Développement d’un système d’actionnement utilisant la combustion d’une source d’énergie chimique pour la robotique mobile

Les systèmes d’actionnement couramment utilisés sur les systèmes de robotiques mobiles tels que les exosquelettes ou les robots marcheurs sont majoritairement électriques. Les batteries couplées à des moteurs électriques souffrent toutefois d’une faible densité de stockage énergétique et une faible densité de puissance, ce qui limite l’autonomie de ces dispositifs pour une masse de système donnée. Une étude comparative des systèmes d’actionnement potentiels a permis de déterminer que l’utilisation d’une source d’énergie chimique permettait d’obtenir une densité de stockage énergétique supérieure aux batteries. De plus, il a été déterminé que l’utilisation de la combustion directement dans un actionneur pneumatique souple permettrait d’obtenir une densité de puissance beaucoup plus élevée que celle des moteurs électriques. La conception, la fabrication et la caractérisation de plusieurs types d’actionneurs pneumatiques pressurisés directement par la combustion d’une source d’énergie chimique ont permis d’évaluer la faisabilité de l’approche, dans un contexte de robotique mobile, plus précisément pour des tâches de locomotion. Les paramètres permettant d’obtenir une efficacité énergétique élevée ont été étudiés. Il a été démontré que le ratio de compression et le ratio d’expansion doivent être optimisés. De plus, comme les pertes thermiques sont le mécanisme de perte dominant, le ratio d’équivalence devrait être réduit au minimum. Parmi les carburants usuels, l’hydrogène permet d’atteindre les valeurs de ratio d’équivalence les plus faibles, ce qui en fait un choix de carburant idéal. Les résultats expérimentaux ont été utilisés pour corréler un modèle analytique d’un actionneur pneumatique à combustion. Ce modèle analytique est par la suite utilisé pour vérifier la faisabilité théorique de l’utilisation de l’approche d’actionnement pour fournir la puissance à un dispositif d’assistance à la locomotion.

Cet autre qui me regarde. Phénoménologie de la mémoire et temps eschatologique dans Le Premier Jardin et Oh les beaux jours

Alors que Les fous de Bassan s’attachait à mettre en scène une Amérique métonymique tournée vers sa fin, tout se passe comme si Le premier jardin visait pour sa part à lester cette Amérique incertaine et eschatologique par l’anamnèse de son commencement, qui, chez Anne Hébert, prend le plus souvent la forme d’un re-commencement. Il s’agira ici d’interroger le dispositif temporel mis en fiction dans le roman, notamment par l’entremise d’une lecture de la pièce Oh les beaux jours et de sa temporalité figée d’après-coup. À travers cette analyse de la temporalité, on voudra également mettre en relief l’instrumentalisation de l’histoire collective par le sujet, qui cherche ainsi à se prémunir de sa propre mémoire, constamment mise à distance au sein du roman.

Estimating the size of the population of persons who inject drugs in the island of Montréal, Canada, using a six-source capture-recapture model

BACKGROUND: To plan and implement services to persons who inject drugs (PWID), knowing their number is essential. For the island of Montréal, Canada, the only estimate, of 11,700 PWID, was obtained in 1996 through a capture-recapture method. Thirteen years later, this study was undertaken to produce a new estimate. METHODS: PWID were defined as individuals aged 14-65 years, having injected recently and living on the island of Montréal. The study period was 07/01/2009 to 06/30/2010. An estimate was produced using a six-source capture-recapture log-linear regression method. The data sources were two epidemiological studies and four drug dependence treatment centres. Model selection was conducted in two steps, the first focusing on interactions between sources and the second, on age group and gender as covariates and as modulators of interactions. RESULTS: A total of 1480 PWID were identified in the six capture sources. They corresponded to 1132 different individuals. Based on the best-fitting model, which included age group and sex as covariates and six two-source interactions (some modulated by age), the estimated population was 3910 PWID (95% confidence intervals (CI): 3180-4900) which represents a prevalence of 2.8 (95% CI: 2.3-3.5) PWID per 1000 persons aged 14-65 years. CONCLUSIONS: The 2009-2010 estimate represents a two-third reduction compared to the one for 1996. The multisource capture-recapture method is useful to produce estimates of the size of the PWID population. It is of particular interest when conducted at regular intervals thus allowing for close monitoring of the injection phenomenon.