Sustentabilidade em infraestruturas desportivas : caso dos estádios de futebol

É evidente a crescente preocupação da opinião pública com os conceitos de Sustentabilidade. Nesta época de mudança, de crise económica global, é de todo premente a sua utilização efetiva, em especial na área da construção que tem sido o reflexo desta nova realidade. A Sustentabilidade na construção deve focar para além das fases de projeto e execução, a fase de exploração, gestão operacional, ou seja, em todo o ciclo de vida da construção. Verifica-se que as cidades sendo grandes aglomerados tanto de edifícios como de instalações são os focos de mudança para a Sustentabilidade. As grandes instalações, em especial os Estádios de Futebol, apresentam assim um impacte muito significativo na Sustentabilidade global. Em Portugal, para o campeonato Europeu de 2004, foram efetuados oito novos Estádios e remodelados dois, que tem vindo a verificar alguns problemas na sua gestão, em especial devido à ausência ou reduzida utilização. Estes Estádios podem ter um mecanismo para acompanhar e promover a sua Sustentabilidade. O desenvolvimento desse mecanismo deve ter como base o estudo dos diversos conceitos referidos anteriormente, como têm sido abordados, bem como os mecanismos existentes de avaliação da Sustentabilidade. A recolha de informação relativa à Sustentabilidade tanto nos Estádios Nacionais, verificando em especial a perspetiva dos respetivos gestores, como de outros Estádios Europeus que apresentam na sua Gestão conceitos de Sustentabilidade e os Estádios que estão a ser finalizados para o Campeonato do Mundo de 2014, que é definido que será um evento Sustentável. A partir desses dados desenvolvem-se um Sistema de Gestão Dinâmico para a Sustentabilidade dos Estádios. Este Sistema apresenta diversos mecanismos que devem ser utilizados para a promoção da Sustentabilidade na Gestão dos Estádios, sendo iniciado através de uma Avaliação do Desempenho Inicial da Sustentabilidade. Através de uma Simulação de Avaliação do Desempenho Inicial ao Estádio do Dragão verifica-se a aplicabilidade. Da parte da equipa de Gestão do Estádio do Dragão considera-se o conceito desenvolvido com elevada relevância e aplicabilidade para apoiar a melhoria da sua Gestão com vista à Sustentabilidade. A Sustentabilidade na Gestão de Infraestruturas Desportivas é possível em qualquer fase do seu ciclo de vida, podendo ser desde uma pequena mudança até à aplicação de um Sistema de Gestão para o efeito. As cidades devem potenciar mecanismos para a promoção da Sustentabilidade no seu território, em especial nas grandes instalações, para o impacte na redução de emissões de CO2 ser significativo.

Marketing desportivo: relatório de estágio no Futebol Clube do Bom Sucesso

Este relatório surge numa perspetiva de projetar e alavancar o desenvolvimento de um clube desportivo, através da sugestão de estratégias de marketing e comunicação. Primeiramente foi feita uma caraterização da entidade de acolhimento onde foi realizado o estágio, seguidamente procedeu-se a uma análise diagnóstica da situação atual do clube para posteriormente se poder definir os pontos críticos a desenvolver e a intervir. A partir deste relatório é possível obter uma visão sobre o marketing desportivo aplicado ao caso concreto do Futebol Clube do Bom-Sucesso, e retirar elações sobre a sua importância para o desenvolvimento do clube.

