真空机器人时间最优轨迹规划

在指定路径上的运行时间是衡量真空机器人性能的重要指标，使用时间最优轨迹规划方法能够缩短该运行时间.Frog-leg型结构的真空机器人是同时具有主动与从动关节的并联机构，进行轨迹规划之前必须进行运动学及动力学求解.在此基础上提出Frog-leg型结构的真空机器人时间最优轨迹规划方法，规划出在允许最大速度与加速度范围内的加速度、速度与位置曲线.利用Matlab软件进行了仿真研究.仿真实验结果证明，与梯形轨迹规划方法相比，时间最优轨迹规划方法能够在满足加速度力矩约束的条件下显著缩短真空机器人在指定路径上的运行时间。

面向任务的机器人语言局部规划与执行控制

移动式机器人是机器人研究的一个重要分支。本文描述了人工智能在面向任务的机器人语言设计的应用。本文详细研究了移动机器人导航和执行部分，并给出仿真结果，主要工作如下：1. 建立环境在界坐标系、机器人坐标系和坐标转换系统，研究了机器人定位技术。2. 设计局部路径规划算法：采用启发式深度优先搜索策略。3. 实时避碰：改进了人工力场方法实现避碰。4. 路径执行的稳定性控制，建立机器人运动的线性化模型，应用闭环及馈实现路径跟踪。5. 显示系统，显示机器人环境状态和运动过程，并仿真了传感器系统。

赣杭构造带中西段中生代基性脉岩地球化学特征

赣杭构造带中西段发育的基性脉岩以辉绿岩为主,SiO2质量分数为46.88%-53.69%,从西段至中段总体显示亚碱性至碱性的变化规律。微量元素相对富集大离子亲石元素（LILE）和轻稀土元素（LREE）,亏损高场强元素（HFSE）和重稀土元素（HREE）。稀土元素总量具有明显的规律性分布,即呈中段（广丰）-中西段交接部（余江、东乡）-西段（永丰、峡江）的递减趋势。西段永丰地区有明显的负Eu异常。Sr、Nd同位素变化比较大（（^87Sr/^86Sr）i为0.704 635-0.708 769,（^143Nd/^144Nd）i为0.512 173-0.512 758,εNd（t）为-6.8-＋5.6）,暗示其源区具有明显的不均一性。具体表现为中西段结合部（东乡、余江）及西段（峡江）为亏损地幔,而西段（永丰）和中段（广丰）为偏向EMⅡ型富集地幔来源。基性脉岩总体表现为地幔部分熔融的产物,西段（永丰）受到较明显的分离结晶作用影响。在古太平洋板块俯冲影响下产生的弧后拉张作用以及造成的构造带重新活化作用对基性脉岩的形成产生了重要影响,地区间岩石地球化学特征上的差异主要与流体对岩浆源区交代程度的不同有关.