37 resultados para Mobile obstacle


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针对移动机器人工作环境中障碍的特点和机器人导航与避障规划等任务的需要,应用模糊识别理论,研究从障碍的图象中提取和处理边缘信息的方法,提出了障碍边缘识别及障碍几何中心求取的实用方法.

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说明了像平面与空间平面的变换以及摄像机在固定,旋转和平移时变换矩阵的求解方法.还讨论了该变换在移动机器人定位,障碍物检测,运动参数分析和三维坐标计算上的应用。

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研究移动机器人在动态环境中的导航与避障问题。为提高规划的实时性,提出了基于规则的规划方法,将多移动障碍环境机器人的运动规划分解为相对简单的单移动障碍运动规划,利用最优控制来实现单障碍的最优避障,并用智能搜索方法解决了移动机器人在多移动障碍环境中的实时运动规划问题。仿真实例表明了该方法的有效性。

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研究了不确定性环境下移动机器人躲避运动轨迹未知的移动障碍物的一种新方法.通过实时最小均方误差估计算法预测每个障碍物的位置及运动轨迹,并利用模式识别中最小均方误差分类器的修正模型计算出机器人的局部避障路径,再运用船舶导航中使用的操纵盘技术来确定每个导航周期中移动机器人的速.度仿真结果表明了该方法的可行性

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本文研究越野移动机器人驾驶专家系统等有关问题.首先介绍了系统的硬件支持环境,然后阐述了自动驾驶专家系统的总体结构,有关知识库的内容以及使用知识的各功能模块的作用与运行机理.该系统已部分得以应用,能够完全代替驾驶员完成各种驾驶操作,并能进行自主导航、运动规划、自动绕障、动态跟踪目标、原路返回以及示教再现等复杂任务。

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本文提出的面向任务的机器人语言是为移动机器人提供的一种编程工具。利用环境描述语言和其他灵活的人机对话方式建立环境模型;根据各种不同的性能指标,规划出最佳路径;根据安全等因素自动规划出最佳路径上的行走参数;对来自传感器的信息进行处理,以确定机器人实际位置及障碍情况;引导机器人沿规划好的路径行走,纠正偏差或重新选择避障路径。