正交轮移动机器人仿射非线性控制

本文针对具有完整约束的正交轮移动机器人(WMR)的路径跟踪问题，提出了用建立在非线性几何结构理论上的仿射非线性控制方法，该方法不仅可以应用到非线性系统也可以应用于具有强精合系统中.仿真结果表明，该种方法对于移动机器人路径跟踪具有良好的效果。