正交轮移动机器人仿射非线性控制

本文针对具有完整约束的正交轮移动机器人(WMR)的路径跟踪问题，提出了用建立在非线性几何结构理论上的仿射非线性控制方法，该方法不仅可以应用到非线性系统也可以应用于具有强精合系统中.仿真结果表明，该种方法对于移动机器人路径跟踪具有良好的效果。

贵州平坝白云岩风化壳稀土超常富集层中稀土赋存状态的研究

以平坝白云岩风化壳剖面为例，主要利用化学连续提取的方法，结合透射电镜的分析，对碳酸盐岩风化壳岩-土界面附近的稀土超常富集层中REE的赋存状态进行了研究，获得了REE在水溶态及可交换态(相态Ⅰ)、碳酸盐结合态及专性吸附态(相态Ⅱ)、非晶质氧化铁锰结合态(相态Ⅲ)、晶质氧化铁锰结合态(相态Ⅳ)、有机质及硫化物结合态(相态Ⅴ)和残渣态(相态Ⅵ)等6种相态的含量及变化规律。结果表明，REE在富集层中主要以专性吸附态、残渣态和有机态为主。风化前缘可溶态稀土所占比例较高，为稀土在风化壳中的迁移、转化提供可能；基岩中原生含磷稀土矿物的风化产生的稀土磷酸盐矿物的聚集导致了残渣态稀土大量存在于风化前缘；此外，由于风化淋溶的不断进行，可溶态的REE在高的pH值条件与剖面中的有机质、铁锰氧化物和粘土矿物共同作用下沉淀、富集，也导致了风化前缘稀土的超常富集。

One-step heterogeneously catalytic oxidation of o-cresol by oxygen to salicylaldehyde

Salicylaldehyde (selectivity = 57.3% at a conversion = 73.8%) was prepared for the first time by the oxidation of o-cresol in a single step using impregnated CuCo/C catalysts.