基于QNX实时系统的行为辅助机器人控制系统

论文设计研制了行为辅助机器人验证平台,以此平台为基础可以针对行为辅助机器人进行力控制研究。针对机器人力控制的实际要求,设计了行为辅助机器人柔性关节结构,辨识了系统参数。基于QNX实时操作系统设计了控制系统软件。机器人控制系统软件主要包括传感器数据采集和控制算法两部分,可以满足柔性关节控制需求。