a flexible negotiation model for an agent-based software process modelling

Our Agent-based Software Process Modelling (ASPM) approach describes a software process as a set of cooperative agents. Negotiation is the way in which the agents construct their cooperative relations, and thus the software process. Currently, most negotiation models use a fixed negotiation protocol and fixed strategies. In order to achieve the flexibility that the negotiation of the agents in ASPM requires, we propose a negotiation model NM-PA. NM-PA mainly includes a generic negotiation protocol and some rules, which possibly change in different negotiation processes. By changing the rules, the model can support multi-protocols and multi-decision-making strategies at a lower cost.

吝啬语义信任协商

自动信任协商是通过数字证书的交互披露在陌生实体间建立信任的过程,现有的自动信任协商框架要求主体出示完整属性证书来证明自己满足对方资源披露策略中的身份断言约束条件,导致了属性证书中身份信息过度披露问题.该文中作者提出一种通过交换DL-TNL语义身份断言来建立信任关系的吝啬语义信任协商框架,避免了完整属性证书的直接出示,减少信任建立过程中身份信息被披露的程度,并提出一种正确、完备且有效的吝啬语义信任协商策略.在该策略下,交易双方的协商引擎可以快速有效地从由身份断言权威签发的包含多个DL-TNL语义身份断言的身份断言证书中,自动计算出批露最少信息且符合对方策略的身份断言集进行出示,以最大限度地减少信任建立过程中被披露的身份信息,并保证理论上存在成功可能性时,使用该策略必然可以有效地帮助主体最终获得网络资源的访问权限.有关该策略完备性和正确性的证明以及策略实施中所使用的符合性检测算法的实现和分析均在文中给出.

一种基于上下文协商的动态服务组合方法

普适计算的计算环境和交互信息动态变化,为了提供适时适地的服务,服务组合除了满足用户的需求之外,还要适应环境的变化.以面向普适计算的分布式文档管理系统为例,提出一种基于上下文协商的动态服务组合方法,适应普适计算环境下资源动态变化的特点,同时满足用户对服务的需求.首先定义上下文和带有上下文信息的服务模型;然后给出服务和设备以及服务和用户之间的上下文协商约束条件,根据约束条件提出基本算法实现服务动态组合,并对基本算法进行优化;最后通过原型系统和实验验证算法的性能和有效性,并通过实验数据分析上下文对于服务组合的影响.实验数据说明:提出的方法能够应用在普适计算环境中上下文敏感的服务组合问题上,提高服务组合的动态适应性和网络资源利用率.

一种用于软件过程建模的适应性Agent协商

大多软件过程模型是预定义的.在变化的应用环境中,需要由相应人员进行适应性调整.提出一种用于软件过程建模的适应性多边协商模型——AMNM-PA,其采用Agent封装软件过程中所涉及的个体,包含组织、团队、个人等,通过Agent间的协商动态、适应地建立针对给定软件项目的软件过程模型.AMNM-PA基于非静态有限阶段Markov决策过程,采用模型无关的Q学习算法选取协商策略,因此能够支持动态、非预知环境下的适应性协商,从而满足软件过程建模对环境的适应性需求.AMNM-PA已经实施于软件过程管理系统——SoftPM.

一种基于协商的软件过程协同方法

大型软件系统的开发大多要求多人协同完成·软件过程协同的一个重要特点是协同的参与者都试图通过实施协同任务来取得最大化的获利,因而协同的决策和实施不是强制性的,而是由软件开发人员或软件组织经过协商来进行的·传统的软件过程建模方法中对软件过程协同的描述是刚性的,即在满足进入条件或者被显式调用时,协同就一定会被触发,并按照一个规定好的规则或方针来实施,这样的方法难以适应软件过程协同中所表现的协商特性·提出了一个基于协商的软件过程协同方法,将软件过程描述为一组相对独立的、自治的、理性的、协作的软件过程Agent,过程Agent之间的协同关系由过程Agent通过协商确定,相比传统的方法,具有能够更好地适应软件过程协同的特点·

