Flexible management of bandwidth and redundancy in fieldbuses

Os sistemas distribuídos embarcados (Distributed Embedded Systems – DES) têm sido usados ao longo dos últimos anos em muitos domínios de aplicação, da robótica, ao controlo de processos industriais passando pela aviónica e pelas aplicações veiculares, esperando-se que esta tendência continue nos próximos anos. A confiança no funcionamento é uma propriedade importante nestes domínios de aplicação, visto que os serviços têm de ser executados em tempo útil e de forma previsível, caso contrário, podem ocorrer danos económicos ou a vida de seres humanos poderá ser posta em causa. Na fase de projecto destes sistemas é impossível prever todos os cenários de falhas devido ao não determinismo do ambiente envolvente, sendo necessária a inclusão de mecanismos de tolerância a falhas. Adicionalmente, algumas destas aplicações requerem muita largura de banda, que também poderá ser usada para a evolução dos sistemas, adicionandolhes novas funcionalidades. A flexibilidade de um sistema é uma propriedade importante, pois permite a sua adaptação às condições e requisitos envolventes, contribuindo também para a simplicidade de manutenção e reparação. Adicionalmente, nos sistemas embarcados, a flexibilidade também é importante por potenciar uma melhor utilização dos, muitas vezes escassos, recursos existentes. Uma forma evidente de aumentar a largura de banda e a tolerância a falhas dos sistemas embarcados distribuídos é a replicação dos barramentos do sistema. Algumas soluções existentes, quer comerciais quer académicas, propõem a replicação dos barramentos para aumento da largura de banda ou para aumento da tolerância a falhas. No entanto e quase invariavelmente, o propósito é apenas um, sendo raras as soluções que disponibilizam uma maior largura de banda e um aumento da tolerância a falhas. Um destes raros exemplos é o FlexRay, com a limitação de apenas ser permitido o uso de dois barramentos. Esta tese apresentada e discute uma proposta para usar a replicação de barramentos de uma forma flexível com o objectivo duplo de aumentar a largura de banda e a tolerância a falhas. A flexibilidade dos protocolos propostos também permite a gestão dinâmica da topologia da rede, sendo o número de barramentos apenas limitado pelo hardware/software. As propostas desta tese foram validadas recorrendo ao barramento de campo CAN – Controller Area Network, escolhido devido à sua grande implantação no mercado. Mais especificamente, as soluções propostas foram implementadas e validadas usando um paradigma que combina flexibilidade com comunicações event-triggered e time-triggered: o FTT – Flexible Time- Triggered. No entanto, uma generalização para CAN nativo é também apresentada e discutida. A inclusão de mecanismos de replicação do barramento impõe a alteração dos antigos protocolos de replicação e substituição do nó mestre, bem como a definição de novos protocolos para esta finalidade. Este trabalho tira partido da arquitectura centralizada e da replicação do nó mestre para suportar de forma eficiente e flexível a replicação de barramentos. Em caso de ocorrência de uma falta num barramento (ou barramentos) que poderia provocar uma falha no sistema, os protocolos e componentes propostos nesta tese fazem com que o sistema reaja, mudando para um modo de funcionamento degradado. As mensagens que estavam a ser transmitidas nos barramentos onde ocorreu a falta são reencaminhadas para os outros barramentos. A replicação do nó mestre baseia-se numa estratégia líder-seguidores (leaderfollowers), onde o líder (leader) controla todo o sistema enquanto os seguidores (followers) servem como nós de reserva. Se um erro ocorrer no nó líder, um dos nós seguidores passará a controlar o sistema de uma forma transparente e mantendo as mesmas funcionalidades. As propostas desta tese foram também generalizadas para CAN nativo, tendo sido para tal propostos dois componentes adicionais. É, desta forma possível ter as mesmas capacidades de tolerância a falhas ao nível dos barramentos juntamente com a gestão dinâmica da topologia de rede. Todas as propostas desta tese foram implementadas e avaliadas. Uma implementação inicial, apenas com um barramento foi avaliada recorrendo a uma aplicação real, uma equipa de futebol robótico onde o protocolo FTT-CAN foi usado no controlo de movimento e da odometria. A avaliação do sistema com múltiplos barramentos foi feita numa plataforma de teste em laboratório. Para tal foi desenvolvido um sistema de injecção de faltas que permite impor faltas nos barramentos e nos nós mestre, e um sistema de medida de atrasos destinado a medir o tempo de resposta após a ocorrência de uma falta.

