无人三体船试验平台的设计与实现

三体船特殊的构型使其非常适合用作水面无人平台(USV)的实验载体,本文介绍了一种自制的三体船型水面无人实验平台的系统设计、控制系统硬件以及实验结果,为以后开展三体船水动力建模、鲁棒控制方法的研究以及水面无人平台的开发提供依据。同时采用基于backstepping的控制方法对三体船进行了实验验证,实验结果表明控制方法的有效性以及平台的可靠性。

自治水下机器人的一种鲁棒自适应控制方法研究

本文针对自治水下机器人AUVs(Autonomous Underwater Vehicles)水下工作环境、动力学建模和运动控制的特点。采用了一种基于Backstepping的鲁棒自适应控制方法，实现AUV水平侧移和航向控制，并利用AUV-CR02模型进行了仿真实验。仿真实验结果表明该控制方法的控制效果明显优于PID控制。特别是在有模型不确定和不确定环绕干扰时，表现出良好的鲁律性和自适应性。

自治水下机器人控制方法研究及滑模模糊控制的应用研究

本论文在参阅大量国内外文献的基础上，进行了两方面的研究工作：自治水下机器人控制方法研究和滑模模糊控制的应用研究。全文分两部分对所做工作进行，总结论述。在第一部分“滑模模糊控制方法在自治水下机器人中的应用研究”中，本文总结了自治水下机器人控制方法的新进展；研究了模糊滑模控制和滑模模糊控制的原理，并针对6000米自治水下机器人“cR－01”的数学模型进行了仿真。仿真结果表明滑模与模糊控制相结合的方法减少了模糊控制规则的数目，参数较易调整，而且可以消除普通滑模控制中的颤振现象。在仿真的基础上进行了滑模模糊控制水池实验，对实验结果进行了分析。实验结果表明，滑模模糊控制可以大大提高自治水下机器人控制系统的性能。在第二部分“自治水下机器人控制方法研究”中，本文进行了解祸控制、BackStepping控制、“CR－01’，控制方法的仿真和水下机器人六自由度仿真的研究。分析了自治水下机器人运动中存在的藕合作用，就解祸控制进行了分析和仿真，仿真结果表明解藕控制可以很好地实现同一平面内各祸合变量的解藕。分析了BackStepping鲁棒控制算法，在自治水下机器人运动存在模型摄动和外界千扰时进行了仿真，仿真结果表明基于全状态反馈的B ackStepping控制算法具有很强的鲁棒性，对模型摄动和干扰有较强的适应性。在进行论文工作的过程中，作者建立了大量的基于MATLAB TM下S INIULINKIrm的6000米自治水下机器人"CR－01”的控制方法仿真模块。本文建立了一个全自由度的自治水下机器人仿真模块，为路径规划和高层使命仿真打下了基础。