Téléopération d'un robot collaboratif par outil haptique

Ce projet de recherche, intitulé Téléopération d'un robot collaboratif par outil haptique traite un des problèmes contemporains de la robotique, à savoir la coopération entre l'humain et la machine. La robotique est en pleine expansion depuis maintenant deux décennies: les robots investissent de plus en plus l'industrie, les services ou encore l'assistance à la personne et se diversifient considérablement. Ces nouvelles tendances font sortir les robots des cages dans lesquelles ils étaient placés et ouvrent grand la porte vers de nouvelles applications. Parmi elles, la coopération et les interactions avec l'humain représentent une réelle opportunité pour soulager l'homme dans des tâches complexes, fastidieuses et répétitives. En parallèle de cela, la robotique moderne s'oriente vers un développement massif du domaine humanoïde. Effectivement, plusieurs expériences sociales ont montré que l'être humain, constamment en interaction avec les systèmes qui l'entourent, a plus de facilités à contribuer à la réalisation d'une tâche avec un robot d'apparence humaine plutôt qu'avec une machine. Le travail présenté dans ce projet de recherche s'intègre dans un contexte d'interaction homme-robot (IHR) qui repose sur la robotique humanoïde. Le système qui en découle doit permettre à un utilisateur d'interagir efficacement et de façon intuitive avec la machine, tout en respectant certains critères, notamment de sécurité. Par une mise en commun des compétences respectives de l'homme et du robot humanoïde, les interactions sont améliorées. En effet, le robot peut réaliser une grande quantité d'actions avec précision et sans se fatiguer, mais n'est pas nécessairement doté d'une prise de décision adaptée à la situation, contrairement à l'homme qui est capable d'ajuster son comportement naturellement ou en fonction de son expérience. En d'autres termes, ce système cherche à intégrer le savoir-faire et la capacité de réflexion humaine avec la robustesse, l'efficacité et la précision du robot. Dans le domaine de la robotique, le terme d'interaction intègre également la notion de contrôle. La grande majorité des robots reçoit des commandes machines qui sont généralement des consignes de trajectoire, qu'ils sont capables d'interpréter. Or, plusieurs interfaces de contrôle sont envisageables, notamment celles utilisant des outils haptiques, qui permettent à un utilisateur d'avoir un ressenti et une perception tactile. Ces outils comme tous ceux qui augmentent le degré de contrôle auprès de l'utilisateur, en ajoutant un volet sensoriel, sont parfaitement adaptés pour ce genre d'applications. Dans ce projet, deux outils haptiques sont assemblés puis intégrés à une interface de contrôle haptique dans le but de commander le bras d'un robot humanoïde. Ainsi, l'homme est capable de diriger le robot tout en ajustant ses commandes en fonction des informations en provenance des différents capteurs du robot, qui lui sont retranscrites visuellement ou sensoriellement.

Étude du comportement d'une section d'essais de chaussée de BAC avec des armatures en PRFV

Au Québec, l’épandage des sels de déglaçage pendant l’entretien hivernal des routes est l’une des causes de la corrosion des armatures en acier dans les ouvrages routiers en béton armé. La corrosion de l’acier crée des tensions internes dans le béton, ce qui entraine l’éclatement du béton qui enrobe l’armature d’acier. La durée de vie des infrastructures routières est par conséquent réduite et les coûts d’entretien sont augmentés. Le présent projet de recherche est né d’une collaboration entre le ministère des Transports, de la Mobilité durable et de l’Électrification des Transports (MTMDET) et l’Université de Sherbrooke. Il vise à étudier l’utilisation des barres en polymères renforcés de fibres de verre (PRFV), non sujettes à la corrosion dans les dalles en béton armé continu (BAC). Dans cette étude, une section de chaussée de 300 mètres de long a été instrumentée pendant la reconstruction de l’autoroute 40 Ouest à Montréal, pour caractériser le comportement à court et à long terme des dalles en BAC avec des armatures en PRFV. Les résultats expérimentaux montrent que les conditions climatiques affectent considérablement le comportement à la fissuration des dalles en BAC de PRFV et d’acier. Une analyse par éléments finis d’une section de la chaussée a été également réalisée avec le logiciel Abaqus en vue d’étudier l’influence de plusieurs paramètres tels que le taux d’armature longitudinale, les propriétés des barres de PRFV et leur profondeur, l’épaisseur de la dalle, le coefficient de dilatation thermique du béton et l’espacement des armatures transversales sur le comportement de la dalle en BAC de PRFV. Le modèle par éléments finis a été validé avec les résultats expérimentaux obtenus en chantier. Les résultats numériques montrent que le coefficient de dilatation thermique du béton, le taux d’armature longitudinale, les propriétés des barres de PRFV et leur positionnement dans la dalle, l’épaisseur de la dalle constituent les paramètres qui influencent le plus le comportement des dalles en BAC. Pour le dimensionnement des dalles en BAC de PRFV, des taux d’armature ainsi que des propriétés de barres de PRFV ont été proposés en tenant compte des résultats expérimentaux ainsi que de l’analyse par éléments finis.

