一类载人潜水器推进系统特性的软测量研究

为了满足载人潜水器(human occupied vehicle，HOV)水下作业时动力定位的控制精度要求，需对HOV的推进系统进行深入研究.针对螺旋桨驱动HOV推进系统的一体化驱动方式，采用图像处理、曲线拟合、二维曲面拟合等软测量方法将各条离散的推力曲线拟合为光滑连续的二维曲面模型，同时基于数论知识对该种一体化推进系统的逆问题--控制问题进行了探讨.HOV半物理仿真试验验证了上述模型的有效性和正确性。

自适应LQR方法在载人潜水器动力定位中的应用研究

根据我国正在研制开发的某深海载人潜水器的特性及其对载人潜水器动力定位控制的要求,采用最优控制方法LQR与递推辨识系统参数相结合的方法———自适应LQR方法进行控制。仿真结果表明这种方法具有良好的控制效果。