Global vs. local nonlinear optimization techniques for human-like movement of an anthropomorphic robot

In this paper a comparison between using global and local optimization techniques for solving the problem of generating human-like arm and hand movements for an anthropomorphic dual arm robot is made. Although the objective function involved in each optimization problem is convex, there is no evidence that the admissible regions of these problems are convex sets. For the sequence of movements for which the numerical tests were done there were no significant differences between the optimal solutions obtained using the global and the local techniques. This suggests that the optimal solution obtained using the local solver is indeed a global solution.

Nonlinear optimization for human-like synchronous movements of a dual arm-hand robotic system

In previous work we have presented a model capable of generating human-like movements for a dual arm-hand robot involved in human-robot cooperative tasks. However, the focus was on the generation of reach-to-grasp and reach-to-regrasp bimanual movements and no synchrony in timing was taken into account. In this paper we extend the previous model in order to accomplish bimanual manipulation tasks by synchronously moving both arms and hands of an anthropomorphic robotic system. Specifically, the new extended model has been designed for two different tasks with different degrees of difficulty. Numerical results were obtained by the implementation of the IPOPT solver embedded in our MATLAB simulator.

Towards human-like bimanual movements in anthropomorphic robots: a nonlinear optimization approach

Previously we have presented a model for generating human-like arm and hand movements on an unimanual anthropomorphic robot involved in human-robot collaboration tasks. The present paper aims to extend our model in order to address the generation of human-like bimanual movement sequences which are challenged by scenarios cluttered with obstacles. Movement planning involves large scale nonlinear constrained optimization problems which are solved using the IPOPT solver. Simulation studies show that the model generates feasible and realistic hand trajectories for action sequences involving the two hands. The computational costs involved in the planning allow for real-time human robot-interaction. A qualitative analysis reveals that the movements of the robot exhibit basic characteristics of human movements.

A new competitive implementation of the electromagnetism-like algorithm for global optimization

The Electromagnetism-like (EM) algorithm is a population- based stochastic global optimization algorithm that uses an attraction- repulsion mechanism to move sample points towards the optimal. In this paper, an implementation of the EM algorithm in the Matlab en- vironment as a useful function for practitioners and for those who want to experiment a new global optimization solver is proposed. A set of benchmark problems are solved in order to evaluate the performance of the implemented method when compared with other stochastic methods available in the Matlab environment. The results con rm that our imple- mentation is a competitive alternative both in term of numerical results and performance. Finally, a case study based on a parameter estimation problem of a biology system shows that the EM implementation could be applied with promising results in the control optimization area.

Combining non-dominance, objective-order and spread metric to extend firefly algorithm to multi-objective optimization

In this paper, we propose an extension of the firefly algorithm (FA) to multi-objective optimization. FA is a swarm intelligence optimization algorithm inspired by the flashing behavior of fireflies at night that is capable of computing global solutions to continuous optimization problems. Our proposal relies on a fitness assignment scheme that gives lower fitness values to the positions of fireflies that correspond to non-dominated points with smaller aggregation of objective function distances to the minimum values. Furthermore, FA randomness is based on the spread metric to reduce the gaps between consecutive non-dominated solutions. The obtained results from the preliminary computational experiments show that our proposal gives a dense and well distributed approximated Pareto front with a large number of points.

