两栖机器人控制系统研究与实现

轮桨腿一体化两栖机器人是一种既可以在陆地、滩涂、海底爬行，又可以在 极浅水海域浮游的特种机器人。它巧妙地将水下机器人常用的螺旋桨推进器与陆 地爬行机器人的驱动轮结合为一体、将水下方向舵与陆地爬行腿结合为一体，实 现在水下浮游与陆地爬行运动模式之间自动的切换，从而能够在普通陆地爬行机 器人和水下浮游机器人无法进入的极浅水、碎浪带和海滩区域进行考察作业。 这种新型两栖机器人作业环境复杂、运动模式多样，其运行机理、控制策略 和建模方法等关键技术与传统的陆地或水下机器人有所不同。本文对轮桨腿一体 化两栖机器人控制系统进行研究，针对机器人具有的模块化、可重构和可扩展等 特性，采用开放式设计思想，完成了具有混合体系结构特点的控制系统设计，并 从硬件和软件两个方面对控制系统的实现进行了阐述。 在体系结构设计上，整个控制系统分为三层：慎思层、序列层和行为层。其 中慎思层负责基于推理的计算与决策，实现两栖机器人高层智能性；行为层负责 两栖机器人基于反应的反馈控制，其包容结构实现了两栖机器人对动态环境的快 速响应能力和适应能力；连接慎思层和行为层的序列层根据两栖机器人自身状态， 将慎思层的决策结果转化为行为层的执行序列。 在硬件设计上，控制系统由水面控制台子系统和载体控制子系统组成。水面 控制台子系统接收人的使命指令，分解成任务序列，通过CAN 总线或无线电下载 到载体控制子系统，实现慎思层的功能。载体控制子系统是由嵌入式主控计算机 节点、6 个驱动装置控制器节点、故障诊断与应急处理节点构成的基于高速CAN 总线的分布式控制系统，它根据接受到的任务目标，以及环境状态和机器人内部 状态，完成对机器人的实时控制，实现了整个系统序列层和行为层的功能。 在软件设计上，使用ANSI C 语言完成了各种硬件驱动设计、部分功能模块设 计工作。分布式控制系统各嵌入式节点在μC/OS-II 嵌入式实时操作系统的基础上 完成软件设计，并实现与其他节点之间的CAN 通信。 实验表明，本文设计的控制系统能够可靠、稳定工作，并具有良好的模块化 结构和开放性，为轮桨腿一体化两栖机器人样机的实现和各项关键技术的研究奠 定了良好的基础。

Nonequilibrium microstructures and their evolution in a Fe-Cr-W-Ni-C laser clad coating

The laser-solidified microstructural and compositional characterization and phase evolution during tempering at 963 K were investigated using an analytical transmission electron microscope with energy dispersive X-ray analysis. The cladded alloy, a powder mixture of Fe, Cr, W, Ni, and C with a weight ratio of 10:5:1:1:1, was processed with a 3 kW continuous wave CO2 laser. The processing parameters were 16 mm/s beam scanning speed, 3 mm beam diameter. 2 kW laser power, and 0.3 g/s feed rate. The coating was metallurgically bonded to the substrate, with a maximum thickness of 730 mu m, a microhardness of about 860 Hv and a volumetric dilution ratio of about 6%. Microanalyses revealed that the cladded coating possessed the hypoeutectic microstructure comprising the primary dendritic gamma-austenite and interdendritic eutectic consisted of gamma-austenite and M7C3 carbide. The gamma-austenite was a non-equilibrium phase with extended solid solution of alloying elements and a great deal of defect structures, i.e. a high density of dislocations, twins, and stacking faults existed in gamma phase. During high temperature aging, in situ carbide transformation occurred of M7C3 to M23C6 and M6C. The precipitation of M23C6, MC and M2C carbides from austenite was also observed.

