em informação motora (translação e rotação), a qual é usada para a criação de um vocabulário motor. A seguir, o vocabulário é utilizado para mapeamento e navegação topológica. Os resultados obtidos são interessantes e a abordagem proposta pode ser estendida a diferentes robôs e aplicações.

Alunos com paralisia cerebral na escola : linguagem, comunicação alternativa e processos de comunicativos

O estudo assume como problema de investigação analisar as contribuições da Comunicação Alternativa e Ampliada (CAA) aos processos comunicativos de alunos sem fala articulada no contexto da escola, destacando nesses processos o papel potencializador dos interlocutores. Fundamenta-se na abordagem de linguagem e na noção de enunciado discutidas por Bakhtin e nas contribuições de Vigotski sobre a relação entre desenvolvimento e aprendizagem, postulando que a aquisição e o desenvolvimento da linguagem ocorrem no curso das aprendizagens, ao longo da vida. As análises e reflexões empreendidas evidenciam uma discussão acerca da linguagem que se desloca da dimensão orgânica para a dimensão da constituição do sujeito como humano. Sob essa visão, outros conceitos, como os de língua, fala, interação verbal, dialogia, enunciação, aprendizagem e desenvolvimento são problematizados e também considerados como elementos fundantes e presentes nas relações comunicativas entre os sujeitos sem fala articulada e seus interlocutores. Na primeira etapa, o estudo busca conhecer as formas organizativo-pedagógicas de cinco Secretarias Municipais de Educação da Região Metropolitana de Vitória e da Secretaria de Estado da Educação no que diz respeito à identificação dos alunos com Paralisia Cerebral, sem fala articulada, ao acompanhamento técnico-pedagógico e à formação de professores que atuam na Educação Especial. Na segunda etapa, objetiva conhecer a processualidade da organização do trabalho pedagógico instituída nos contextos escolares e investiga os processos comunicativos em/com dois alunos com severos comprometimentos motores e de fala em duas escolas de Ensino Fundamental, localizadas no município de Serra e de Vitória. Nesta etapa, opta pela pesquisa- ação colaborativo-crítica por contribuir, teórica e metodologicamente, para sustentar os fazeres individuais e coletivos nos lócus de investigação. Os resultados revelam que, institucionalmente, ainda não se conhece quem são e quantos são os alunos com Paralisia Cerebral sem fala articulada no contexto de suas reais necessidades. Esse desconhecimento é atribuído pelas gestoras das Secretarias Municipais de Educação investigadas ao considerarem que, via de regra, são tomadas apenas as informações do Educacenso-INEP. As identificações pontuais, quando ocorrem, são decorrentes de estratégias internas adotadas, sendo uma delas o assessoramento pedagógico das equipes às escolas. No que tange ao ensino, à aprendizagem e à avaliação, o estudo constata que são atravessados por concepções equivocadas sobre os sujeitos com Paralisia Cerebral sustentadas, sobretudo, pela baixa expectativa e pelo pouco “esforço” quanto à sua escolarização. Constata também que o uso dos recursos de CAA potencializa os processos comunicativos dos alunos investigados e, movimentados pela linguagem, possibilita-lhes enunciar e fixar posições, opiniões e decisões, assegurando-lhes mais autonomia e fluidez do processo comunicacional. As formas de mediação dos interlocutores assim como as dinâmicas dialógicas por eles utilizadas com os alunos se constituem como elementos importantes nos processos de comunicação e interação. A espera do outro, o apoio e o incentivo à reformulação daquilo que se quer expressar, as modificações e alterações no jogo dialógico são exemplos dessa mediação. Quanto às ações de reorganização do trabalho pedagógico, o estudo registra maior articulação e colaboração entre professores da classe, professora da Educação Especial e estagiária no planejamento das aulas, dos conteúdos, com a inserção no notebook para um dos alunos; o uso das pranchas de comunicação, por ambos os alunos e seus interlocutores, como ação inovadora nos contextos escolares; a realização de atividades pelos alunos, com gradativa autonomia, a partir da disponibilização de recursos de TA/CAA (pasta de conteúdos temáticos, figuras imantadas, quadro metálico, ponteira, plano inclinado, notebook); a proposição de ações intencionais de alfabetização, a partir da reorganização de espaços-tempos no cotidiano da escola. Conclui que as discussões teóricas e práticas das questões relacionadas com a linguagem, com os processos cognitivos e com o uso de recursos de TA/CAA alavancam mudanças na concepção dos profissionais das escolas pesquisadas que, ainda, sob uma visão reducionista quanto às formas de comunicação e de interação verbal, “impõem” limites à escolarização dos alunos com deficiência.