Os media e a crise dos refugiados: Agenda de actividades

(Excerto) É pelos media que temos acesso a informação relevante sobre o mundo. O problema da crise dos refugiados, que parece novo porque nos bateu em cheio à nossa porta, não foge à regra. Nesse sentido, os media são e serão imprescindíveis. Temos hoje acesso a uma evidente quantidade e aparente diversidade de informações. A Internet e as redes sociais possibilitam o acesso a um grande número de fontes, ainda que de valia variável. Mas é inquestionável que a informação que nos chega procede esmagadoramente de agências e de meios que vêem o mundo a partir de determinados ângulos: do seu lugar geográfico, que condiciona, como sabemos, a relevância das matérias escolhidas; das fontes a que os media têm mais facilmente acesso ou daquelas que se organizam para fazer valer determinados pontos de vista e interpretações sobre a realidade junto dos media; e, naturalmente, das estratégias e interesses dos grandes grupos mediáticos que detêm e controlam os media. Por exemplo, constata-se que as televisões, rádios e jornais focam muito mais o problema humanitário dos refugiados e os impactos que eles provocam em diferentes regiões da Europa do que a complexa e dramática situação da gigantesca ‘máquina que produz refugiados’ que, em certos aspectos, a própria Europa alimenta. Apesar de tudo, os media não são todos iguais. Em muitos deles, há profissionais que procuram fazer um trabalho de qualidade. E através das redes sociais temos, com alguma frequência, acesso a dados que repercutem os grandes órgãos de informação ou dão visibilidade a vozes e visões alternativas. Porém, tudo somado, não podemos estar seguros de ter, à partida, acesso a informação relevante, rigorosa e completa sobre uma matéria tão complexa e delicada como a que está por detrás da crise dos refugidos. Isso exige procura em fontes diversas, trabalho comparativo, análise crítica, acompanhamento atento, debate. O Seminário Permanente de Educação para os Media, que tem funcionado no quadro do Centro de Estudos de Comunicação e Sociedade da Universidade do Minho procura, com esta Agenda de Atividades, proporcionar algumas pistas e ferramentas para esse posicionamento crítico e esclarecido. Para isso, contou com contributos de diversos quadrantes, que corresponderam ao desafio que lhes foi lançado.

Comunicação Android com câmaras ONVIF e gestão de Perfis de Media

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia de Telecomunicações e Informática

Kids Media Lab: Tecnologias e a aprendizagem da programação em idade Pré-escolar

Sabedores da realidade tecnológica que envolve as crianças, sentimos necessidade de conhecer aprofundadamente como é que as crianças aprendem, ou seja, como estruturam e desenvolvem o seu pensamento, nesta relação com as tecnologias e através da programação. A presente investigação revela-se inovadora, quer no contexto em que vai ser implementado, quer nos objetivos da própria investigação. Pretendemos consolidar conhecimento sobre as teorias de aprendizagem, através da introdução da programação de forma lúdica e criativa nas atividades no jardim de infância. Compreender como as crianças reagem na utilização das tecnologias e da programação revela-se importante para conhecer o seu comportamento, o seu estilo de aprendizagem e permitir aos profissionais de educação antecipar ou não esta integração, nos seus contextos educativos. Conhecer como todo este processo de aprendizagem é vivenciado pelas crianças irá permitir avaliar quais os benefícios e riscos da utilização das tecnologias e da aprendizagem da programação em idade pré-escolar.

Economia Política dos Media: Relatório do programa, conteúdo e métodos de ensino

Relatório e lição completa apresentados como requisito para Provas de Agregação, no Ramo de Ciências da Comunicação, Área de conhecimento de Sociologia da Informação, ao abrigo do Decreto-Lei nº 239/2007 de 19 de Junho.

Uso dos media e envolvimento com as alterações climáticas

Será que existe congruência entre o nível de conhecimento sobre as alterações climáticas, as percepções de risco, o nível de preocupação e as intenções comportamentais para mitigar as alterações climáticas? E será que o consumo de informação mediatizada influencia significativamente o conhecimento e o envolvimento afectivo com a questão das alterações climáticas? Os resultados de um questionário com uma amostra portuguesa mostram um nível de conhecimento moderado, e preocupação e percepção de risco elevadas, que influenciam parcialmente o comportamento face às alterações climáticas. Os media são a fonte principal de informação sobre as alterações climáticas e as práticas de uso das fontes de informação têm um impacto significativo em algumas dimensões do envolvimento pessoal com a questão – Preocupação e, em menor grau, conhecimento das causas, acções de mitigação e intenções comportamentais. Contudo, o grau de utilização das fontes de informação parece ter pouco impacto nas percepções de risco e na valência afectiva das imagens associadas às alterações climáticas.