A multi-attribute ranking solutions confirmation procedure

Ranking problems arise from the knowledge of several binary relations defined on a set of alternatives, which we intend to rank. In a previous work, the authors introduced a tool to confirm the solutions of multi-attribute ranking problems as linear extensions of a weighted sum of preference relations. An extension of this technique allows the recognition of critical preference pairs of alternatives, which are often caused by inconsistencies. Herein, a confirmation procedure is introduced and applied to confirm the results obtained by a multi-attribute decision methodology on a tender for the supply of buses to the Porto Public Transport Operator. © 2005 Springer Science + Business Media, Inc.

Factores de vulnerabilidade para a agressão sexual

A violência sexual contra mulheres e crianças é um fenómeno social e de saúde pública, transversal a diferentes culturas e épocas históricas. A consciencialização deste fenómeno ocorre porém num milénio em que a auto-determinação das mulheres e os direitos fundamentais das crianças passaram a ser considerados pelas principais estâncias políticas. Paralelamente, também a ciência tem dado o seu contributo para a compreensão e resolução destes crimes. Os estudos acerca dos mecanismos de predisposição para a agressão sexual visam a reabilitação dos indivíduos que cometeram ofensas sexuais, prevenindo a reincidência destes comportamentos. O objectivo é diminuir o número de vítimas, intervindo no agressor. O trabalho que apresentamos teve por finalidade investigar potenciais factores de predisposição para a agressão sexual em sujeitos do sexo masculino condenados por crime de violação e abuso sexual de menores, mas também em estudantes universitários com história de violência sexual. Pretendeu-se avaliar de que forma os esquemas precoces mal adaptativos, os mecanismos de inibição/excitação sexual e a personalidade intervêm nestas diferentes formas de violência sexual. Os resultados deste trabalho indicaram que as dimensões avaliadas poderão contribuir para a predisposição e/ou manutenção dos comportamentos de agressão sexual. Adicionalmente, verificou-se que as diferentes formas de violência sexual (violação, abuso sexual de menores e violência sexual em estudantes universitários) são caracterizadas por perfis distintos, e que esta especificidade poderá ser determinante na elaboração de modelos de conceptualização da agressão sexual.

O perfil em homicídios múltiplos: o caso do estripador de Lisboa

Um dos objectivos deste trabalho, sobre homicídios múltiplos e o “estripador de Lisboa”, passa por sublinhar a importância dos perfis criminais e abordar os problemas de validade científica dos mesmos, tendo em conta as principais metodologias de investigação criminal e do criminal profiling, atento o valor dos processos de análise de dados que podem ser utilizados para a obtenção de informação de natureza preditiva, com relevância para os contributos da psicologia. Assim, e de um ponto de vista transdisciplinar, definimos o nosso problema de investigação questionando se os conhecimentos e competências da psicologia teriam aumentado a eficácia e a eficiência da investigação criminal relativamente ao “estripador de Lisboa”, em termos preditivos do crime e de elaboração do perfil. Para fundamentar o estudo empírico, analisamos os conceitos de violência e de perigosidade, as teorias explicativas do comportamento criminal, as características das personalidades desviantes, o conceito de psicopatia, de assassinos em série, bem como os métodos científicos e não científicos de perfis criminais. A propósito destes, salientamos o perfil lust murder. Trata-se de um estudo de casos múltiplos, complementado por uma entrevista semi-estruturada e um sistema de criminal profiling (tipo indutivo e dedutivo). A amostra é constituída por cinco mulheres, prostitutas, vítimas de homicídio, encontradas na margem Norte e na margem Sul do Tejo, cujas idades variavam entre 22 e 27 anos. Para a realização do estudo recorremos a fontes documentais, à realização da citada entrevista semi-estruturada gravada, bem como utilizámos uma máquina fotográfica e um manequim, de material acrílico, como simulacro do sexo feminino. Para cada caso foi feita uma análise qualitativa, no âmbito da metodologia de estudo de caso. Para a comparação dos casos efectuámos uma Análise de Correspondências Múltiplas (ACM). Analisados os dados, concluímos que o caso particular do “estripador de Lisboa” é, sem dúvida, um bom exemplo de que a fórmula “organizado / desorganizado” não funciona quando aplicada a casos reais. Contudo, cruzando os contributos da psicologia com a reconstituição dos factos, encontramos evidências que nos levam a classificar o autor dos crimes como um sujeito psicopata, com traços esquizóides. O assassino em série que atormentou a cidade de Lisboa seria um indivíduo aparentemente normal, com uma vida social pouco activa e uma visão hostil do mundo exterior. Seria um sujeito impulsivo e agressivo, sem capacidade para sentir qualquer empatia. Essencialmente vingativo e virado para si próprio, tenderia a desenvolver comportamentos de evitação social, mantendo os seus relacionamentos a um nível superficial. Tratar-se-ia de uma pessoa distante, centrada nele mesmo e desligada de factores externos, o que explica a sua falta de cuidado e de planeamento na cena do crime (pela não antecipação das consequências dos factores envolvidos).

