Procesamiento de imágenes y control de un hexacóptero

En este proyecto se pretende diseñar un sistema embebido capaz de realizar procesamiento de imágenes y guiado de un hexacóptero. El hexacóptero dispondrá a bordo de una cámara así como las baterías y todo el hardware necesario para realizar el procesamiento de la información visual obtenida e implementar el controlador necesario para permitir su guiado. OpenCV es una biblioteca de primitivas de procesado de imagen que permite crear algoritmos de Visión por Computador de última generación. OpenCV fue desarrollado originalmente por Intel en 1999 para mostrar la capacidad de procesamiento de los micros de Intel, por lo que la mayoría de la biblioteca está optimizada para correr en estos micros, incluyendo las extensiones MMX y SSE. http://en.wikipedia.org/wiki/OpenCV Actualmente es ampliamente utilizada tanto por la comunidad científica como por la industria, para desarrollar nuevos algoritmos para equipos de sobremesa y sobre todo para sistemas empotrados (robots móviles, cámaras inteligentes, sistemas de inspección, sistemas de vigilancia, etc..). Debido a su gran popularidad se han realizado compilaciones de la biblioteca para distintos sistemas operativos tradicionales (Windows, Linux, Mac), para dispositivos móviles (Android, iOS) y para sistemas embebidos basados en distintos tipos de procesadores (ARM principalmente). - iPhone port: http://www.eosgarden.com/en/opensource/opencv-ios/overview/ - Android port: http://opencv.willowgarage.com/wiki/AndroidExperimental Un ejemplo de plataforma embebida es la tarjeta Zedboard (http://www.zedboard.org/), que representa el estado del arte en dispositivos embebidos basados en la arquitectura Cortex de ARM. La tarjeta incluye un procesador Cortex-A9 dual core junto con una gran cantidad de periféricos y posibilidades de conexión a tarjetas de expansión de terceras partes, lo que permite desarrollar aplicaciones en muy distintos campos de la Visión por Computador.

Desarrollo de un videojuego basado en procesamiento de imágenes

El objetivo del proyecto consiste en crear un videojuego cuyos niveles se generen a partir del procesamiento de imágenes que el usuario podrá capturar con la cámara del móvil, o que podrá obtener de la galería de fotos del dispositivo. Se realizará una segmentación de la imagen y se extraerán así los elementos a utilizar en el juego, como por ejemplo zonas por las que poder movernos con un personaje, o bien piezas de un puzzle que debamos volver a construir. El videojuego se implementará con el motor Cocos2d-x.

Estudio y mejora de métodos de registro 3D: aceleración sobre unidades de procesamiento gráfico y caracterización del espacio de transformaciones iniciales

