Observation and theoretical analysis for the sand-waves migration in the North Gulf of South China Sea

According to the environmental characteristic of the north gulf of South China Sea, a quasi-3D mechanics model has been built for simulating the small scale sand-waves migration in the seas of southwest of Hainan Island. Based on the submarine micro-geomorphic data induced by multi-beam system and hydrographic survey record, the migrations of the sand-waves in the study area are predicted. The results show that calculation is consistent with the observation data in the groove of sand ridge, but not well in the crest of sand ridge. It is indicated that the mechanics model should be used to predict the migration of the small scale sand-waves which are dominated by bed load in the seas. This paper is very meaningful to project the route of submarine pipeline.

三维环境中基于ESMF的多机器人协作观测方法

提出了一种基于扩展集员估计（ESMF）的多机器人协作观测方法，该方法将多机器人之间的观测数据融合过程嵌入到估计过程当中，从而减少了数据处理的过程，增强了算法的快速性。同时，这种方法在实现协作观测时只需要协作机器人传送观测信息而不是整个的估计信息，因此可以减轻多机器人系统的通信负担。除此之外，该方法在融合多机器人的观测数据过程中避免了多余的近似过程，增加了观测的准确性。最后，给出了三维环境下的仿真结果，验证了方法的可行性。

基于评价选择策略的Internet多机器人协作控制研究

针对Internet多机器人系统中存在的操作指令延迟、工作效率低、协作能力差等问题,提出了多机器人神经元群网络控制模型。在学习过程中,来自不同功能区域的多类型神经元连接形成动态神经元群集,来描述各机器人的运动行为与外部条件、内部状态之间复杂的映射关系,通过对内部权值连接的评价选择,以实现最佳的多机器人运动行为协调。以互联网足球机器人系统为实验平台,给出了学习算法描述。仿真结果表明,己方机器人成功实现了配合射门的任务要求,所提模型和方法提高了多机器人的协作能力,并满足系统稳定性和实时性要求。

一种星球探测系统多机器人通信机制研究

分析了一种可重构星球探测系统中多机器人通信的特点.根据多机器人系统的功能要求,在TDMA(时分多址)分时共享信道原理和击鼓传花机制的启发下,提出了一种新颖的多机器人无线通信机制.详细介绍了该通信机制和通信协议.仿真和通信实验同时验证了该机制的可行性和实用性.

灾难救援机器人研究现状、关键性能及展望

对日本、美国和中国等国家灾难救援机器人的研究现状和研究计划进行综述。根据世界各国救援机器人技术的研究现状,结合救援机器人在实际应用中取得的经验和教训,归纳和总结出救援机器人的关键性能为：存活能力、运动能力、感知能力、通信能力和作业能力。研究结果表明,灾难救援机器人研究逐步从试验研究转入到实际应用,多种技术融合化、多智能体网络化是今后灾难救援机器人研究的发展方向。防灾、减灾和救灾事关人民生命和财产安全,是国家公共安全的重要组成部分。救援机器人技术是国家发展迫切需要的战略必争的核心技术之一,将在国民经济和安全中起着重要作用并具有重大的战略意义。

轮式移动机器人轨迹跟踪的最优控制

深入分析了轮式移动机器人的运动状态,建立了WMR路径偏差系统的非线性数学模型。应用小偏差线性化理论,将该多输入多输出非线性系统简化成一个单输入单输出线性系统。然后基于线性二次型调节器理论进行了系统最优控制器的设计,并针对该理论中加权矩阵Q与R难以确定的问题,从控制效果出发,采用自适应遗传算法对其进行了优化。实现了移动机器人对预定轨迹的满意鲁棒跟踪,同时满足了实时性要求。实验结果证明了该方法的正确性与实用性。