铁基抗高温磨损激光熔覆涂层强韧设计和研究II:Fe-Cr-C-W-Ni激光熔覆层的微观组织及性能

本文以对热工模具进行失效分析的基础上，利用激光熔覆技术，在５ＣｒＭｎＭｏ基础上设计并制备强韧兼备的抗高温磨损涂层。

裂纹顶端位错的运动和小范围屈服的K_(Ⅱc)

本文从裂纹顶端位错运动的简化模型估计形成塑性区所消耗的功;从而计算临界裂纹扩展力。由于Ⅰ型加载和Ⅱ型加载的应力状态有所不同,裂纹顶端塑性功耗也会不一样。基于上述思想,考虑了小范围屈服的K_(Ⅰc)和K_(Ⅱc)的关系,得出K(Ⅱc)>K(Ⅰc)的结论,符合实验结果;并就K(Ⅱc)/K(Ⅰc)的比值与材料性能和温度的关系作了讨论。

铁基抗高温磨损激光熔覆涂层强韧设计和研究 Ⅱ:Fe-Cr-C-W-Ni激光熔覆层的微观组织及性能

利用ＯＭ、ＳＥＭ、ＴＥＭ研究了Ｆｅ－Ｃｒ－Ｃ－Ｗ－Ｎｉ激光熔覆涂层熔覆态及其高温时效态的微观组织结构。结果表明激光熔覆层组织细小，具有强韧两相组成（奥氏体和Ｍ_７Ｃ_３碳化物）的微观结构特征，高温时效处理组织中有Ｍ_（２３）Ｃ_６、Ｍ_６Ｃ、Ｍ_２Ｃ等新碳化物形成。显微硬度和冲击磨损实验证实了激光熔覆态和峰值时效态熔覆层均具有良好的力学性能。

钾离子通道Kir2.1/C-末端功能区的分子动力学模拟

<正>内向整流型钾离子通道(Kir,inwardlyrectifyingpotassium)在细胞激活、细胞内外钾离子K~+的动态平衡、胰岛素分泌等细胞生理过程中起重要作用。而细胞内各种不同因素和第二信使对Kir的调控则是实现其不同生理功能的途径。已有实验结果表明,4,5二磷酸磷脂酰肌醇(PIP2,phosphatidylinositol4,5-bisphosphate)与Kir相互作用的强弱决定了Kir对各种调控因素的响应程度。根据Kir2.1与Kir3.1胞内C-末端X-ray

Visual C++ 6.0学习教程

c="http://img3.douban.com/mpic/s1281493.jpg" border="0" alt="" hspace="8" width="102" height="144" align="left" />MicrosoftVisualC十十6.0作为Microsoft Visual Studio的重要组成部分，包含了迄今为止功能最为强大的基于Windows的应用框架，在同类产品中处于领先地位。VisualC十十6.0是Microsoft迄今为止最全面、最完善的程序开发工具，为了适应各种编程风格，该软件提供了各种各样的辅助工具，在发挥编程能力和提高灵活性方面达到了空前的水平。与以往VisualC十十的各种版本相比较，VisualC十十6.0在编程环境、程序语言技术等方面做了许多改进，从而使VisualC十十更加适合专业程序员快速进行应用程序的开发。

