藏药麻花艽愈伤组织的诱导及植株再生

1植物名称麻花艽(Gentiana straminea Maxim.),又名麻花秦艽,藏药中称为"解吉嘎保".2材料类别幼嫩叶子.3培养条件愈伤组织诱导培养基:(1)MS+2,4-D3.0 mg•L-1(单位下同);(2)MS+2,4-D 3.0+KT 1.0.继代培养基:(3)MS+2,4-D 1.0+6-BA 0.5+NAA 0.5.分化培养基:(4)MS+NAA 1.0+6-BA 2.0+ZT 3.0.以上培养基均附加CH(水解酪蛋白)300、肌醇200、3%蔗糖、5 g•L-1琼脂粉,pH 5.8.培养温度为(25±1)℃,光源为日光灯,光强为30～60μmol•m-2•s-1,光照时间12 h•d-1.

草毡寒冻雏形土CO_2释放特征

研究了植物生长季节海北高寒草甸生态系统高寒嵩草草甸覆被下草毡寒冻雏形土的 CO2 释放速率。其结果表明：CO2 释放速率有明显的日变化和季节动态。日最大排放速率多出现在 1 4 :0 0～ 1 6:0 0时 ,最小排放速率在 6:0 0～ 8:0 0时。植物生长季日最大振幅为 797.75mg/m2·h,最小振幅 1 97.33mg/m2·h。CO2 排放白天大于夜晚。不同物候期 CO2 释放速率不同,其顺序为草盛期>枯黄期>返青期。生长季土壤CO2释放速率的范围是4 41 .72 mg/m2 · h± 1 55.2 9mg/m2· h,最大日均值为 681 .0 6mg/m2 · h( 7月 1 6日 )，最低值176.65 mg/m2 · h(6 月1 日)。退化草地土壤CO2 释放速率明显低于未退化草地, 生长季平均日均值低137.47 mg/m2 · h。相关分析表明: 土壤CO 2 排放速率与气温、地表温度、土壤5cm、10cm、15cm、20cm、30cm 地温均呈显著和极显著相关关系。温度是影响土壤CO2 释放速率的主要因子。

根田鼠基础代谢率对单宁酸反应的格局

采用Kalabukhov skvortsov封闭式流体压力计测定根田鼠基础代谢率对食物单宁酸的反应格局。在食物蛋白质为10 %条件下 ,摄入3%单宁酸食物的根田鼠在第5天、第10天和2 0天的基础代谢率分别较第0天增高10.94 %、2 3.82 %及2 3.54% ;摄入6%单宁酸食物的根田鼠在第5天、第10天和第2 0天的基础代谢率分别较第 0天增高18.67%、2 9.0 7%及2 7.71%、当食物蛋白质为 2 0 %时 ,摄入 3%单宁酸食物的根田鼠在第 5天、第 10天和 2 0天的基础代谢率分别较第0天增高6.67%、10.63%及11.2 1% ;摄入6%单宁酸食物的根田鼠在第5天、第10天和20天的基础代谢率分别较第0天增高9.01%、14.50%及16.09%。说明, 食物单宁酸能显著地增加根田鼠的基础代谢率, 充分检验了单宁酸使植食性小哺乳动物基础代谢率增高的假设。

甘肃鼠兔幼子生长的初步研究

根据3窝14只甘肃鼠兔幼子56天的生长发育资料初步分析了甘肃鼠兔的生长发育规律。依据逻辑斯蒂曲线的拐点 ,甘肃鼠兔的体重生长可划分为加速增长相 ( 0～205日龄 )和减速增长相 ( 205日龄以后 )。按照瞬时生长率曲线的拐点 ,体重增长过程可分为 3个时期 ,即缓慢生长期 ( 0～6 5日龄 )、快速生长期 ( 6 5～ 345日龄 )和渐进生长期 ( 345日龄以后 )。文章对使用逻辑斯蒂方程和其它“S”形曲线描述动物生长过程存在的一些问题进行了讨论 ,认为：如果只用1条“S”形曲线描述动物的整个生长过程，就有可能会因为成年期动物生长规律的变化而破坏模型参数的生物学意义 ,同时引起模型拟合精度的降低。为克服这一问题，作者建议：在使用“S”形曲线拟合动物生长模型时，生长过程的资料最好不要覆盖体重波动较大的成年阶段。

青海湖地区普氏原羚的种群结构

普氏原羚是中国的特有动物。1986年在青海湖地区仅发现350 只普氏原羚, 分布于鸟岛、湖东2克图和元者3 个种群之中。1996～1998 年7 月至8 月, 我们沿设定的10 条样线对青海湖地区的普氏原羚进行了考察。调查样线总长度为37.55 km。观察记录距样线两侧100 m 以内普氏原羚足迹链和狼足迹链、粪堆和尿迹。同时记录观察样线两侧600 m 以内的普氏原羚个体, 记录群体大小、性别和年龄, 然后, 计算单位样带面积上普氏原羚和狼的密度。1997 年湖东2克图种群雄羚占29 %、雌羚占50 %和幼羚占21 %; 元者种群雄羚占29 %、雌羚占43 %和幼羚占27 %。狼捕食是1997 年湖东-克图种群数量下降的主要原因。在湖东-克图沙漠中, 1996 年普氏原羚群体大小为9.0 ±6.9 只(平均数±方差) , 密度为3.19 ±3.59 只/ km2 , 而1997 年为4.2 ±3.9 只/ km2 , 密度为1.14 ±1.09 只/ km2 。1997 年冬季猎狼后, 湖东-克图种群数量回升到2.14 ±3.13 只/ km2 , 幼羚占群体的27 %。