Perplexidades e incertezas da regulação dos media na Europa

A regulação dos media tem ganho relevo nas agendas nacionais e internacionais mas nem sempre a utilização corrente do conceito é consistente, correndo o risco de significar tudo e nada em simultâneo. Independentemente do intenso e profícuo debate concetual que o tema suscita na comunidade académica, julgamos pertinente o estudo das estruturas de regulação mediática que operam no terreno da União Europeia. Este trabalho reflete sobre as entidades de regulação mediática que atuam na defesa do interesse público, ainda que existam as mais diversas modalidades de enunciação e de defesa desse interesse pelos vários estados, e decorre de um esforço de investigação coletivo, enquadrado no projeto “Regulação dos Media em Portugal: O Caso da ERC”, que agregou elementos sobre os organismos reguladores dos media na Europa.

Challenges and confusion in media regulation: a four-country comparison

[Excerto] ln this chapter we discuss recent developments and challenges in European media and communication policy, focusing on the period following the 2008 global financial crisis. We are especially interested in the implications of the financial crisis and its political repercussions nationally (austerity measures and cuts to public services, growing anti-politics sentiments and widespread dissatisfaction with free-market capitalism and representative democracy) for media and communication policy, understood here in a broad sense, so as to include ali electronic communications, such as the Internet, mobile communications, social media etc. Our overarching concern is with the implications of developments in media and communication policy for the democratic functions of the media in Europe (...).

Cheese whey: a cost-effective alternative for hyaluronic acid production by Streptococcus zooepidemicus

This study focuses on the optimization of cheese whey formulated media for the production of hyaluronic acid HA by Streptococcus zooepidemicus. Culture media containing whey (W; 2.1 g/L) or whey hydrolysate (WH; 2.4 g/L) gave the highest HA productions. Both W and WH produced high yields on protein consumed, suggesting cheese whey is a good nitrogen source for S. zooepidemicus production of HA. Polysaccharide concentrations of 4.0 g/L and 3.2 g/L were produced in W and WH in a further scale-up to 5 L bioreactors, confirming the suitability of the low-cost nitrogen source. Cheese whey culture media provided high molecular weight (> 3000 kDa) HA products. This study revealed replacing the commercial peptone by the low-cost alternative could reduce HA production costs by up to a 70%compared to synthetic media.

Synthesis of five-membered heterocycles by indirect electrochemical approach in "Green" media

Radical cyclization continues to be a central methodology for the preparation of natural products containing heterocyclic rings. Hence, some electrochemical results obtained by cyclic voltammetry and controlled-potential electrolysis in the study of electroreductive intramolecular cyclization of ethyl (2S, 3R)-2-bromo-3-propargyloxy-3-(2’,3’,4’,6’-tetra-O-acetyl-beta-D-glucopyranosyloxy) propanoate (1a), 2-bromo-3-allyloxy-3-(2’,3’,4’,6’-tetra-O-acetyl-beta-D-glucopyranosyloxy)propanoate (1b), 2-bromo-[1-(prop-2-yn-1-yloxy)propyl]benzene (1c) and [1-bromo-2-methoxy-2-(prop-2’-yn-1-yloxy)ethyl]benzene (1d) promoted by (1,4,8,11-tetramethyl-1,4,8,11-tetraazacyclotetradecane)nickel(I), [Ni(tmc)]+, electrogenerated at glassy carbon cathodes in ethanol and ethanol:water mixtures containing tetraalkylammonium salts, are presented. During controlled-potential electrolyses of solutions containing [Ni(tmc)]2+ and bromoalkoxylated compounds (1) catalytic reduction of the latter proceeds via one-electron cleavage of the carbon–bromine bond to form a radical intermediate that undergoes cyclization to afford the substituted tetrahydrofurans.

Electrosynthesis of heterocyclic compounds by radical cyclization in environmentally friendly media

We investigated the reductive intramolecular cyclization of bromopropargyl ethers derivatives, catalyzed by electrogenerated (1,4,8,11-tetramethyl-1,4,8,11-tetraaza-cyclotetradecane)nickel(I), [Ni(tmc)]+ as the catalysts in N,N,N-trimethyl-N-(2- hydroxyethyl)ammonium bis(trifluoromethylsulfonyl)imide,[N1 1 1 2(OH)][NTf2] and 1-ethyl-3-methylimidazolium bis(trifluoromethylsulfonyl)imide, [C2mim][NTf2] by cyclic voltammetry and controlled-potential electrolysis. The results show that the reaction leads to the formation of the expected cyclic compounds, which are important intermediates in the synthesis of natural products with possible biological activities.