面向任务的机器人语言局部规划与执行控制

移动式机器人是机器人研究的一个重要分支。本文描述了人工智能在面向任务的机器人语言设计的应用。本文详细研究了移动机器人导航和执行部分，并给出仿真结果，主要工作如下：1. 建立环境在界坐标系、机器人坐标系和坐标转换系统，研究了机器人定位技术。2. 设计局部路径规划算法：采用启发式深度优先搜索策略。3. 实时避碰：改进了人工力场方法实现避碰。4. 路径执行的稳定性控制，建立机器人运动的线性化模型，应用闭环及馈实现路径跟踪。5. 显示系统，显示机器人环境状态和运动过程，并仿真了传感器系统。