Características e especificidades de jovens agressores sexuais

Nos últimos anos o estudo da violência sexual juvenil tem vindo a atrair a atenção dos serviços de saúde mental, de justiça juvenil e de políticas públicas, bem como de vários investigadores. Teoricamente existem duas perspetivas explicativas da ocorrência das agressões sexuais cometidas por adolescentes. A perspetiva generalista sugere que os crimes sexuais cometidos por jovens são mais uma manifestação de tendências delinquenciais genéricas, em que as agressões sexuais constituem apenas uma parte do comportamento antissocial do adolescente. A segunda abordagem, denominada de perspetiva especialista, entende que os jovens agressores sexuais se distinguem dos outros adolescentes agressores, argumentando que existem diferentes fatores explicativos das agressões sexuais de outras agressões delinquentes. A presente investigação, composta por cinco estudos, teve como objetivo obter resultados que pudessem contribuir para a discussão internacional sobre qual das perspetivas parece explicar de modo mais apropriado o comportamento sexualmente agressivo de jovens menores de idade. Para o efeito recorreu-se a uma amostra total de 118 adolescentes agressores sexuais (61 violadores e 57 abusadores sexuais de crianças), tendo sido efetuadas análises comparativas com 112 jovens agressores não sexuais e 98 não agressores num conjunto de dimensões (características demográficas, tipológicas, criminais, problemas de comportamento, tendências antissociais, características familiares, sociais e comunitárias e interesses sexuais). Os resultados permitiram observar algumas características diferenciadoras de jovens agressores sexuais por violação de jovens agressores sexuais de crianças. Possibilitaram, igualmente, a observação de características semelhantes entre jovens agressores sexuais e jovens agressores não sexuais, sugerindo que em algumas dimensões são, genericamente, análogas. A exceção parece centrar-se em torno das variáveis relacionadas com a sexualidade (conhecimentos e interesses sexuais atípicos). As implicações destes resultados são discutidas em torno da avaliação psicológica e da avaliação do risco de reincidência, bem como na intervenção e prevenção de comportamentos de agressão sexual juvenil.