本书内容丰富、图文并茂，是一本适合各种读者学习VisualC十十6.0的优秀参考书。

目 录
第一章 VisualC十十6.0简介及安装
1.1VisualC十十6.0新特性
1.2viSualC十十6.0开发环境简介
1.3如何学习使用VisualC十十6.0
1.4VisualC十十6.0的安装
第二章 走进C十十的世界
2.1类和对象的简介
2.2继承和多态性――一个具体的例子
2.3内嵌对象
2.4在栈中申请对象
2.5全程对象的申请
2.6对象之间的相互关系――指针数据成员
2.7this指针的使用
2.8对指针的引用
2.9友元类和友元函数
2.10静态类成员
2.11重载运算符
2.12从代码中分离出类定义
2.13匈牙利表示法
第三章 VisualC十十6.0的编程环境
3.1VisualC十十6.0主窗口
3.2VisualC十十6.0工具栏
3.3VisualC十十6.0菜单栏
3.4项目与项目工作区
3.5资源与资源编辑器
第四章 编一个最简单的VC十十程序
4.1什么是AppWizard？
4.2迎接你的第一个AppWizard程序
4.3“Iamaprogrammer.”在哪儿？
第五章 程序框架入门
5.1一个简化过的程序框架
5.2WinMain（）：第一个动作
5.3登记窗口类
5.4创建一个窗口
5.5显示窗口
5.6显示出那条消息
5.7窗口类与窗口对象
第六章 消息循环
6.1在消息循环中兜圈子
6.2对事件做出响应：WindowFun（）
6.3响应不同的消息
6.4现在你还跟得上吗？
6.5设备界面进行交互
第七章 精通程序框架
7.1WinMain（）函数在哪儿？
7.2应用程序框架和源文件
7.3工具条、状态条和打印等选项
7.4程序的控制流程
第八章 使用classWizard编程
8.1使用ClassWizard添加消息处理函数
8.2classWizard功能介绍
8.3传送鼠标消息
8.4保存鼠标绘图的信息
第九章 视图与文档
9.1Document－View模式
9.2从视图中分离出文档
9.3保存文档
9.4再访MyProg2.cpp
第十章 对象连接与嵌入（OLE）及其自动化
10.1公共对象模式（COM）
10.2类厂（classfactory）
10.3OLE自动化
10.4IDispatch接口
第十一章 动态连接库（DLLs）
11.1为什么使用DLL
11.2传统的DLL
11.3MFC库DLL
11.4MyProg4A――编写自己的类库扩展DLL
11.5MyProg4B――使用MFC库扩展DLL
11.6资源访问
第十二章 图形设备接口
12.1设备环境类
12.2GDI对象
12.3Windows的颜色映射
12.4映射方式
12.5字体
12.6MyProg3例程序
12.7MyProg3B程序
12.8MyPr0g3C例程序――使用CScrollView
第十三章 对话框
13.1在状态条上显示对话控件的帮助信息
13.2利用Fi1eOpen通用对话框打开多个文件
13.3定制通用文件对话框
13.4扩展和缩减一个对话框
13.5显示一个模式或无模式对话框
13.6编写定制的DDX/DDV例程
第十四章 剖析工具Spy十＋
14.1窗体
14.2消息
14.3进程与线程
第十五章 代码调试
15.1TRACE
15.2调试框架
15.3自我诊断
15.4调试代码的作用
15.5用Dump（）显示对象的信息
15.6检查内存

Development And Characterization Of Composite Ni-Cr-C-Caf2 Laser Cladding On Gamma-Tial Intermetallic Alloy

A process of laser cladding Ni-CF-C-CaF2 mixed powders to form a multifunctional composite coatingd on gamma-TiAl substrate was carried out. The microstructure of the coating was examined using XRD, SEM and EDS. The coating has a unique microstructure consisting of primary dendrite or short-stick TiC and block Al4C3 carbides reinforcement as well as fine isolated spherical CaF2 solid lubrication particles uniformly dispersed in the NiCrAlTi (gamma) matrix. The average microhardness of the composite coatings is approximately HV 650 and it is 2-factor greater than that of the TiAl substrate. (C) 2008 Elsevier B.V. All rights reserved.

Improved fluorescence from Tm3+/Er3+/Ce3+ triply doped bismuth-silicate glasses for S+C-bands amplifiers

Fluorescence of Tm3+/Er3+ codoped bismuth-silica (BS) glasses and the sensitization of Ce3+ are investigated. It shows that Ce3+ codoping with Tm3+/Er3+ in BS glasses results in a quenching of Tm3+ ion emission from F-3(4) to the H-3(6) level. Consequently, the 1.47 mu m emission occurs after the population inversion between the H-3(4) and F-3(4) levels. Furthermore, the codoped glasses show the broad emission spectra over the whole S and C bands with full-width at half-maximum (FWHM) up to about 119nm, as it combines 1.55 mu m emission band of Er3+ with 1.47 mu m emission band of Tm3+ under 800nm excitation.

C面蓝宝石上单一取向γ-LiAlO2层的生长研究

用气相传输平衡技术(VTE)在(0001)蓝宝石衬底上制备了单相的γ-LiAlO2薄层，X射线衍射表明，在适当的温度(1050～1100℃)条件下，此γ-LiAlO2薄层为高度[100]取向，并通过扫描电子显微镜和透射光谱，分析了影响薄膜质量的因素，这一实验结果意味着有望通过VTE技术制备用于GaN基器件外延生长γ-LiAlO2(100)／／Al2O3(0001)复合衬底。