面向装配作业的多机器人合作协调系统

分布、自主、协调与合作是多机器人系统的发展趋势。本文作者在研究易于协调合作的多机器人系统的基础上，采用分层递阶和多Ａｇｅｎｔ概念，构造了一个装配系统－ＭＲＯＣＡＳ系统。该系统具有任务自动建模分解，快速重组、良好柔性、友好人机界面，各机器人具有一定自主能力等特点，它实现了在较复杂环境下快速完成装配作业。

谐波驱动系统的特性及控制策略研究

谐波传动有很多优点，在机器人驱动中经常被使用．但谐波传动也有一些缺点，如柔性等因素影响负载端轨迹跟踪精度．本文系统地分析了谐波传动系统的动力学特性，建立了包括电机转子惯量在内的动力学模型，疽对系统进行全面实验研究的基础上总结出谐波传动系统中存在的问题，采用相应的基于传感器的控制策略克服存在的问题，提高系统的响应性能．从理论分析和实验结果证实了提出方法的可行性。

动态系统结构与分形公司

传统的静态企业结构不能适应快速变化的环境，企业需要可以快速重构的动态结构，以内部变化来适应外部变化。系统的构成单元应该具有决策智能、自组织、协商合作和自治能力。本文研究了企业动态结构的需求与特点，同时介绍了分形公司的动态结构思想。

制造系统控制结构现状和发展——从集中结构到动态结构

系统的决策控制活动依赖于系统内部的控制结构，制造系统的控制结构是先进制造与自动化领域的重要研究课题。制造系统的控制结构与计算机技术、生产设备自动化水平及制造模式等因素有关。早期的制造系统采用集中控制结构，而柔性制造系统和计算机集成制造系统多采用递阶控制结构。目前制造业已进入一个新时代，传统生产模式和企业结构无法适应不可预测的激烈的环境变化。因此，未来制造系统需要具备快速变化能力的动态控制结构

CIMS实施过程中存在的问题及几点经验

在介绍ＣＩＭ／ＣＩＭＳ在我国取得的重大进展的基础上，探讨了ＣＩＭＳ推广应用过程中存在的问题，分析了原因并介绍了解决问题的几点经验．

渤海造船厂计算机集成制造系统(BS-CIMS)

简介了渤海造船厂计算机集成制造系统（ＢＳ－ＣＩＭＳ）的系统结构，系统组成（工程设计、经营管理、财务管理、生产管理、建造作业和质量管理６个应用分系统），信息分类编码原则，计算机支撑环境，分系统之间信息界面和系统集成方案。

基于光谱分析的主动式距离图象获取方法

Ｒａｉｎｂｏｗ 三维摄像机是一种基于光谱分析的快速三维信息获取方法。该方法利用连续变化的彩色光谱照射景物，彩色ＣＣＤ 摄像机摄取的景物图象将呈现有规律的颜色变化，而且不同的颜色（波长）构成了不同的空间颜色面。通过标定这些颜色面和摄像机成象模型，即可计算出图象中各点的三维坐标。该文重点讨论实现该方法的标定技术和颜色分类技术，最后给出实验结果。

一种基于神经网络的生产调度方法

提出解决具有开、完工期限制的约束Ｊｏｂ－ｓｈｏｐ生产调度问题的一种神经网络方法．该方法通过约束神经网络，描述各种加工约束条件，并对不满足约束的开工时间进行相应调节，得到可行调度方案；然后由梯度搜索算法优化可行调度方案，直至得到最终优化可行调度解．理论分析、仿真实验表明了方法的有效性。

一个多智能体机器人协作装配系统

介绍了一个基于多智能体概念实现的多机器人协作装配系统——ＭＲＣＡＳ（Ｍｕｌｔｉ－ＲｏｂｏｔＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＡｓｓｍｂｌｙＳｙｓｔｅｍ）。该系统由组织级计算机、三台工业机器人和一台全方位移动小车（ＯＤＶ）组成，采用分层递阶体系结构。利用ＭＲＣＡＳ系统进行了多机器人协作装配的实验：在ＯＤＶ装配平台上，四台机器人合作装配一个大型桁架式工件。该工件具有多种装配构型，但任何一台机器人不能独立完成装配。

分布式对象技术在多机器人系统中的应用

本文介绍了我们建立的基于Ａｇｎｅｔ的分布协作式多机器人装配系统－ＤＡＭＡＳ，在此基础上研究了多机器人合作的协商协议，采用了改进的合同网协议方法，针对多机器人协商协议的软件实现了，采用了应用前景广阔的分布式对象技术，介绍了机器人合作装配的协商协议的具体实现方法。

CIMS环境下基于视图对象的多库集成与互操作技术

异构分布计算环境中多数据库的集成与互操作是ＣＩＭＳ环境下信息集成的一个主要研究领域。本文在分析这方面研究成果的基础上，结合ＣＩＭＳ环境下信息集成的需求，提出了一种基于视图对象（ＶｉｅｗＯｂｊｅｃｔ）机制的多库集成与互操作技术，其基本思想是通过视图对象的机制对多种数据源中的数据进行多层抽象与封装，以满足ＣＩＭＳ环境下不同层次的应用集成需求。文中还以公共对象请求代理结构（ＣＯＲＢＡ）为基础提出了基于对象请求代理（ＯＲＢ）的多数据库集成与互操作系统ＶＯ－ＭＤＢＳ的实现机制。

实现多数据源集成与互操作的扩展视图方法

文中针对多数据源集成与互操作提出了一种扩展视图方法．其基本思想是：以扩展对象模型（ＥＯＭ）为理论基础，通过扩展视图方法实现对多种数据源中的数据（对象）进行多层抽象与封装，以此满足分布环境下不同层次的应用集成需求．文中还讨论了扩展对象模型（ＥＯＭ）、基于扩展视图方法的集成机制，并结合具体的实例给出了扩展视图方法的形式化描述。

多移动机器人实时最优运动规划

研究多移动机器人的实时运动规划问题，提出了运动规划问题的体系结构，并将最优控制与智能决策相结合，建立实时专家系统，在其支持下，使机器人在时间—能量最优情况下完成规划策略。仿真结果表明该方法具有很强的实时性。

分布计算环境中实现对象互操作的联邦交易模型

本文依据分布计算环境（ＤＣＥ）中所提供的目录服务并结合开放分布处理（ＯＤＰ）所提供的交易服务（ＴｒａｄｉｎｇＳｅｒｖｉｃｅｓ），提出了实现分布计算环境中对象互操作的联邦交易模型。给出了该交易模型在ＤＣＥ中的实现结构模型。

机器人化三腿磨削机床的研制

以钢坯修磨为实用目的研制的一台机器人化三腿机床，具有刚度大、负载能力强、机构简单、工作空间大、无运动耦合及奇异位形等优点，首次解决了钢坯局部修磨自动化问题，配以其它加工执行器还可实现多种工艺要求。建立了该机床的运动学逆、正解方程，对其工作空间和受力分析进行了介绍，并介绍了局部修磨自动化控制系统