Durante los últimos años ha sido creciente el uso de las unidades de procesamiento gráfico, más conocidas como GPU (Graphic Processing Unit), en aplicaciones de propósito general, dejando a un lado el objetivo para el que fueron creadas y que no era otro que el renderizado de gráficos por computador. Este crecimiento se debe en parte a la evolución que han experimentado estos dispositivos durante este tiempo y que les ha dotado de gran potencia de cálculo, consiguiendo que su uso se extienda desde ordenadores personales a grandes cluster. Este hecho unido a la proliferación de sensores RGB-D de bajo coste ha hecho que crezca el número de aplicaciones de visión que hacen uso de esta tecnología para la resolución de problemas, así como también para el desarrollo de nuevas aplicaciones. Todas estas mejoras no solamente se han realizado en la parte hardware, es decir en los dispositivos, sino también en la parte software con la aparición de nuevas herramientas de desarrollo que facilitan la programación de estos dispositivos GPU. Este nuevo paradigma se acuñó como Computación de Propósito General sobre Unidades de Proceso Gráfico (General-Purpose computation on Graphics Processing Units, GPGPU). Los dispositivos GPU se clasifican en diferentes familias, en función de las distintas características hardware que poseen. Cada nueva familia que aparece incorpora nuevas mejoras tecnológicas que le permite conseguir mejor rendimiento que las anteriores. No obstante, para sacar un rendimiento óptimo a un dispositivo GPU es necesario configurarlo correctamente antes de usarlo. Esta configuración viene determinada por los valores asignados a una serie de parámetros del dispositivo. Por tanto, muchas de las implementaciones que hoy en día hacen uso de los dispositivos GPU para el registro denso de nubes de puntos 3D, podrían ver mejorado su rendimiento con una configuración óptima de dichos parámetros, en función del dispositivo utilizado. Es por ello que, ante la falta de un estudio detallado del grado de afectación de los parámetros GPU sobre el rendimiento final de una implementación, se consideró muy conveniente la realización de este estudio. Este estudio no sólo se realizó con distintas configuraciones de parámetros GPU, sino también con diferentes arquitecturas de dispositivos GPU. El objetivo de este estudio es proporcionar una herramienta de decisión que ayude a los desarrolladores a la hora implementar aplicaciones para dispositivos GPU. Uno de los campos de investigación en los que más prolifera el uso de estas tecnologías es el campo de la robótica ya que tradicionalmente en robótica, sobre todo en la robótica móvil, se utilizaban combinaciones de sensores de distinta naturaleza con un alto coste económico, como el láser, el sónar o el sensor de contacto, para obtener datos del entorno. Más tarde, estos datos eran utilizados en aplicaciones de visión por computador con un coste computacional muy alto. Todo este coste, tanto el económico de los sensores utilizados como el coste computacional, se ha visto reducido notablemente gracias a estas nuevas tecnologías. Dentro de las aplicaciones de visión por computador más utilizadas está el registro de nubes de puntos. Este proceso es, en general, la transformación de diferentes nubes de puntos a un sistema de coordenadas conocido. Los datos pueden proceder de fotografías, de diferentes sensores, etc. Se utiliza en diferentes campos como son la visión artificial, la imagen médica, el reconocimiento de objetos y el análisis de imágenes y datos de satélites. El registro se utiliza para poder comparar o integrar los datos obtenidos en diferentes mediciones. En este trabajo se realiza un repaso del estado del arte de los métodos de registro 3D. Al mismo tiempo, se presenta un profundo estudio sobre el método de registro 3D más utilizado, Iterative Closest Point (ICP), y una de sus variantes más conocidas, Expectation-Maximization ICP (EMICP). Este estudio contempla tanto su implementación secuencial como su implementación paralela en dispositivos GPU, centrándose en cómo afectan a su rendimiento las distintas configuraciones de parámetros GPU. Como consecuencia de este estudio, también se presenta una propuesta para mejorar el aprovechamiento de la memoria de los dispositivos GPU, permitiendo el trabajo con nubes de puntos más grandes, reduciendo el problema de la limitación de memoria impuesta por el dispositivo. El funcionamiento de los métodos de registro 3D utilizados en este trabajo depende en gran medida de la inicialización del problema. En este caso, esa inicialización del problema consiste en la correcta elección de la matriz de transformación con la que se iniciará el algoritmo. Debido a que este aspecto es muy importante en este tipo de algoritmos, ya que de él depende llegar antes o no a la solución o, incluso, no llegar nunca a la solución, en este trabajo se presenta un estudio sobre el espacio de transformaciones con el objetivo de caracterizarlo y facilitar la elección de la transformación inicial a utilizar en estos algoritmos.

Procesamiento automático de metáforas con métodos no supervisados

Proyecto emergente centrado en la detección e interpretación de metáforas con métodos no supervisados. Se presenta la caracterización del problema metafórico en Procesamiento del Lenguaje Natural, los fundamentos teóricos del proyecto y los primeros resultados.

Higiene, vivienda y ciudad: cifras, imágenes y palabras femeninas

¿Qué forma final tenía el proyecto de la Modernidad, iniciado en el siglo XVIII? No es relevante. Aquí se desgrana la trayectoria de mujeres que desde sus profesiones influyeron decisivamente en la arquitectura. Se constata que estas aportaciones se realizaron desde países con Democracia donde se favorecía la libertad individual, la educación y la independencia económica; es decir: donde la responsabilidad se depositaba en función de la capacitación. Tres ámbitos de estudio: la higiene, la vivienda y la ciudad a lo largo de los siglos XIX y XX. La primera protagonista es la fundadora de la Enfermería que sienta los principios de la higiene a partir de la experiencia traducida a cifras. La segunda es una serie de diseñadoras y editoras que se interesaron por los nuevos modos de vivir que se ensayaron en USA a mitad de siglo XX, apostando por las imágenes. La tercera es una periodista que reflexionó en torno al urbanismo que se estaba dando en dicho periodo, sintetizando su pensamiento en un libro. Una reflexión entorno al poder de las cifras, las imágenes y las palabras.

