虚拟城市规划中的多通道整合

将多通道交互用于虚拟环境,研究自然和谐的交互方式已经成为虚拟现实的一个重要研究方向.文中以城市规划为应用背景,融合跟踪器、语音和笔输入,提出概率合一的任务制导多通道整合,并辅以上下文语义;以此为基础,有针对性地设计了多通道交互技术,并依据多通道交互的特性分别进行阐述,实现了自然、高效的多通道虚拟城市规划.

三维用户界面在城市规划系统中的应用

城市规划是城市政府为达到城市发展目标而对城市建设进行的安排。传统的基于物理模型的城市规划存在着修改成本高、效率低等问题。虽然虚拟现实（VR）技术可以为设计人员提供真实的三维呈现，但是当前的城市规划VR系统交互性差，难以实用。为了解决此问题，我们在虚拟现实环境中研究并开发了多通道三维用户界面。 本文先从技术和应用两个层面对三维用户界面进行了综述。在技术层面，分析了三维用户界面的定义和特征、三维交互设备、三维交互任务、三维交互隐喻、三维交互技术、多通道设计方法；在应用层面，调查了国内外有影响力的三维用户界面原型系统。 城市规划交互任务种类繁多，可以从三维用户界面通用交互任务和城市规划系统特有交互任务两个层次进行分析。三维用户界面通用任务包括漫游、选择、操作、系统控制四个交互任务，城市规划特有交互任务包括道路规划、建筑物规划、植物规划、区域规划、地图操作、草地规划、系统状态维护等交互任务。 通过分析，发现用户有大量状态、操作工具的切换，而当前的虚拟现实技术由于缺乏合适的隐喻，操作不便。为了提高交互性，我们提出了个人交互面板PIP(personal interaction panel)隐喻，并从静态交互界面和动态交互方式两个方面对该隐喻进行了介绍。在静态交互界面方面，将WIMP界面元素通过PIP隐喻引入到三维空间中，降低了用户学习负担；在动态交互方式方面，采用基于向导的笔迹交互方式，提高了交互效率。 为了实现城市规划三维交互技术，提出了基于笔的双层多通道融合模型，该模型将笔手势、指点信息、语音等多通道输入信息与会话上下文、交互上下文、场景上下文等信息进行融合，体现了多通道交互在指称归结、二义性消除、容错性方面的优势。此外，提出了基于统计的用户多通道融合模式建模方法，通过在多通道上下文无关文法中引入了表达超时的终结符,实现了自适应时间约束机制。 在PIP隐喻和多通道融合模型的基础上，我们设计并实现了一组三维交互技术以便用户自然、高效地完成城市规划中的各种三维交互任务。

Design and path planning for a remote-brained service robot

This article introduced an effective design method of robot called remote-brain, which is made the brain and body separated. It leaves the brain in the mother environment, by which we mean the environment in which the brain's software is developed, and talks with its body by wireless links. It also presents a real robot TUT06-B based on this method which has human-machine interaction, vision systems, manipulator etc. Then it discussed the path planning method for the robot based on ant colony algorithm in details, especially the Ant-cycle model. And it also analyzed the parameter of the algorithm which can affect the convergence. Finally, it gives the program flow chat of this algorithm.