Metais em águas e sedimentos da plataforma dos Açores

A presente tese tem por objetivo principal contribuir para o conhecimento da geoquímica sedimentar da zona oceânica da crista da Terceira e montanhas submarinas a sul (região entre 29-39ºN e 27-32ºW), integrando também a caraterização dos metais e nutrientes na coluna de água e propondo concentrações para servirem de referência nesta região do Atlântico Central. Para o efeito foram realizadas amostragens na coluna de água em sete locais e de sedimento em cinco locais, durante a campanha oceanográfica designada por EMEPC/AÇORES/G3/2007 a bordo do navio SV Kommandor Jack, no âmbito do projeto da Estrutura de Missão para a Extensão da Plataforma Continental (EMEPC). Os perfis de CTD da coluna de água na região estudada revelam a presença de massas de água distintas: a Western North Atlantic Central Water (WNACW), a Eastern North Atlantic Central Water tropical (ENACWt), a Eastern North Atlantic Central Water polar (ENACWp), a Mediterranean Overflow Water (MOW), a Deep Mediterranean Water (DMW) e a North Eastern Atlantic Deep Water (NEADW). Observou-se nos perfis de temperatura e salinidade, referentes aos primeiros 200 m da coluna de água, um gradiente meridional negativo entre as estações localizadas na crista da Terceira e as estações localizadas mais a sul. Observou-se nas águas superficiais valores de oxigénio dissolvido de 93% e de pH de 8,1, assim como que as concentrações dos nutrientes NOx, PO4 e SiO2 variam de acordo com a atividade biológica, tendo-se registado concentrações medianas mais baixas, respetivamente de 6,5, 0,23 e 1,3 mol L-1, que aumentam com a profundidade devido à ausência de produção primária (respetivamente 31, 1,4 e 22 mol L-1). As concentrações de NH4 e de SO4 não variam significativamente nas massas de água, sendo os valores medianos mínimos e máximos de 0,69 a 0,79 mol L-1 para o NH4 e de 30 a 32 mol L-1 para o SO4. São propostas concentrações de referência para as massas de água, para os elementos cobre, cádmio, chumbo e arsénio. Os perfis de sedimento analisados permitem distinguir os sedimentos na crista da Terceira (core A) dos restantes (cores B a E). A grande variabilidade textural encontrada no core A, que contrasta com os outros cores analisados, deve-se a importantes contribuições terrígenas, originadas pela erosão sub-aérea e pela atividade vulcânica das ilhas próximas. iv resumo (continuação) A análise mineralógica, efetuada à fração areia e à fração fina (< 63 μm), confirma que os sedimentos do core A derivam de rochas vulcânicas formadas maioritariamente por piroxenas, olivinas, anfíbolas, biotite, alterites e ainda calcite, plagióclase e magnetite, tendo-se identificado ao microscópio a glauconite e o vidro vulcânico. De acordo com a composição química destes minerais o core A apresenta valores mais elevados de Al, Fe, K, P, Mg, Si, Na, Zn, V, Cr e Mn relativamente aos cores B a E. Os cores B a E apresentam grandes quantidades de calcite (>80%) formada maioritariamente por foraminíferos e nanoplâncton calcário (cocolitóforos). A fração areia confirma a composição maioritariamente carbonatada com grande abundância de material biogénico formado por oozes de foraminíferos (planctónicos e bentónicos) com raras espículas de espongiários e restos de conchas. Os cores B a E apresentam valores muito mais elevados que o core A para os elementos Ca e Sr. Os resultados para o Al, Fe, K, P, Si, Na, As, Cu, Ni, Zn, V, Cr, Li, Pb, Cd e Co presentes nos locais B, C, D e E sugerem que estes cores são comparáveis aos sedimentos de fundo carbonatados. Propõe-se concentrações de referência para a região do Atlântico compreendida entre 29-39ºN e 27-32ºW considerando a primeira camada colhida em cada core. Para o core A as concentrações são normalizadas a 5% de Al e CaCO3, enquanto que para os cores B a E são normalizadas a 2% de Al e CaCO3. Assim as concentrações de referência para o core A são: As – 18 mg kg-1, Cr – 91 mg kg-1, Cu – 127 mg kg-1, Ni – 84 mg kg-1, Pb – 41 mg kg-1, Hg – 41 ng g-1 e Zn – 482 mg kg-1. Para os cores B a E as concentrações de referência são: As – 3 mg kg-1, Cr – 10 mg kg-1, Cu – 36 mg kg-1 Ni – 12 mg kg -1, Hg – 3 ng g-1 e Zn – 20 mg kg-1. Para os restantes metais as concentrações de referência para o core A são: Al – 9%, Si – 25%, Fe – 6%, Ca – 13%, K – 2%, Mg – 2%, Na – 3%, P – 0,4%, Sr – 900 mg kg-1, Li – 10 mg kg-1, Mn – 1200 mg kg-1, Ba – 700 mg kg-1 e V – 140 mg kg-1. Para os cores B a E as concentrações de referência são: Al – 0,9%, Si – 2%, Fe – 0,2%, Ca – 95%, K – 0,3%, Mg – 0,4%, Na – 0,3%, P – 0,04%, Sr – 2600 mg kg-1, Li – 5 mg kg-1, Mn – 240 mg kg-1, Ba – 345 mg kg-1, Co – 2 mg kg-1 e V – 6 mg kg-1. Os resultados da presente tese constituem um contributo para a caraterização geoquímica da região e podem servir de referência à monitorização futura do mar dos Açores e montes submarinos a sul.