Modelar o programar en prácticas de robótica

En este trabajo se muestra la experiencia de usar una herramienta de desarrollo de ingeniería basada en modelos (MDE) frente a otra herramienta tradicional de programacion de sistemas embebidos en lenguaje C, para la realizacion de clases practicas de robotica. Se ha plantea do una practica basada en el control cinemático de un robot móvil en ambos entornos con similares bloques y funciones de partida. Los resultados muestran tanto la comparación de las evaluaciones objetivas realiza das a los dos grupos como los datos relativos a los tiempos requeridos para la realización de las diferentes partes de la practica. Si bien, los resultados del aprendizaje son mayores en el caso del método basado en programacion, la diferencia en tiempos invertidos y otras valoraciones hacen m´as adecuado el MDE .

Identificación de Parámetros Borrosos para el Control de Suspensión Activa mediante Enjambre de Partículas

El artículo aborda la identificación de parámetros borrosos mediante técnicas de optimización de enjambre de partículas (PSO) y su aplicación al control de un sistema de suspensión activa. En particular, se adopta un controlador de tipo Takagi-Sugeno de orden cero con partición diifusa estándar de sus antecedentes. A diferencia de trabajos previos, donde el aprendizaje se limitaba a los parámetros de escala del control, el método propuesto permite la optimización de los conjuntos borrosos de los antecedentes. La metodología propuesta se ha experimentado con éxito sobre un sistema físico de un cuarto de vehículo.