Entre mortificações e resistências : a saúde e o psicotrópico no sistema prisional

A saúde e o uso do psicotrópico no sistema prisional habitam um paradoxo. O sistema penitenciário, nas últimas décadas, passou por algumas transformações. No mundo, as estatísticas apontam crescimento populacional carcerário e prisões superlotadas, em condições precárias. No Brasil, a situação não é diferente: em 10 anos a população prisional brasileira duplicou e as condições de confinamento são paupérrimas, o que acaba contribuindo para a prevalência de doenças infectocontagiosas. Diante desta realidade, em 2003 homologou-se o Plano Nacional de Saúde no Sistema Penitenciário (PNSSP) que, em consonância com os princípios do Sistema Único de Saúde, visa garantir a integralidade e a universalidade de acesso aos serviços de saúde para a população penitenciária. O estado do Espírito Santo aderiu ao PNSSP e formulou o Plano Operativo Estadual de Atenção Integral à Saúde da População Prisional (2004), contudo, foi a partir de 2010 que se efetivou o acesso aos serviços de saúde prisional capixaba. Neste contexto, a pesquisa de mestrado buscou investigar as práticas de saúde no sistema prisional e as formas de usos do psicotrópico por presos da Penitenciária de Segurança Máxima II (PSMA II), localizada no Complexo Penitenciário de Viana, Espírito Santo. Para tanto, foi necessário habitar o sistema penitenciário capixaba e realizar entrevistas semiestruturadas com profissionais da gestão de saúde prisional da Secretaria Estadual de Justiça do Espírito Santo, com profissional da área da medicina psiquiátrica e com presos da PSMA II. Dessa forma, foi possível observar que a saúde no sistema penitenciário, bem como os usos do psicotrópico, encontram-se em um espaço poroso. As práticas de saúde podem fortalecer estratégias de controle e produzir mortificação, como podem escapar dos investimentos biopolíticos e produzir resistência. O uso do medicamento psicotrópico por sujeitos privados de liberdade encontra-se nessa mesma ambivalência: podem servir como instrumentos regularizadores de captura, como podem produzir autonomia nas suas formas de uso pelos presos. Por fim, entre mortificações e resistências, afirma-se que é o próprio preso que administrará os tensionamentos desse paradoxo e irá produzir vida, potência de vida.

Investigando a financeirização pelos seus teóricos / Pedro Rozales Rodero Dominczak

Partimos do fato de que, nas últimas décadas, em especial a partir da década de 1980, o capital retoma parte da lucratividade perdida na década anterior. Essa retomada da lucratividade, contudo, se dá sobre características fortemente diferenciadas da acumulação que marcou o crescimento do período conhecido como os “30 anos dourados” do capitalismo (sobretudo para a perspectiva das classes dominantes dos países centrais). Nesse sentido, nosso pressuposto é que, desde a virada operada pela crise estrutural da década de 1970, a esfera financeira ganhou autonomia em relação ao ciclo global da reprodução capitalista. E, decorrente dessa autonomia, a esfera financeira salta à condição de dominância em relação ao ciclo global. Assim, o objetivo geral desta dissertação é analisar os trabalhos que, pela perspectiva crítica, têm como objeto a esfera financeira. E nosso objetivo específico é compreender como a esfera financeira se relaciona com o ciclo global da reprodução capitalista. Dessa forma, quais seriam as principais características deste novo momento? Quais as causas que teriam impulsionado um crescimento tão acelerado da esfera financeira? Se vivemos em uma fase do capitalismo com forte influência financeira, em que consiste a financeirização, termo que aqui adotamos? E, principalmente, qual o seu relacionamento com o ciclo global do capital? Ela contribuiu para o desenvolvimento da acumulação capitalista ou pode ser considerada como refratária ao desenvolvimento e à expansão do capitalismo? Estas serão as questões que serão trabalhadas ao longo da dissertação.

