自动导引车多Agent系统研究

多AGV系统的研究是移动机器人研究的一个重要方向，随着工厂自动化的不断发展及实际需求的推动，对多AGV系统的研究日益广泛和深入。多Agent理论是本文的核心指导理论，它来源于分布式人工智能（DAI）。分布式人工智能分为分布式问题求解（DPS）和多Agent系统（MAS）两个方向。由于MAS比DPS更能体现人类社会智能，具有更大的灵活性和适应性，更适合开放、动态的世界环境，因而越来越受到人们的重视。本文对Agent理论、Agent的基本结构、Agent的应用思想、多Agent系统的协调与协作等进行了详细地介绍。在总结了大量前人研究成果的基础上，本文认为有序是社会性的重要内涵，自主和有序是一个问题的两个方面，不能偏执一端，自主性体现了系统的灵活性，有序则体现了系统的效率。因此，我们提出了集中与分布相结合的控制机制，并成功地应用于多AGV系统的运行控制。其中涉及到了任务调度、路径规划、车辆的最优数量、通信机制、与生产系统的集成等AGES研究中的基本问题。

滇西北雪鸡坪斑岩铜矿S，Pb同位素组成及对成矿物质来源的示踪

雪鸡坪斑岩铜矿位于西南三江构造火成岩带义敦岛孤带，其成矿斑岩为印支期石英闪长玢岩和石英二长宽岩。研究对该矿区安山岩、矿化斑岩和矿石矿物系统进行S，Pb同位素分析结果表明：金属硫化物的δ34S值为-3．1‰～＋0．7‰，平均值为-1．1‰，与矿化斑岩的硫同位素组成（-1．4‰和-1．5‰）一致，均落入幔源硫范围，表明硫主要来自岩浆；δ34S黄铁矿（-1．8‰～＋0.7‰，平均0．5‰）〉δ34S黄铜矿（-2．2‰～0．0‰，平均-1．2‰）〉δ34S方铅矿（-3．1‰～1．3‰，平均-2．4‰），硫同位素分馏基本达到平衡。矿石矿物（208Pb／204Pb=37．917～38．230，平均值38．075；207Pb／204Pb-15．528～15．614，平均值15．571；206Pb／204Pb=17．929～18．082，平均值17．981）与矿化斑岩（208Pb／204Pb=37．832、37．883，207Pb／204Pb=15．529、15．538，206Pb／204Pb=17．906、17．910）以及安山岩（208Pb／204Pb=37．816～37．884，207Pb／204Pb-15．549～15．562,206Pb／204Pb=17．845～17．919）的初始铅组成基本一致，变化范围较小，表明三者具有相同的来源；在铅构造模式图上，所有样品铅同位素均位于造山带演化线上或附近，在铅同位素源区判别图中，均落入造山带和下地壳区域，这表明Pb主要来源于壳幔混合。雪鸡坪铜矿S，Pb同位素组成共同指示成矿物质主要来自于深部岩浆，这种岩浆可能主要起源于俯冲洋壳板片的部分熔融并受到少量地壳物质的混染。