一种基于TPM匿名证书的信任协商方案

为促进分布式网络环境中跨安全域的信息共享与协作，需要一种合理有效的信任协商敏感信息保护机制．可信计算组织(Trusted Computing Group，TCG)专注于从计算平台体系结构上增强其安全性．基于可信计算的匿名证书机制提出一种新的信任协商方案：匿名证书信任协商ACTN(anonymous credentials based trusted negotiation)，良好地解决了跨安全域的敏感信息保护的问题，可以有效地防止重放攻击、窜改攻击和替换攻击．使用一个硬件模块TPM进行隐私信息保护，并通过TPM模块提供可靠的匿名证书和平台认证．定义了ACTN的模型以及模型中的匿名证书，详细说明了匿名证书的基本参数以及匿名证书的创建方法，讨论了策略的安全性、委托机制以及证书链的发现机制，同时设计了 协商节点的框架以及协商过程．通过实验并与TrustBuilder和COTN协商系统进行比较，表明系统具有良好的稳定性和可用性．最后指出相关的一些未来研究方向．

基于WinWin模型的需求协商工具的设计与开发

WinWin理论提出项目成功必须让项目的所有涉众达到共赢.实践证明Easywinwin,ARENA,ARENA-M这些基于Win-Win理论的协商工具在获取最初需求时非常有效,然而它们在支持需求的扩展,涉众特别是用户共享知识以及随着项目的进行更新赢条件及共识有一定局限性.WikiWinWin是基于JspWiki引擎设计开发的需求协商工具.这个工具的主要优势在于加强了涉众交流和共享知识,能够很有效地支持WinWin需求协商模型.在设计方面,JspWikiWinWin有效利用JspWiki的插件机制完成了对WinWin协商模型的支持.

一种适应性多边软件过程Agent协商模型研究

软件过程建模是指对软件过程建立模型，并且对模型建立和模型执行提供自动化支持。软件过程建模技术为软件过程的描述、表示、执行、分析、跟踪、变更以及改进提供了方法和工具，从而为软件组织实现软件开发过程的管理和改进提供了有力的支持，对于保证软件组织的软件产品质量，提高开发效率具有重要的理论和实践价值。 软件过程的一个重要特征是极大地依赖于软件开发人员，当软件过程面临各种变化时，正是作为软件过程的主体——软件开发人员的及时反应和应对，使得软件过程能够灵活适应各种软件开发的实际和变化状况；忽视软件开发人员在软件过程中的核心作用，是目前大多软件过程建模方法不适用于软件企业实际应用的原因之一。Agent技术主要基于对人的观察，其已被认识到是软件过程建模领域的重要研究方向之一。然而，相关研究工作并没有很好地体现人在软件过程中的核心作用，其根本原因在于其所采用或关注的是单Agent技术，而非多Agent系统技术。以互联为背景的多Agent系统能够很好地刻画人类的社会性，因此，对于当前以全球性、分布式多点等为主要特点的软件过程而言，采用多Agent系统技术，关注软件过程中所涉及的实体之间的协商、协作、竞争、承诺等特性是将Agent技术应用于软件过程的研究重点。 本文提出一种适应性多边软件过程Agent协商模型AMNM-PA。AMNM-PA基于软件开发者为软件过程中的核心要素并且软件过程为这些核心要素之间的相互协同关系的观点，将软件开发建模描述为代表软件开发者的自治的软件过程Agent（简称过程Agent）之间的协商；在协商中，过程Agent能够在变化的环境下针对各种不同实际应用，以及根据对环境的感知和所拥有的知识，适应、灵活地确立彼此间的协同关系，即建立软件过程。 本文在组织上采用了从模型要素及其相互关系定义、模型要素具体描述到模型实现及验证的逻辑结构。首先，本文给出AMNM-PA的模型定义，对过程Agent的协商所涉及的协商要素及其相互之间的关系进行描述。其次，本文详细描述协商要素中的决策过程，即过程Agent在协商中进行决策所依据的协商策略选择方法及各种可选协商策略；并以决策过程为基础，提出一种多边适应性协商算法，以此给出基于AMNM-PA的适应性多边协商过程的基本算法。随后，本文详细描述了另一协商要素——协商规则，其解决了协商过程的离线和在线灵活性问题，从而为软件过程建模的灵活性提供了解决方案。最后，本文实现了基于AMNM-PA的协商系统，并在该系统的支持下进行了实验研究，验证了AMNM-PA能够在变化的环境中适应性地建立面向实际软件项目的软件过程，并且该软件过程所包含的个体利益能够得到均衡、整体利益较高；同时很好地支持了软件过程建立和执行的灵活性。