可重构星球探测机器人的OpenGL仿真实验平台研究

采用基于Visual C++和OpenGL的建模和运动仿真方法,对可重构星球探测机器人系统的三维运动仿真实验平台进行了研究,建立了一个多机器人系统的仿真实验平台。开发的实验平台可用于探索和验证机器人系统的工作原理、工作空间、多机器人协调算法、重构方法、系统集成技术等。在该平台上进行了机器人的运动学仿真和协调运动研究,验证了该仿真平台的有效性和机器人系统体系结构的合理性。

具有环境自适应能力的多机器人编队系统研究

对多机器人的体系结构进行了研究 .采用时空表和时间控制器相结合的方法 ,解决多机器人间的协调协作问题 .针对编队问题的具体特性 ,提出了基于环境的记忆学习方法 ,使多机器人编队系统具有较强的环境自适应能力 .最后 ,通过仿真实验实现了整个多机器人系统 ,进一步验证了各个算法的可行性和有效性 .

一种新的多智能体强化学习算法及其在多机器人协作任务中的应用

在多机器人系统中 ,评价一个机器人行为的好坏常常依赖于其它机器人的行为 ,此时必须采用组合动作以实现多机器人的协作 ,但采用组合动作的强化学习算法由于学习空间异常庞大而收敛得极慢 .本文提出的新方法通过预测各机器人执行动作的概率来降低学习空间的维数 ,并应用于多机器人协作任务之中 .实验结果表明 ,基于预测的加速强化学习算法可以比原始算法更快地获得多机器人的协作策略 .

分布式强化学习系统的体系结构研究

强化学习是一种重要的机器学习方法，随着计算机网络和分布式处理技术的飞速发展，多智能体系统中的分布式强化学习方法正受到越来越多的关注。论文将目前已有的各种分布式强化学习方法总结为中央强化学习、独立强化学习、群体强化学习、社会强化学习四类，然后探讨了这四类分布式强化学习方法的体系结构框架，并给出了这四类分布式强化学习方法的形式化定义。

多智能体系统中的分布式强化学习研究现状

对目前世界上分布式强化学习方法的研究成果加以总结,分析比较了独立强化学习、社会强化学习和群体强化学习三类分布式强化学习方法的特点、差别和适用范围,并对分布式强化学习仍需解决的问题和未来的发展方向进行了探讨。

基于初等运动的多机器人避碰及死锁预防

该文以一实际应用为背景提出了多移动机器人避碰及死锁预防算法 ,该算法将机器人的运行环境形式化地描述为初等运动集、冲突图、总任务集及机器人作业集 ,利用集合论、图论的有关方法及技术实现了多机器人间的避碰与死锁预防 .当机器人的运行环境改变时 ,只需要对相应的集合描述文件进行修改 ,而不用对程序做任何改动 .算法的另一个特点是利用避碰算法巧妙地完成了死锁预防 .仿真和实际运行证明了该算法高效可靠 .

过程系统管理与技术的综合集成

在激烈的市场竞争中，过程企业不仅要重视技术、更要加强管理，实现全局优化运行。提高过程企业的市场竞争能力必须全面综合集成人、组织、战略管理、经营管理、过程管理及信息自动化技术等因素。本文以石化企业为背景，对过程企业面临的问题及发展趋势进行了分析，并且对过程企业管理模式、过程企业的体系结构以及过程集成与优化技术进行了探讨。

总线桥:概念、方法和实现

在基于不同总线标准的个人计算机、工程工作站以及一些工业控制机间建立高速的并行通信通道,将它们构成多机系统,能够以较小的代价获得增强的系统特性.本文引入了一种在系统总线间提供并行数据通道的异种总线互连底板——总线桥的概念,讨论了它的结构和工作原理,提出了其实现方案,并着重描述了为总线桥定义的双向并行通讯协议 BBP(Bus Bridge Prtocol)

多种监控系统基于CAN总线的联网设计

介绍了基于CAN总线的多种监控系统联网设计,该设计应用DDE(动态数据交换)技术实现VB程序与多种组态软件开发的SCADA系统的数据交换,通过调用动态链接库函数完成总线的数据通信,从而搭建了工业现场的信息化管理平台.