Flexible management of bandwidth and redundancy in fieldbuses

Os sistemas distribuídos embarcados (Distributed Embedded Systems – DES) têm sido usados ao longo dos últimos anos em muitos domínios de aplicação, da robótica, ao controlo de processos industriais passando pela aviónica e pelas aplicações veiculares, esperando-se que esta tendência continue nos próximos anos. A confiança no funcionamento é uma propriedade importante nestes domínios de aplicação, visto que os serviços têm de ser executados em tempo útil e de forma previsível, caso contrário, podem ocorrer danos económicos ou a vida de seres humanos poderá ser posta em causa. Na fase de projecto destes sistemas é impossível prever todos os cenários de falhas devido ao não determinismo do ambiente envolvente, sendo necessária a inclusão de mecanismos de tolerância a falhas. Adicionalmente, algumas destas aplicações requerem muita largura de banda, que também poderá ser usada para a evolução dos sistemas, adicionandolhes novas funcionalidades. A flexibilidade de um sistema é uma propriedade importante, pois permite a sua adaptação às condições e requisitos envolventes, contribuindo também para a simplicidade de manutenção e reparação. Adicionalmente, nos sistemas embarcados, a flexibilidade também é importante por potenciar uma melhor utilização dos, muitas vezes escassos, recursos existentes. Uma forma evidente de aumentar a largura de banda e a tolerância a falhas dos sistemas embarcados distribuídos é a replicação dos barramentos do sistema. Algumas soluções existentes, quer comerciais quer académicas, propõem a replicação dos barramentos para aumento da largura de banda ou para aumento da tolerância a falhas. No entanto e quase invariavelmente, o propósito é apenas um, sendo raras as soluções que disponibilizam uma maior largura de banda e um aumento da tolerância a falhas. Um destes raros exemplos é o FlexRay, com a limitação de apenas ser permitido o uso de dois barramentos. Esta tese apresentada e discute uma proposta para usar a replicação de barramentos de uma forma flexível com o objectivo duplo de aumentar a largura de banda e a tolerância a falhas. A flexibilidade dos protocolos propostos também permite a gestão dinâmica da topologia da rede, sendo o número de barramentos apenas limitado pelo hardware/software. As propostas desta tese foram validadas recorrendo ao barramento de campo CAN – Controller Area Network, escolhido devido à sua grande implantação no mercado. Mais especificamente, as soluções propostas foram implementadas e validadas usando um paradigma que combina flexibilidade com comunicações event-triggered e time-triggered: o FTT – Flexible Time- Triggered. No entanto, uma generalização para CAN nativo é também apresentada e discutida. A inclusão de mecanismos de replicação do barramento impõe a alteração dos antigos protocolos de replicação e substituição do nó mestre, bem como a definição de novos protocolos para esta finalidade. Este trabalho tira partido da arquitectura centralizada e da replicação do nó mestre para suportar de forma eficiente e flexível a replicação de barramentos. Em caso de ocorrência de uma falta num barramento (ou barramentos) que poderia provocar uma falha no sistema, os protocolos e componentes propostos nesta tese fazem com que o sistema reaja, mudando para um modo de funcionamento degradado. As mensagens que estavam a ser transmitidas nos barramentos onde ocorreu a falta são reencaminhadas para os outros barramentos. A replicação do nó mestre baseia-se numa estratégia líder-seguidores (leaderfollowers), onde o líder (leader) controla todo o sistema enquanto os seguidores (followers) servem como nós de reserva. Se um erro ocorrer no nó líder, um dos nós seguidores passará a controlar o sistema de uma forma transparente e mantendo as mesmas funcionalidades. As propostas desta tese foram também generalizadas para CAN nativo, tendo sido para tal propostos dois componentes adicionais. É, desta forma possível ter as mesmas capacidades de tolerância a falhas ao nível dos barramentos juntamente com a gestão dinâmica da topologia de rede. Todas as propostas desta tese foram implementadas e avaliadas. Uma implementação inicial, apenas com um barramento foi avaliada recorrendo a uma aplicação real, uma equipa de futebol robótico onde o protocolo FTT-CAN foi usado no controlo de movimento e da odometria. A avaliação do sistema com múltiplos barramentos foi feita numa plataforma de teste em laboratório. Para tal foi desenvolvido um sistema de injecção de faltas que permite impor faltas nos barramentos e nos nós mestre, e um sistema de medida de atrasos destinado a medir o tempo de resposta após a ocorrência de uma falta.