Detección automática con snakes y representación 3D sobre imágenes cerebrales

Comunicación presentada en la VI Conferencia de la Asociación Española para la Inteligencia Artificial (CAEPIA'95), Alicante, 15-17 noviembre 1995.

Interoperabilidad semántica de ontologías basada en técnicas de procesamiento del lenguaje natural

Se presenta un estudio y propuesta de interoperabilidad semántica entre ontologías del dominio de la salud basada en técnicas de procesamiento del lenguaje natural. El objetivo fundamental ha sido el desarrollo de un algoritmo de interconexión semántica entre los términos de dos ontologías solapadas y heterogéneas, denominadas «fuente» (Clasificación internacional de enfermedades, 9ª revisión, modificación clínica: CIE-9-MC) y «diana» (esquema jerárquico de la asignatura Enfermería Materno-Infantil: EMI). Esta propuesta permite emparejar semánticamente ontologías, a partir de la reutilización de otro recurso ontológico (WordNet español), sin destruir o modificar la semántica de identidad de cada una de las ontologías involucradas. El modelo presentado puede permitir al usuario acceder a la información que necesita en otra clasificación jerárquica, sin precisar de un entrenamiento referido a la conceptualización de cada sistema, pues utilizaría la ontología «diana» con la que está familiarizado para su aplicación a la recuperación de información.

Aplicaciones de procesamiento de lenguaje natural

El campo de procesamiento de lenguaje natural (PLN), ha tenido un gran crecimiento en los últimos años; sus áreas de investigación incluyen: recuperación y extracción de información, minería de datos, traducción automática, sistemas de búsquedas de respuestas, generación de resúmenes automáticos, análisis de sentimientos, entre otras. En este artículo se presentan conceptos y algunas herramientas con el fin de contribuir al entendimiento del procesamiento de texto con técnicas de PLN, con el propósito de extraer información relevante que pueda ser usada en un gran rango de aplicaciones. Se pueden desarrollar clasificadores automáticos que permitan categorizar documentos y recomendar etiquetas; estos clasificadores deben ser independientes de la plataforma, fácilmente personalizables para poder ser integrados en diferentes proyectos y que sean capaces de aprender a partir de ejemplos. En el presente artículo se introducen estos algoritmos de clasificación, se analizan algunas herramientas de código abierto disponibles actualmente para llevar a cabo estas tareas y se comparan diversas implementaciones utilizando la métrica F en la evaluación de los clasificadores.

Programas de Cálculo Científico y Procesamiento de Textos: LaTeX. Práctica 1

Ejercicios LaTeX Sesión 1

Programas de Cálculo Científico y Procesamiento de Textos: LaTeX. Práctica 2

Ejercicios LaTeX Sesión 2

Aspectos de la poliédrica influencia de los clásicos: nuevas imágenes clave de la influencia de san Vicente Ferrer en Italia

Este artículo analiza la función de la figura de san Vicente Ferrer en la política de afianzamiento y expansión de la Corona de Aragón en la Italia de mediados del siglo XV y hasta el siglo XVIII. San Vicente Ferrer, clásico innegable de la cultura de la Corona de Aragón, ejerció una extraordinaria influencia en el pensamiento, la predicación y la ortodoxia católicas, así como también, en el tablero de ajedrez de la alta política de fines del siglo XIV y principios del XV. Su influencia fue prácticamente ubicua y omnímoda: predicaba a las masas de casi toda Europa occidental, enfervorizadas por sus dotes oratorias y su dominio de las artes de la predicación, al mismo tiempo que ejercía de consejero de máxima confianza de papas, reyes y gobernantes, escribía densos tratados de teología y filosofía moral, y obraba milagros (más de 900 registrados en su Causa de Canonización). Caló muy hondo, también después de su muerte y durante siglos, en toda Italia, que era el gran escenario de la política y de la cultura humanística y del Renacimiento. Ello se aprovechó por parte de la Corona de Aragón para su expansión en Italia, desde la conquista de Nápoles por Alfonso el Magnánimo. Todo ello se analiza en este estudio a partir de obras de arte (capillas, cuadros, retablos, frescos y mosaicos), nunca tenidas en cuenta en este sentido, pero que, como queda demostrado, son muestra y prueba de esa influencia tanto religiosa como también política de la “figura” de este santo valenciano. Se trata en definitiva del análisis de la poliédrica función de los clásicos.

Programas de Cálculo Científico y Procesamiento de Textos: LaTeX. Práctica 3

Ejercicios LaTeX Sesión 3