Digestibility, nutrient balance and urinary purine derivative excretion in dry yak cows fed oat hay at different levels of intake

A feeding trial A as conducted at the farm of Qinghai Academy of Animal and Veterinary Science, Xining, China during 1996 - 1997 with three dry yak cows (initial body weight 163 - 197 kg, age 5 - 6 years) by using 3 x 3 Latin Square Design to determine the effect of levels of feed intake on digestion, nitrogen balance and purine derivative excretion in urine of yak cows. The animals were fed oat hay (nitrogen 13.5 g/kg dry matter (DM), metabolisable energy 8.3 MJ/kg DM), i.e., 0.3, 0.6 and 0.9 of voluntary intake (VI). Each intake treatment lasted for 17 days and the samples (feeds, faeces and urine) were collected during last 7 days of each period. The results indicate that digestibility of dietary DM, OM, NDF and ash declined when intake levels increased from 0.3 to 0.9 VI [DM, from 66.1% to 59.1% (P < 0.05); OM, from 68.1% to 59.9% (P < 0.05); NDF, from 62.1% to 54.3% (P < 0.05); and ash, from 33.9% to 11.8% (P < 0.05)]. Around 0.10 g N/kg W-0.75 was deficient daily in yak cows at 0.3 VI, and positive N balances were observed at 0.6 and 0.9 VI. Intake levels significantly (P < 0.05) affected total PD excretion in yak urine. The proportion of allantoin increased (P < 0.05) and uric acid decreased (P < 0.05) as intake level of feed increased. (C) 2004 Elsevier B.V. All rights reserved.

移动机器人的障碍物群检测方法

利用激光和超声波传感器在用栅格表示法形成地图的基础上 ,提出了进行数据融合以提取环境特征的新方法 :识别障碍物群。该方法能够在密集障碍物环境中为机器人的路径规划和避障提供准确的环境特征信息 ,提高机器人系统的自主性和实时性。实验结果表明了该方法的有效性。

理性遗传算法及其在多机器人运动协调中的应用

面对传统遗传算法在解决一些复杂问题时所存在的收敛慢或早熟等困难 ,基于仿人理性决策原则 ,提出一种具有更丰富进化含义的进化算法——理性遗传算法 .其通过遗传信息的反馈或理性规则的建立来指导遗传操作的进行 ,从而将种群内部知识与经验的继承和学习更有效地结合在遗传算法之中 .相对于传统遗传算法 ,较好地解决了多机器人确知环境下协调运动规划问题 .理论分析和仿真实验结果都是令人鼓舞的 .

基于模型扰动抑制的直线伺服系统设计

针对高精度、微进给永磁直线交流同步电机 (PMLSM )驱动系统 ,采用基于模型的扰动抑制 (MBDA)方法 ,对诸如摩擦力、切削力、负载变动之类的扰动进行抑制。MBDA是利用一个与系统并行的标称模型 ,通过输出反馈 ,将系统输出与标称模型输出进行比较 ,得出误差信号 ,并通过设计一个补偿器将误差信号反馈给被控对象的输入端 ,从而实现扰动抑制。同时 ,针对速度环设计了积分 -比例 (IP)控制器 ,以满足系统快速跟踪指令的要求 ,并且其具有较强的抗扰动能力。仿真结果表明 ,该控制方法响应速度快 ,抗干扰能力强

路标定位中的优化选择策略

基于合作路标的三角定位是自主式移动机器人的主要定位方法。路标的优化选择是提高定位算法精度的关键。本文在给出该算法原理的基础上 ,通过理论分析和实验证明了路标优化选择对提高定位算法精度的作用 ,并介绍了路标优化选择的准则

移动机器人激光全局定位系统的算法研究

介绍了一种新型的移动机器人激光全局定位系统。重点讨论了结构化环境中移动机器人的全局定位方法 ,提出了一种新的基于最小二乘法的迭代搜索定位算法。全方位移动机器人平台上进行的定位实验 ,证实了该算法的有效性。

同伦算法在并联机器人运动学中的应用

讨论同伦算法求解并联机器人运动学正问题。通过参系数同伦法大大减少了跟踪路径的数目，从而提高了同伦算法的效率使之对求解一般非线性代数方程组更为可行。采用这一算法，求出了中科院沈阳自动化研究所机器人开放研究实验室的新型并联机器人模型的全部正解，为新模型的机构分析和实时控制提供了理论依据。

水下机器人通用实时控制软件研究与实现

随着水下机器人技术的市场化 ,水下机器人通用实时控制软件成为研究热点 .本文在总结水下机器人功能的基础上提出了水下机器人通用实时控制软件的三层体系结构 .并介绍了按照这一体系结构开发出的一套水下机器人通用实时控制软件

一种基于视觉的移动机器人定位系统

具有自主的全局定位能力是自主式移动机器人传感器系统的一项重要功能 .为了实现这个目的 ,国内外均在不断地研究发展各种定位传感器系统 .这里介绍了一种采用光学原理的全方位位置传感器系统 .该传感器系统由主动式路标、视觉传感器、图象采集与数据处理系统组成 .其视觉传感器和数据处理系统可安装在移动机器人上 ,然后可通过观测路标和视角定位的方法 ,计算出机器人在世界坐标系中的位置和方向 .实验证明 ,该系统可以实现机器人的在线定位 ,其采样速率和精度能够满足实用要求 .

金属设备中原子氢浓度的原位无损检测技术的研究

研制了一种检测渗透到金属设备中的原子氢浓度的探测仪,该探测仪的渗氢电流测量范围为0～400～4000μA.在40OμA,仪器自动切换量程.在400μA以下的量程段,仪器的分辨力为0.1μA.渗氢电流信号的测量精度为±1%.传感器的背景电流。