一种用户主导的需求获取与共赢协商方法研究

软件开发的成败与需求的质量有紧密的关系。充分获取和理解用户的目标和需求，并采取有效的方法支持多涉众（用户、项目经理、开发人员等）间通过协商就需求达成共识，对软件开发的成功至关重要。然而，在需求获取和协商的过程中，用户对软件系统的认识通常是模糊且不完整的，难以系统、清晰地描述自己的需求；同时，多涉众由于目标不同，容易导致需求冲突，需要通过协商达成共赢，但怎样确定共赢的协议缺少有效的指导方法。 本文提出一种用户主导的需求获取与共赢协商方法，通过提供个性化的领域知识推荐来促进用户更清晰有效地表达其需求，并引入公平分配的方法来确保涉众在需求协商中的公平共赢。该方法包括基于个性化领域知识的用户主导需求获取阶段和基于公平分配的共赢协商阶段，并提供了相应的支持算法。在基于个性化领域知识的用户主导需求获取阶段，用户以目标和用例的形式定义需求，该方法为用户提供个性化的领域知识推荐，帮助涉众复用相关的领域需求，而用户定义的需求经过领域专家的选择和精化可以用来扩充领域知识库。在基于公平分配的共赢协商阶段，用户与其他涉众就需求进行协商，最终达成公平共赢的协议。作为对该过程的支持，本文提出了一种个性化领域知识推荐算法，以及一种公平共赢需求协商算法。本文最后通过两个软件开发的案例，阐述了该方法的应用，并验证了方法的有效性。 用户主导的需求获取与共赢协商方法能够促进用户在需求获取中的参与，有助于领域知识的积累和复用，并能够确保需求协商中涉众间的公平共赢。该方法有助于提高需求获取的质量，促进涉众间的合作，对于保障软件开发的成功具有积极意义。

输电线巡检机器人越障机理与试验

分析超高压输电线路架空地线上的障碍物类型以及跨越这些障碍的过程。可以发现,巡检机器人采用双臂交替跨越障碍,越障过程简单。但是由于受巡检机器人自身重力偏矩的影响和手臂长度尺寸的限制,当单臂悬架在架空地线上时,导致巡检机器人本体倾斜,另一手臂完成脱线和上线任务变得十分困难,有时甚至造成越障失败。为了解决上述问题,提出质量调节的控制方法。该方法通过调节巡检机器人的质心,使巡检机器人的本体保持水平状态。为了验证质量调节控制方法的正确性,采用Lagrange方法建立巡检机器人动力学模型,通过仿真试验、实验室模拟实际架空地线试验以及超高压实际现场试验说明了提出方法的可行性。

轮-腿复合移动机器人构型控制及越障策略

本文构型和越障控制研究的是如何控制机器人的姿态和如何控制机器人以一系列的构型翻越障碍物,构型及越障控制是轮-腿复合移动机器人技术领域的研究重点,针对轮-腿复合移动机器人的结构特点以及早期方法存在的不足,本文提出了在不平整地面上的构型控制方法和针对沟、坎典型地形环境的越障控制策略,并利用六轮-腿复合移动机器人试验平台开展了验证实验。

轮腿复合移动机器人自主越障姿态设定及轮腿运动协调算法实现

轮腿复合移动机器人具有很好的地面适应能力和越障能力。本文通过对机器人系统结构的分析和其越障高度的静态分析,计算出机器人能够越障的最大高度,并提出了针对典型地形环境(沟、坎、台)越障问题的机器人构型优化以及轮腿运动协调控制算法,而且通过实验验证了算法的有效性。

野外地面移动机器人系统设计与实现

本文针对机器人在野外地形环境下的高机动性要求,设计开发了减震机构,针对机器人轮-腿复合结构和驱动冗余特点,提出并开发了面向高速行进的牵引力控制算法和面向越障的构型控制算法,通过与环境建模技术结合,实现了机器人的遥控、自主导航、自主越障等功能,构成了机器人的分层式控制系统。