Análise do processo de implementação de políticas de saúde: Um estudo de caso baseado no enfoque da política institucional

O processo de implementação de políticas públicas tem se apresentado como o elo perdido da ação governamental. Apesar da importância desse processo, esta etapa carece de métodos de análises que deem conta de sua complexidade como forma de lhe garantir uma posição chave dentro do ciclo da análise de políticas públicas. A partir da adaptação do referencial da política institucional, proposta pelo grupo Francês Strategor, que analisa uma instituição sob quatro determinantes – estratégia, estrutura, decisão e identidade-, este estudo propõe-se a analisar o processo de implementação de uma política municipal de saúde voltada para Hipertensos e Diabéticos no município de Venda Nova do Imigrante/ES, avaliada como uma estratégia exitosa. Como resultado, esse estudo evidenciou que o processo exitoso de implementação da política avaliada pautou-se numa decisão participava e colegiada, no reconhecimento e valorização da autonomia profissional e na discussão democrática. Além disso, a estrutura institucional analisada proporcionou uma coordenação menos normativa, que favoreceu momentos de encontro entre o núcleo estratégico e os centros operacionais, rompendo com a excessiva verticalização das estruturas tradicionais. A análise do determinante identidade demonstrou uma apropriação dos valores e da missão institucional e um importante envolvimento dos atores, indicado pelo fortalecimento de parcerias e sinergias internas. A estratégia de implementação dessa política municipal mostrou-se potente no sentido de inverter a lógica do modelo de atenção, dentro de um processo de aprendizado, sendo este o grande diferencial competitivo de sucesso da instituição. A partir desses resultados, o referencial de Strategor se afirma como importante método de análise do processo de implementação, além de sua potência para indicar questões que colaborem para garantir à etapa de implementação uma posição de destaque dentro do ciclo da política pública.

Uma contribuição ao estudo de sinais de EEG para avaliar estados emocionais e mentais de crianças com autismo na interação com robô móvel

O Transtorno do Espectro do Autismo (TEA) caracteriza-se por uma série de distúrbios cognitivos e neurocomportamentais e sua prevalência mundial é estimada em 1 criança com TEA a cada 160 crianças com típico desenvolvimento (TD). Indivíduos com TEA apresentam dificuldade em interpretar as emoções alheias e em expressar sentimentos. As emoções podem ser associadas à manifestação de sinais fisiológicos, e, dentre eles, os sinais cerebrais têm sido muito abordados. A detecção dos sinais cerebrais de crianças com TEA pode ser benéfica para o esclarecimento de suas emoções e expressões. Atualmente, muitas pesquisas integram a robótica ao tratamento pedagógico do TEA, através da interação com crianças com esse transtorno, estimulando habilidades sociais, como a imitação e a comunicação. A avaliação dos estados mentais de crianças com TEA durante a sua interação com um robô móvel é promissora e assume um aspecto inovador. Assim, os objetivos deste trabalho foram captar sinais cerebrais de crianças com TEA e de crianças com TD, como grupo controle, para o estudo de seus estados emocionais e para avaliar seus estados mentais durante a interação com um robô móvel, e avaliar também a interação dessas crianças com o robô, através de escalas quantitativas. A técnica de registro dos sinais cerebrais escolhida foi a eletroencefalografia (EEG), a qual utiliza eletrodos colocados de forma não invasiva e não dolorosa sobre o couro cabeludo da criança. Os métodos para avaliar a eficiência do uso da robótica nessa interação foram baseados em duas escalas internacionais quantitativas: Escala de Alcance de Metas (do inglês Goal Attainment Scaling - GAS) e Escala de Usabilidade de Sistemas (do inglês System Usability Scale - SUS). Os resultados obtidos mostraram que, pela técnica de EEG, foi possível classificar os estados emocionais de crianças com TD e com TEA e analisar a atividade cerebral durante o início da interação com o robô, através dos ritmos alfa e beta. Com as avaliações GAS e SUS, verificou-se que o robô móvel pode ser considerado uma potencial ferramenta terapêutica para crianças com TEA.

