Control of Redundant Joint Structures Using Image Information During the Tracking of Non-Smooth Trajectories

Visual information is increasingly being used in a great number of applications in order to perform the guidance of joint structures. This paper proposes an image-based controller which allows the joint structure guidance when its number of degrees of freedom is greater than the required for the developed task. In this case, the controller solves the redundancy combining two different tasks: the primary task allows the correct guidance using image information, and the secondary task determines the most adequate joint structure posture solving the possible joint redundancy regarding the performed task in the image space. The method proposed to guide the joint structure also employs a smoothing Kalman filter not only to determine the moment when abrupt changes occur in the tracked trajectory, but also to estimate and compensate these changes using the proposed filter. Furthermore, a direct visual control approach is proposed which integrates the visual information provided by this smoothing Kalman filter. This last aspect permits the correct tracking when noisy measurements are obtained. All the contributions are integrated in an application which requires the tracking of the faces of Asperger children.

Event-based visual servoing

Traditional visual servoing systems have been widely studied in the last years. These systems control the position of the camera attached to the robot end-effector guiding it from any position to the desired one. These controllers can be improved by using the event-based control paradigm. The system proposed in this paper is based on the idea of activating the visual controller only when something significant has occurred in the system (e.g. when any visual feature can be loosen because it is going outside the frame). Different event triggers have been defined in the image space in order to activate or deactivate the visual controller. The tests implemented to validate the proposal have proved that this new scheme avoids visual features to go out of the image whereas the system complexity is reduced considerably. Events can be used in the future to change different parameters of the visual servoing systems.

Costa Blanca: Public Space And Perceived Image as Key to Tourism Competitiveness

Los destinos turísticos tradicionales del litoral español se enfrentan a profundas transformaciones debidas a varios factores, entre los que se encuentran cambios notables en el comportamiento de la demanda y un intenso crecimiento de la competencia a todos los niveles, que puede poner en duda la pervivencia del modelo de desarrollo de estas áreas maduras. Lejos de ser una excepción, la situación que se describe para la Costa Blanca es extrapolable a otros destinos turísticos en otras regiones y en ámbitos urbanos, que se enfrentan al reto de incorporar nuevas estrategias de renovación, diversificación y reestructuración de su tejido urbano y turístico, como clave de reorientación de su ciclo de vida. A partir del estudio del caso de la Costa Blanca, pero con una vocación globalizadora, se tratan a continuación argumentos referidos a los cambios en la demanda turística y de ocio cotidiano, y cómo ello afecta a la necesidad de intervenir de un modo distinto en el diseño y gestión del tejido urbano que perciben los visitantes y residentes. Se percibe de forma clara que se ha de trabajar de un modo distinto tanto la escena urbana como el territorio turístico a partir de la potenciación de valores diferenciadores: por una adecuada intervención urbanística en los espacios públicos con acciones capaces de distinguir al destino de sus competidores, por la incorporación de nuevos elementos de atracción e innovación urbana, o por una gestión más eficiente de los servicios y las funciones urbanas de los destinos turísticos. A partir de varios indicadores se demuestra que la competitividad de los destinos tradicionales, sean áreas costeras o ciudades, ya no sólo reside en sus recursos patrimoniales, litorales o climáticos, sino que su valor diferenciador se vincula también a la calidad urbana percibida y a la capacidad de incorporar en las acciones de futuro las nuevas necesidades de residentes y visitantes, cada vez más exigentes e impredecibles.