Modelo de valorização do direito desportivo resultante da formação

Nas empresas desportivas o principal ativo é o direito desportivo sobre o jogador profissional. O nosso estudo debruça-se no resultante da formação. Começámos por verificar que o direito desportivo preenche os requisitos para ser reconhecido como ativo intangível. Posteriormente analisámos os relatórios e contas de clubes europeus e de clubes brasileiros de modo a identificarmos semelhanças e diferenças ao nível contabilístico dos ativos intangíveis resultantes da formação, um dos nossos objetivos. Verificámos que a principal diferença reside no não reconhecimento do direito desportivo resultante da formação pelos primeiros, contrariamente à prática verificada nos clubes brasileiros. No cenário atual, pelo menos, os clubes europeus não proporcionam informação plena e a comparabilidade entre clubes encontra-se comprometida. Por conseguinte, outro dos nossos objetivos é propor um modelo que permita valorizar com fiabilidade o direito desportivo resultante da formação. A conceção do modelo teve o auxílio dos clubes portugueses e brasileiros, através da resposta a um inquérito dirigido a clubes europeus e brasileiros. Esta metodologia possibilitou, igualmente, confirmar conclusões resultantes da análise da informação contabilística elaborada pelos clubes e identificar outros pontos de contacto e de afastamento entre os clubes relativamente a jogadores formados internamente e ao reconhecimento inicial do direito desportivo. Concluímos que em Portugal existe informação contabilística incompleta sobre os jogadores formados internamente, dado os clubes portugueses considerarem não existir um critério de valorização fiável, e sobre os jogadores que chegam em fim de contrato. Por outro lado, todos os clubes brasileiros respondentes valorizam e reconhecem o direito desportivo resultante da formação como ativo intangível com base nos encargos com a formação do jogador. Por fim, apresentamos a nossa proposta de modelo assente no custo de formação, com a aplicação do método dos centros de gastos. Os componentes incluídos tiveram em conta a opinião dos clubes, tendo posteriormente sido efetuada a análise de clusters e a seleção final de acordo com a IAS 38 da UE. A nossa proposta foi validada junto de agentes com conhecimento e experiência sobre o fenómeno em estudo através de entrevista.

Architecture for real-time coordination of multiple autonomous mobile units

Interest on using teams of mobile robots has been growing, due to their potential to cooperate for diverse purposes, such as rescue, de-mining, surveillance or even games such as robotic soccer. These applications require a real-time middleware and wireless communication protocol that can support an efficient and timely fusion of the perception data from different robots as well as the development of coordinated behaviours. Coordinating several autonomous robots towards achieving a common goal is currently a topic of high interest, which can be found in many application domains. Despite these different application domains, the technical problem of building an infrastructure to support the integration of the distributed perception and subsequent coordinated action is similar. This problem becomes tougher with stronger system dynamics, e.g., when the robots move faster or interact with fast objects, leading to tighter real-time constraints. This thesis work addressed computing architectures and wireless communication protocols to support efficient information sharing and coordination strategies taking into account the real-time nature of robot activities. The thesis makes two main claims. Firstly, we claim that despite the use of a wireless communication protocol that includes arbitration mechanisms, the self-organization of the team communications in a dynamic round that also accounts for variable team membership, effectively reduces collisions within the team, independently of its current composition, significantly improving the quality of the communications. We will validate this claim in terms of packet losses and communication latency. We show how such self-organization of the communications can be achieved in an efficient way with the Reconfigurable and Adaptive TDMA protocol. Secondly, we claim that the development of distributed perception, cooperation and coordinated action for teams of mobile robots can be simplified by using a shared memory middleware that replicates in each cooperating robot all necessary remote data, the Real-Time Database (RTDB) middleware. These remote data copies, which are updated in the background by the selforganizing communications protocol, are extended with age information automatically computed by the middleware and are locally accessible through fast primitives. We validate our claim showing a parsimonious use of the communication medium, improved timing information with respect to the shared data and the simplicity of use and effectiveness of the proposed middleware shown in several use cases, reinforced with a reasonable impact in the Middle Size League of RoboCup.