A intensificação do trabalho docente no processo de financeirização da educação superior : o caso da Kroton no Estado do Espírito Santo

O estudo teve por objetivo investigar, a partir de duas instituições de ensino superior pertencentes ao grupo Kroton no Espírito Santo, o impacto das mudanças trazidas para o trabalho docente decorrente do processo de inserção da educação superior na Bolsa de Valores. Essas instituições são a Faculdade Pitágoras de Guarapari e a Faculdade Pitágoras de Linhares. Até 2007, juridicamente, essas instituições eram sociedades limitadas e não pertenciam ao grupo Kroton. Eram conhecidas como Faculdades Integradas Padre Anchieta de Guarapari (Fipag) e Faculdade de Ciências Aplicadas Sagrado Coração (Unilinhares), respectivamente. Em 2008, a Kroton adquire essas duas faculdades e começa a operá-las a partir da marca Pitágoras. Portanto, esta pesquisa consiste em um estudo de caso das unidades Pitágoras localizadas no Estado do Espírito Santo. Busca compreender, fundamentada em entrevista semiestruturada com 12 professores e ex-professores, como eram a organização e as condições do trabalho docente antes de essas instituições serem adquiridas pela Kroton e o que mudou após sua aquisição. Para a realização da análise teórica, a pesquisa se apoiou em Karl Marx, François Chesnais e Dermeval Saviani. Ao final, a hipótese de que, após a aquisição da Fipag e da Unilinhares pela Kroton, houve uma intensificação da exploração do trabalho docente e uma redução da autonomia do professor no que concerne às atividades de planejamento e ensino foi confirmada: pelo excessivo acréscimo de trabalho (Termo e Aula Estruturada); pela diversidade de disciplinas a que o professor esteve sujeito a ministrar; pelo regime de tensão que balizou a organização do trabalho (aumento das demissões); pela exclusão da participação do professor na escolha do referencial teórico e metodológico. Em parte, esses aspectos são fruto da combinação do taylorismo com a governança corporativa e atuaram de forma a reduzir a participação do professor nas atividades ligadas ao planejamento e ensino, reforçando, com isso, as relações sociais de dominação inerentes ao trabalho alienado.

O agir cotidiano dos gestores da Estratégia Saúde da Família em um município do Espírito Santo

