Numerical simulation of rock failure and earthquake process on mesoscopic scale

On the basis of the lattice model of MORA and PLACE, Discrete Element Method, and Molecular Dynamics approach, another kind of numerical model is developed. The model consists of a 2-D set of particles linked by three kinds of interactions and arranged into triangular lattice. After the fracture criterion and rules of changes between linking states are given, the particle positions, velocities and accelerations at every time step are calculated using a finite-difference scheme, and the configuration of particles can be gained step by step. Using this model, realistic fracture simulations of brittle solid (especially under pressure) and simulation of earthquake dynamics are made.

研磨抛光机器人运动控制器设计与研究

本文设计了研磨抛光机器人运动控制器的核心硬件结构和软件模块,采用了参数模糊自整定PID机器人关节位置控制策略,通过实验表明该运动控制器可以大大降低研磨抛光机器人的位置跟踪误差。建立的模块化的软件体系,便于运动控制器的维护和扩展,并可将其应用到其它工业机器人上。

基于ARM的研磨抛光机器人运动控制器的设计

本文设计了研磨抛光机器人分布式控制系统中的一种运动控制器,并对运动控制器基于AT91M40800微控制器的硬件结构、基于μC/OS-Ⅱ实时操作系统的软件模块和采用的参数模糊自整定PID机器人关节位置控制策略进行了详细介绍。实验表明该控制器可以大大降低研磨抛光机器人的位置跟踪误差。提高了关节控制的计算及处理能力,易于扩展和维护。

具有自适应能力管道机器人的设计与运动分析

提出并研制一种基于自适应移动机构的管内探查机器人。通过对机器人传动机构的设计,实现了在不增加驱动电动机数量的前提下,机器人具有适应不同管道直径的能力。机器人的传动机构能够在管道直径改变时,自动地改变行走部件的输出形式以克服障碍,完成越障任务。在没有应用链式多节构型的情况下,机器人配备一个驱动电动机就能够完成越障任务,改善了传统螺旋驱动式机器人越障能力不高的问题,同时也提高了对驱动电动机的使用效率。为了分析试验中发现的机器人保持架自转现象,对机器人进行运动分析,并由分析结果对相关部分进行改进。试验结果表明,该机器人能够在内径为190 mm和180 mm的管道中行进,并能够顺利通过两节管道间形成的同心台阶障碍,验证了自适应移动机构的行走能力。

基于网络的多机器人遥操作系统中的人机交互研究

针对基于网络的智能机器人遥操作系统中人机交互的主要难点和现有方法的不足,结合基于网络的多机器人遥操作系统的特点,应用多模式控制的方法丰富了操作者与机器人系统的交互途径,提高了操作效率.在此基础上,为解决网络时延给多机器人遥操作系统中的人机交互带来的问题,提出了一种带有时间标记的基于事件的方法,在保证系统稳定运行的同时提高了系统的效率和性能.实验证明了所提方法的有效性和优越性.

灾难救援机器人研究现状、关键性能及展望

对日本、美国和中国等国家灾难救援机器人的研究现状和研究计划进行综述。根据世界各国救援机器人技术的研究现状,结合救援机器人在实际应用中取得的经验和教训,归纳和总结出救援机器人的关键性能为：存活能力、运动能力、感知能力、通信能力和作业能力。研究结果表明,灾难救援机器人研究逐步从试验研究转入到实际应用,多种技术融合化、多智能体网络化是今后灾难救援机器人研究的发展方向。防灾、减灾和救灾事关人民生命和财产安全,是国家公共安全的重要组成部分。救援机器人技术是国家发展迫切需要的战略必争的核心技术之一,将在国民经济和安全中起着重要作用并具有重大的战略意义。

机器人生产线仿真系统开发相关技术研究

针对机器人生产线数字化仿真设计、验证环境 ,讨论了工业机器人及生产线仿真研究现状及存在问题 ,提出机器人虚拟样机设计思想 ,构成机器人生产线连续制造过程仿真的重要组成部分。同时分析生产线仿真中针对离散制造事件的处理方法 ,应用面向对象技术进行生产线离散制造过程建模 ,成为进行生产线仿真的有效研究手段