Cet autre qui me regarde. Phénoménologie de la mémoire et temps eschatologique dans Le Premier Jardin et Oh les beaux jours

Alors que Les fous de Bassan s’attachait à mettre en scène une Amérique métonymique tournée vers sa fin, tout se passe comme si Le premier jardin visait pour sa part à lester cette Amérique incertaine et eschatologique par l’anamnèse de son commencement, qui, chez Anne Hébert, prend le plus souvent la forme d’un re-commencement. Il s’agira ici d’interroger le dispositif temporel mis en fiction dans le roman, notamment par l’entremise d’une lecture de la pièce Oh les beaux jours et de sa temporalité figée d’après-coup. À travers cette analyse de la temporalité, on voudra également mettre en relief l’instrumentalisation de l’histoire collective par le sujet, qui cherche ainsi à se prémunir de sa propre mémoire, constamment mise à distance au sein du roman.

L'agencement des relations père-enfant et mère-enfant : liens avec le développement social d'enfants d'âge préscolaire de familles nucléaires

Ce mémoire s'intéresse à l'agencement des relations qu'un enfant maintient avec ses deux parents et à leurs effets sur le développement social de l'enfant. Plus spécifiquement, ce mémoire explore les relations d'attachement et d'activation. Si le premier terme ferait traditionnellement référence à la relation spécifique entre une mère et son enfant, l'activation concernerait plutôt, selon certains auteurs, la relation entre un père et son enfant. Les psychoéducatrices et psychoéducateurs sont très souvent appelés à soutenir les personnes sur le plan de leur développement social. L'une des fondations cruciales du développement de la socialité serait la première relation créée et maintenue entre un enfant et son premier donneur de soins : la relation d'attachement. En effet, la relation d'attachement, selon la définition classique, référerait davantage à la relation spécifique que les enfants maintiendraient généralement avec leur mère. La façon dont l'enfant entrera ultérieurement en contact avec les personnes de son environnement pourrait être calquée sur cette première relation. Si, au départ, on s'intéressait davantage à l'attachement mère-enfant, plusieurs études ont tenté d'intégrer le père au modèle classique de l'attachement. Il semble que les pères s'intégreraient plus difficilement à ce modèle classique. Certains l'expliquent en faisant valoir que les prémisses théoriques de l'attachement se seraient plutôt concentrées sur la dimension simplement sécuritaire qui serait plus adaptée pour les mères. Les pères auraient un mode d'entrée en relation avec leurs enfants qui serait beaucoup plus dynamique, caractérisé par des jeux physiques chaleureux, mais où les limites seraient clairement définies par l'autorité du parent. Ce type de relation s'appelle la relation d'activation. La relation d'activation favoriserait chez l'enfant la persévérance et l'autorégulation face à l'exploration sécuritaire de son environnement, et par le fait même, constituerait le pendant exploratoire de la relation d'attachement. Des études ont déjà montré les liens de la relation d'activation avec le développement social de l'enfant. Si le cadre théorique de l'activation a été pensé en fonction du père, il reste encore à savoir si la mère peut aussi prendre sa place dans cette relation dynamisante. Alors qu'au Québec, l'organisation des rôles familiaux est en constante évolution, il convient de bien comprendre d'abord les agencements relationnels de la famille nucléaire afin d'éventuellement outiller les parents de familles d'autres types. Pour explorer les mécanismes relationnels, une recension des écrits systématique a été réalisée. L'un des constats les plus intéressants de cette recension est l'absence d'études ayant étudié l'activation et le développement social auprès des enfants de plus de 36 mois. De plus, les deux types de relations (attachement et activation) n'ont pas été vérifiés chez les deux parents d'une famille nucléaire. Un dernier constat concerne enfin les instruments utiliser pour mesurer le construit de la sécurité d'attachement : il semble que, selon l'outil choisi et le type de variable utilisé, les constats réalisés sur la sécurité d'attachement diffèrent. Afin de répondre à cette lacune, le présent projet propose une avenue novatrice, à titre exploratoire : vérifier l'agencement des relations d'activation et d'attachement dans une triade familiale (un enfant et ses deux parents biologiques), et son lien avec le développement social de l'enfant. Étant donné les ressources limitées, seulement cinq cas ont été recrutés. Des données ont été collectées par observation directe et indirecte, selon un devis transversal. Puis les données ont été analysées d'abord de façon descriptive. Quelques analyses corrélationnelles ont toutefois été réalisées à titre exploratoire. Malgré l'impossibilité de généraliser les résultats de cette étude, ces derniers présentent plusieurs points similaires à la littérature scientifique. Le constat le plus évident est le lien entre les problèmes d'activation et les difficultés de comportements internalisés qui ont aussi été documentés dans la littérature scientifique. Ce projet consolide l'intérêt de s'intéresser aux deux dimensions de la relation parent-enfant, tant en recherche que sur le plan de l'évaluation psychosociale de l'enfant.