O Sistema único de Saúde (SUS) pode ser considerado uma das maiores conquistas sociais consagradas na Constituição de 1988, representando a materialização de uma nova concepção acerca da saúde no Brasil. As diretrizes do SUS são importantes instrumentos indutores de mudanças e modernização da gestão, incluindo aspectos relativos à organização da assistência, como sua humanização e também a busca de maiores níveis de desempenho e responsabilidade institucional para com os resultados alcançados. Diversos autores tem se debruçado sobre o tema gestão, porém, qual o modelo de gestão que conseguiria combinar um papel ativo, de liderança e de coordenação para gestores com autonomia? Este estudo objetiva analisar a prática da gestão nos serviços de saúde do município de Itapemirim/ES, buscando compreender as múltiplas e complexas dimensões que orientam essa prática, tendo como principal fonte as entrevistas de seus gestores. O município adota uma política de gestão participativa na saúde com várias instâncias formais e pratica um investimento em saúde acima do preconizado pela Constituição Federal o que permite um investimento em estruturação e oferta de serviços públicos. Do ponto de vista metodológico, o estudo adota a abordagem qualitativa através de entrevistas semiestruturadas, focalizando a gestão como um mundo social e expressão dos processos presentes nas organizações e que atravessam os relatos coletados. Foram entrevistados três gestores, sendo esses, Secretário Municipal de Saúde, Diretora da Atenção Primária em Saúde e Coordenadora de Estratégia Saúde da Família do município de Itapemirim. A análise do material empírico teve como um de seus eixos o estudo do percurso profissional dos gestores, especialmente os processos que os levaram à função de gestão. A contingência marca essas trajetórias que se desenrolam em um contexto em que, em alguns dos casos, percebe-se que não existe qualquer exigência quanto à formação de gestão. Outro eixo abordado são as práticas de gestão onde são examinados os sentidos que o exercício da função de gestor tem para os sujeitos, como também as suas estratégias de trabalho, planejamento e ferramentas de uso. O exame das práticas de gestão norteia-se pela análise das possibilidades e limites para desencadear processos de mudança. Os depoimentos apontam as características dessas experiências de gestão, que procuram construir condições para processos de mudança, seja através das experiências anteriores desses gestores ou das estratégias de trabalho e do sistema de gestão articulado que procuram desenvolver. Os projetos profissionais dos gestores entrevistadas vão claramente se definindo no âmbito da gestão: se veem, não mais como profissionais de sua área de formação original (enfermeiro, farmacêutico ou cirurgião dentista), mas acima de tudo como gestores, alimentados pelo reconhecimento de suas capacidades de mobilização e de desenvolvimento de mudanças relativas a outras realizações no campo da gestão.

Hibridizando o ensino de inglês na Escola de Aprendizes- Marinheiros do Espírito Santo

Esta pesquisa teve por objetivo avaliar o desempenho em inglês como L2 de alunos submetidos a atividades em uma abordagem híbrida com o uso de ferramentas da internet na Escola de Aprendizes-Marinheiros do Espírito Santo. Quarenta alunos de duas turmas intactas foram divididos em dois grupos, o experimental (ensino tradicional + ambiente virtual) e o controle (ensino tradicional apenas). O referencial teórico revisou a literatura sobre a abordagem de ensino de línguas estrangeiras baseada em tarefas, metodologias híbridas de ensino de L2, multiletramentos e novas tecnologias. A metodologia de pesquisa usada foi mista com dados qualitativos e quantitativos. O estudo avaliou o impacto de atividades on-line na aprendizagem de L2 e no desenvolvimento da autonomia e do letramento digital. Três tarefas usando variados sítios da internet foram administradas ao grupo experimental, seguidas de um questionário para cada uma, usado para a avaliação qualitativa. A análise quantitativa foi feita por meio de pré e pós-testes analisados estatisticamente. Para esta pesquisa-ação, foram utilizados questionários, entrevistas semiestruturadas e o diário da professora-pesquisadora como instrumentos de coleta de dados. De forma geral, os resultados não mostraram ganhos estatisticamente significativos no tratamento, porém a análise qualitativa das impressões dos alunos-participantes sobre as tarefas realizadas revelou que a abordagem híbrida de ensino de L2 pode ajudar os alunos a desenvolver a autonomia, motivação, um maior contato com a língua-alvo e o letramento digital.

Um algoritmo PSO híbrido para planejamento de caminhos em navegação de veículos utilizando A*

Utilizar robôs autônomos capazes de planejar o seu caminho é um desafio que atrai vários pesquisadores na área de navegação de robôs. Neste contexto, este trabalho tem como objetivo implementar um algoritmo PSO híbrido para o planejamento de caminhos em ambientes estáticos para veículos holonômicos e não holonômicos. O algoritmo proposto possui duas fases: a primeira utiliza o algoritmo A* para encontrar uma trajetória inicial viável que o algoritmo PSO otimiza na segunda fase. Por fim, uma fase de pós planejamento pode ser aplicada no caminho a fim de adaptá-lo às restrições cinemáticas do veículo não holonômico. O modelo Ackerman foi considerado para os experimentos. O ambiente de simulação de robótica CARMEN (Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit) foi utilizado para realização de todos os experimentos computacionais considerando cinco instâncias de mapas geradas artificialmente com obstáculos. O desempenho do algoritmo desenvolvido, A*PSO, foi comparado com os algoritmos A*, PSO convencional e A* Estado Híbrido. A análise dos resultados indicou que o algoritmo A*PSO híbrido desenvolvido superou em qualidade de solução o PSO convencional. Apesar de ter encontrado melhores soluções em 40% das instâncias quando comparado com o A*, o A*PSO apresentou trajetórias com menos pontos de guinada. Investigando os resultados obtidos para o modelo não holonômico, o A*PSO obteve caminhos maiores entretanto mais suaves e seguros.