Perception and software architecture for mobile robotics

When developing software for autonomous mobile robots, one has to inevitably tackle some kind of perception. Moreover, when dealing with agents that possess some level of reasoning for executing their actions, there is the need to model the environment and the robot internal state in a way that it represents the scenario in which the robot operates. Inserted in the ATRI group, part of the IEETA research unit at Aveiro University, this work uses two of the projects of the group as test bed, particularly in the scenario of robotic soccer with real robots. With the main objective of developing algorithms for sensor and information fusion that could be used e ectively on these teams, several state of the art approaches were studied, implemented and adapted to each of the robot types. Within the MSL RoboCup team CAMBADA, the main focus was the perception of ball and obstacles, with the creation of models capable of providing extended information so that the reasoning of the robot can be ever more e ective. To achieve it, several methodologies were analyzed, implemented, compared and improved. Concerning the ball, an analysis of ltering methodologies for stabilization of its position and estimation of its velocity was performed. Also, with the goal keeper in mind, work has been done to provide it with information of aerial balls. As for obstacles, a new de nition of the way they are perceived by the vision and the type of information provided was created, as well as a methodology for identifying which of the obstacles are team mates. Also, a tracking algorithm was developed, which ultimately assigned each of the obstacles a unique identi er. Associated with the improvement of the obstacles perception, a new algorithm of estimating reactive obstacle avoidance was created. In the context of the SPL RoboCup team Portuguese Team, besides the inevitable adaptation of many of the algorithms already developed for sensor and information fusion and considering that it was recently created, the objective was to create a sustainable software architecture that could be the base for future modular development. The software architecture created is based on a series of di erent processes and the means of communication among them. All processes were created or adapted for the new architecture and a base set of roles and behaviors was de ned during this work to achieve a base functional framework. In terms of perception, the main focus was to de ne a projection model and camera pose extraction that could provide information in metric coordinates. The second main objective was to adapt the CAMBADA localization algorithm to work on the NAO robots, considering all the limitations it presents when comparing to the MSL team, especially in terms of computational resources. A set of support tools were developed or improved in order to support the test and development in both teams. In general, the work developed during this thesis improved the performance of the teams during play and also the e ectiveness of the developers team when in development and test phases.

Gestão da inovação nas organizações desportivas

Esta tese de mestrado explora a gestão da inovação nas organizações desportivas. Pretende-se determinar como se inova nos clubes desportivos e determinar os processos, métodos e modelos aplicados e a forma de fomentação da inovação nas organizações desportivas. A avaliação da reação do meio desportivo à inovação é também analisada. Num primeiro momento procura-se as definições de gestão de desporto e de inovação e é realizado um enquadramento da gestão da inovação nas organizações desportivas e na gestão de desporto, através de pesquisas bibliográficas (enquadramento teórico). Na segunda etapa da tese, são realizadas entrevistas a seis coordenadores de formação de clubes de futebol com o objetivo de determinar que processos utilizam para inovar e como é feita a promoção da inovação nessas organizações. Após a análise das entrevistas são apresentadas as conclusões tendo em conta as características das organizações e compara-se as ideias apresentadas no enquadramento teórico com a prática apresentada nas entrevistas.

Dynamic set pieces for CAMBADA team

Robotics is an emergent branch of engineering that involves the conception, manufacture, and control of robots. It is a multidisciplinary field that combines electronics, design, computer science, artificial intelligence, mechanics and nanotechnology. Its evolution results in machines that are able to perform tasks with some level of complexity. Multi-agent systems is a researching topic within robotics, thus they allow the solving of higher complexity problems, through the execution of simple routines. Robotic soccer allows the study and development of robotics and multiagent systems, as the agents have to work together as a team, having in consideration most problems found in our quotidian, as for example adaptation to a highly dynamic environment as it is the one of a soccer game. CAMBADA is the robotic soccer team belonging to the group of research IRIS from IEETA, composed by teachers, researchers and students of the University of Aveiro, which annually has as main objective the participation in the RoboCup, in the Middle Size League. The purpose of this work is to improve the coordination in set pieces situations. This thesis introduces a new behavior and the adaptation of the already existing ones in the offensive situation, as well as the proposal of a new positioning method in defensive situations. The developed work was incorporated within the competition software of the robots. Which allows the presentation, in this dissertation, of the experimental results obtained, through simulation software as well as through the physical robots on the laboratory.

Goal detection using laser range finder for goalkeeper and striker from CAMBADA team

For a robot be autonomous and mobile, it requires being attached with a set of sensors that helps it to have a better perception of the surrounding world, to manage to localize itself and the surrounding objects. CAMBADA is the robotic soccer team of the IRIS research group, from IEETA, University of Aveiro, that competes in the Middle-Size League of RoboCup. In competition, in order to win, the main objective of the game it's to score more goals than the conceded, so not conceding goals, and score as much as possible it's desirable, thus, this thesis focus on adapt an agent with a better localization capacity in defensive and offensive moments. It was introduced a laser range finder to the CAMBADA robots, making them capable of detecting their own and the opponent goal, and to detect the opponents in specific game situations. With the new information and adapting the Goalie and Penalty behaviors, the CAMBADA goalkeeper is now able to detect and track its own goal and the CAMBADA striker has a better performance in a penalty situation. The developed work was incorporated within the competition software of the robots, which allows the presentation, in this thesis, of the experimental results obtained with physical robots on the laboratory field.