一种具有波浪补偿和防晃功能的船用起重机

船用特种起重机是指在海浪环境中进行起吊作业的专用起重机器人，其需要解决的主要问题是波浪运动的补偿和摆动的抑制。本文针对此采用并串联结构机器人的理论和技术，提出了能实现海浪补偿与防晃一体化的起重机方案，对方案的机构原理、测量方法、控制方法和非对称液压缸的建模等都进行了具体的分析与论证。最后得出结论：现有技术水平能够实现海浪补偿与防晃一体化，研制特种起重机是可行的。本项研究的科学意义在于探索在海浪环境

基于分层控制的移动机器人最优运动规划

研究移动机器人在带有多移动障碍物的动态环境中的运动规划问题．基于分层最优控制理论，提出了一种新的运动规划方法来解决移动机器人的导航与避障问题．仿真实例证明了该方法的有效性。

工业机器人机械手的小脑模型自适应控制

本文为动力学控制工业机器人机械手提出一种综合控制算法。该控制算法,利用小脑模型算术计算机模块模拟机器人机械手的动力学方程并计算实现期望运动所需力矩作为前馈力矩控制项;利用自适应控制器实现反馈控制,以消除由输入扰动和参数变化而引起的机器人机械手运动误差。这种控制方法在时间上是有效的,且很适合于定点实现。控制方法的有效性通过四自由度的直接驱动机器人前两个关节的计算机仿真实验得到验证。

机器人语言研究

本文从信息控制的角度出发将机器人语言定义为能处理某些特定的“外部设备”的计算机程序设计语言。并将机器人语言成份分为两大部分,即机器人核心语言和机器人专用语言。然后分别综述了机器人专用语言和机器人核心语言的进展情况。

油气勘探中的弱磁异常提取与区域场分析

Petroleum and natural gas is an important strategic resources. The short of the reserves will block the development of economy and threaten the safety of nation, along with the main oil fields of our country coming to the height of power and splendor of the exploitation and exploration. Therefore, it makes a great sense to inaugurate new explorative field and increase the reserves of petroleum and natural gas. Magnetic exploration is a main method of geophysics exploration. the developing observation apparatus and the perfect processing method provide wide space for magnetic exploration in these years. The method of magnetic bright spot is an application of magnetic exploration. The vertical migration of the hydrocarbon changes physical and chemical environment above the hydrocarbon reservoir, the new environment make tervalent iron translate into bivalent iron, that produce small scale magnetic anomaly, that is magnetic bright spot. The method of magnetic bright spot explores oil and gas field by the relation between the hydrocarbon and magnetic anomaly. This paper systemically research to pick-up and identify magnetic bright spot combining an oil field item, then point out advantaged area. In order to test the result, the author use the seismic information to superpose the magnetic bright spot, that prove the magnetic bright spot is reliable. then, the author complete a software to pick and identify the magnetic bright spot. The magnetic basement is very important to research forming and evolvement of the basin, especially, it is a crucial parameter of exploring residual basin in the research on pre-Cenozoic residual. This paper put forward a new method to inverse the interface of the magnetic layer on the basis of previous work, that is the method of separation of magnetic field step by step. The theory of this method is to translate the result of magnetic layer fluctuation to the result of magnetization density change, and the magnetic layer is flat, the paper choose thickness of magnetic layer as unit thickness, and define magnetic layer as a unit-thickness layer in order to convenient calculation, at the same time, define the variational magnetization density as equivalent magnetic density. Then we translate the relation between magnetic field and layer fluctuation to the relation between magnetic field and equivalent magnetic density, then, we can obtain the layer fluctuation through calculating equivalent magnetic density. Contrast to conventional parker method, model experimentation and example checkout prove this method is effective. The merit of this method is to avoid flat result in a strongly fluctuant area because of using a uniform average depth, the result of this method is closer to the fact, and this method is to inverse equivalent magnetic density, then translate equivalent magnetic density to layer fluctuation, this lays a foundation to inverse variational magnetic density in the landscape orientation and portrait.