Paire stéréoscopique Panomorphe pour la reconstruction 3D d’objets d’intérêt dans une scène

Il existe désormais une grande variété de lentilles panoramiques disponibles sur le marché dont certaines présentant des caractéristiques étonnantes. Faisant partie de cette dernière catégorie, les lentilles Panomorphes sont des lentilles panoramiques anamorphiques dont le profil de distorsion est fortement non-uniforme, ce qui cause la présence de zones de grandissement augmenté dans le champ de vue. Dans un contexte de robotique mobile, ces particularités peuvent être exploitées dans des systèmes stéréoscopiques pour la reconstruction 3D d’objets d’intérêt qui permettent à la fois une bonne connaissance de l’environnement, mais également l’accès à des détails plus fins en raison des zones de grandissement augmenté. Cependant, à cause de leur complexité, ces lentilles sont difficiles à calibrer et, à notre connaissance, aucune étude n’a réellement été menée à ce propos. L’objectif principal de cette thèse est la conception, l’élaboration et l’évaluation des performances de systèmes stéréoscopiques Panomorphes. Le calibrage a été effectué à l’aide d’une technique établie utilisant des cibles planes et d’une boîte à outils de calibrage dont l’usage est répandu. De plus, des techniques mathématiques nouvelles visant à rétablir la symétrie de révolution dans l’image (cercle) et à uniformiser la longueur focale (cercle uniforme) ont été développées pour voir s’il était possible d’ainsi faciliter le calibrage. Dans un premier temps, le champ de vue a été divisé en zones à l’intérieur desquelles la longueur focale instantanée varie peu et le calibrage a été effectué pour chacune d’entre elles. Puis, le calibrage général des systèmes a aussi été réalisé pour tout le champ de vue simultanément. Les résultats ont montré que la technique de calibrage par zone ne produit pas de gain significatif quant à la qualité des reconstructions 3D d’objet d’intérêt par rapport au calibrage général. Cependant, l’étude de cette nouvelle approche a permis de réaliser une évaluation des performances des systèmes stéréoscopiques Panomorphes sur tout le champ de vue et de montrer qu’il est possible d’effectuer des reconstructions 3D de qualité dans toutes les zones. De plus, la technique mathématique du cercle a produit des résultats de reconstructions 3D en général équivalents à l’utilisation des coordonnées originales. Puisqu’il existe des outils de calibrage qui, contrairement à celui utilisé dans ce travail, ne disposent que d’un seul degré de liberté sur la longueur focale, cette technique pourrait rendre possible le calibrage de lentilles Panomorphes à l’aide de ceux-ci. Finalement, certaines conclusions ont pu être dégagées quant aux facteurs déterminants influençant la qualité de la reconstruction 3D à l’aide de systèmes stéréoscopiques Panomorphes et aux caractéristiques à privilégier dans le choix des lentilles. La difficulté à calibrer les optiques Panomorphes en laboratoire a mené à l’élaboration d’une technique de calibrage virtuel utilisant un logiciel de conception optique et une boîte à outils de calibrage. Cette approche a permis d’effectuer des simulations en lien avec l’impact des conditions d’opération sur les paramètres de calibrage et avec l’effet des conditions de calibrage sur la qualité de la reconstruction. Des expérimentations de ce type sont pratiquement impossibles à réaliser en laboratoire mais représentent un intérêt certain pour les utilisateurs. Le calibrage virtuel d’une lentille traditionnelle a aussi montré que l’erreur de reprojection moyenne, couramment utilisée comme façon d’évaluer la qualité d’un calibrage, n’est pas nécessairement un indicateur fiable de la qualité de la reconstruction 3D. Il est alors nécessaire de disposer de données supplémentaires pour juger adéquatement de la qualité d’un calibrage.

L’impact du statut marital sur la répartition du temps au sein du couple

Dans ce mémoire, je cherche à étudier l’effet du statut marital sur la répartition du temps des Canadiens. En effet, une analyse graphique faite à partir de l’Enquête sur la dynamique du travail et du revenu montre que les conjointes de fait se comportent différemment des femmes mariées. Un modèle théorique sur le couple a été élaboré et une simulation a été faite afin d’expliquer ce qui est observé empiriquement. Une femme en union de fait continuera à consacrer beaucoup de temps au marché du travail, obligeant ainsi son conjoint à consacrer du temps au bien domestique. La théorie de la spécialisation des tâches élaborée par Becker [1991] ne s’applique pas au cas des conjoints de fait. Deux bases de données ont été utilisées pour des régressions. Dans un premier temps, les données de panel de l’Enquête sur la dynamique du travail et du revenu ont été utilisées afin de mesurer l’impact du statut marital sur le nombre d’heures travaillées à un emploi rémunéré. Les données de panel permettent de faire des régressions avec des effets fixes. Dans un deuxième temps, les données du cycle 24 et 25 de l’Enquête sociale générale ont été utilisées pour mesurer l’impact du statut marital sur le temps de travail rémunéré et domestique. Une analyse complémentaire a été faite pour étudier l’impact de la probabilité de séparation sur le temps consacré au travail et au bien domestique. Les résultats obtenus à partir des données de panel de l’EDTR montrent que, pour les femmes sans enfant, toutes choses étant égales par ailleurs, les femmes mariées québécoises travaillent 166,12 heures de moins par années que les célibataires, tandis que que les femmes mariées ontariennes travaillent 125,35 heures de moins par année. Dans les deux provinces, les femmes en union de fait travaillent autant que les célibataires. Le statut marital ne semble pas avoir d’impact sur les heures travaillées des hommes. Les résultats obtenus à partir des données de l’ESG montrent que les femmes en couples consacrent davantage de temps au bien domestique que les femmes célibataires. Toutes choses étant égales par ailleurs, pour les femmes sans enfant, les conjointes de fait québécoises consacrent 3,52 minutes par jour de plus aux travaux domestiques que les célibataires, tandis que les conjointes de fait ontariennes y travaillent 6,97 minutes de plus par jour. Les femmes mariées québécoises consacrent 4,61 minutes de plus quotidiennement au bien domestique que les célibataires, tandis que les femmes mariées ontariennes travaillent 5,48 minutes de plus par jour.