As tessituras cotidianas que compõem as práticas de cuidado nas relações entre trabalhadores da saúde mental e usuários

Para pesquisar sobre as produções de cuidado pelos trabalhadores da saúde mental na relação cotidiana do trabalho e com os usuários, utilizou-se como ferramentas metodológicas: a cartografia - por considerar os processos descritivos de ‘uma vida’ e as multiplicidades que atravessam os sujeitos - e as narrativas propostas por Walter Benjamin, como forma de contar histórias sobre estes processos que se compõem na produção de cuidado. A Reforma Psiquiátrica no Brasil foi marcada pela crítica aos modos asilares, que eram/são adoecedores e negam os desejos e os direitos das pessoas que passam pela experiência da loucura, internadas ou não. Com o olhar crítico a esse modelo hospitalocêntrico, vários atores antimanicomiais protagonizaram a criação de dispositivos que transversalizam essa forma de cuidado. O cuidado em saúde mental passou por diversas transformações como mostra Foucault (1982), principalmente com a entrada do saber científico que se apropriou do conhecimento e do controle dos corpos para lidar com a loucura, o que proporcionou o isolamento dos loucos. E, hoje, com a Reforma Psiquiátrica, temos o desafio de continuar o movimento de desinstitucionalização das práticas, dos saberes e dos manicômios mentais, que perpassam as relações de trabalho de cuidado por meio de capturas, sensíveis ou não, e que se presentificam nos corpos, nas falas e nas ações. Dessa forma, faz-se necessário que esses processos de rupturas ao modo manicomial se iniciem em nós, para que a produção de subjetividades e novos modos de existência do outro se expandam em suas (re)invenções. Por isso, o trabalho se cria a todo instante, não tendo um modelo único de cuidar na saúde mental. No entanto, é importante salientar que a intervenção seja pautada numa ética estética-política e na produção de autonomia dos sujeitos, para que o trabalho não seja tutelador, mas que permita as afirmações dos desejos dos usuários. As equipes multiprofissionais e transdisciplinares fazem toda a diferença no acolhimento, no acompanhamento e nas intervenções com os usuários, os familiares e os próprios trabalhadores da saúde mental. Como uma forma de dispositivo de trabalho para produzir cuidado, a arte e a cultura são vistas como transformadores dos modos de existência, bem como o lazer e a ocupação dos territórios e da comunidade em que os usuários estão inseridos

O novo paradigma do saber e os dispositivos urbanos para uma cidade educadora

Discusses the formation of urban apparatus that have characterized promote interaction, connection, inclusion and learning within the new paradigm of knowledge, which corresponds to the process of involvement/ knowledge propagation between space and urban space, caused by various combinations. Rescues the importance of physical space in the contemporary city before the increasing spread of cyberspace as one that many theorists seem to be the future of humanity. It also discusses the importance of knowledge in various fields such as Philosophy, Sociology, Education, and especially the Architecture and Urbanism, highlighting the need to think about the city according to this status of knowledge. Shows how the apparatus are found in urban public policy agenda. In this context, used as a model the polygonal 1 of the city of Vitória, consisting of eight communities that call themselves Território do Bem, focusing on how ownership and endogenous production of spaces contribute to the formation of urban apparatus. Also shows the performance of the city of Vitória through the Multiyear Plan 2010/2013, pointing out the actions and the programs that contribute to the formation of urban apparatus. The results show that the apparatus are tools of participatory urban management and city planning, contributing to the process of autonomy and social emancipation