A systems view of integrated coastal management

Natural hazards and human activities in the coastal zone are threatening the integrity of the coastal resource system. Conflicts of interest between short term economic benefits and long term ecologic assets should be identified and solved by means of a balanced CZM approach. Systems analysis, supported by mathematical modelling tools are the appropriate instruments to assist the coastal zone manager. The paper presents a general system description of the coastal zone, and focuses on the modelling of the natural subsystem components of this system as a first step towards a model for Integrated Coastal Management (ICM).

旱地作物需水量预报决策辅助系统

旱地作物需水量预报决策辅助系统是利用人工智能技术 ,在 Penman公式的基础上结合现有西北旱区的农学知识、模型以及经验进行系统集成而建立的智能化计算机软件系统 ,该系统是西北地区节水农业专家系统的一个子系统。在生产实践中可为陕西关中地区的冬小麦、夏玉米的栽培作出灌溉方案的决策咨询。

移动机器人分布式超声探测系统设计

设计制作了一种基于多处理器的移动机器人分布式超声环境探测系统.该系统由上位工作模式控制模块和下位智能超声传感器阵列组成.下位智能超声传感器选用收发一体式超声传感器,每个传感器均由独立的微处理器控制,完成实时数据处理、抗干扰处理、故障报警以及并行数据通信等功能.上位工作模式控制模块可以根据不同的控制策略,使下位传感器阵列采用“阈值比较法”和“改进型递推均值滤波”算法及EERUF方法并行循环工作模式,实现不同方向传感器分组并行工作,提高了探测的实时性和准确性,以及对移动机器人控制的鲁棒性.仿真和实验的结果都验证了该系统的可靠性和有效性.

并联刨床刚度分析及实验研究

为了提高刨削加工能力,而采用考虑到并联机构的特点而提出了并联刨床的概念并对其进行了简单说明.采用对机床进行分解的方法对机床的各功能模块分别建立刚度模型,并利用变形线性叠加的原理对机床的并联部分刚度进行分析.采用有限元软件对机床的床身框架及平面约束机构部分的刚度进行分析.并以仿真和实验加工的方式进行了刚度特性研究.

智能机器人多传感器实验平台的图像伺服系统

结合智能机器人多传感器实验平台的研制工作 ,系统介绍了其图像伺服子系统的工作原理、系统构成以及实现方案 ,涉及图像处理、机器视觉和机器人跟踪控制等相关内容 ,并讨论了物体自动识别和抓取过程中需要注意的一些问题 .

视觉伺服分类及其动态过程

对视觉伺服进行了综述性的介绍,系统地介绍了机器人视觉伺服控制的发展历史以及现状·从控制模型给出了视觉伺服控制系统的分类·针对两种最基本的分类方式基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服进行了重点介绍·对于视觉系统和图像特征的选取问题进行了讨论,此外还对视觉伺服系统的动态过程进行了分析,指出视觉系统的延时是目前伺服控制的研究所面临的最大问题·对未来视觉伺服研究的方向进行了总结·

基于多Agent可重构机器人控制方法的研究

根据多 Agent理论中的协商、合作机制和可重构机器人结构的分布性 ,将集中式的机器人控制分配到一组关节 Agent中 ,每个 Agent控制机器人的一个关节 ,使用这种分布式方法 ,得到了一种新的通用机器人控制方法 ,即将关节机器人的复杂控制转换为多个简单子系统的控制 ,该方法可应用于具有不同构型的机器人系统 ,特别适用于可重构模块化机器人的控制。利用微分运动理论提出了一种新的决策方法 ,便于 Agent之间的合作与协商。仿真实验结果表明该方法是一种可行的机器人控制方法

机器人多传感器实验平台中的图像传感器在线标定研究

本文结合智能机器人多传感器实验平台的研制工作,系统地介绍了图像传感器在线标定的原理和方法,并对标定系统的构成做了概述,同时结合实验对相关问题进行进一步的探讨。

水下机器人-机械手系统构建与研究

描述了一水下机器人——机械手系统研究平台的搭建,详细介绍了三功能水下电动机械手的设计与实验,给出了载体分系统的设计结果,利用Matlab工具箱和M函数构建了系统仿真模型,可以有效地对系统规划和控制算法进行验证(包括分别对载体分系统和机械手分系统的控制),可为进一步的现场试验提供指导和方法验证。

基于输入和机械手扰动补偿的水下机器人控制实验研究

以搭建的自治水下机器人-机械手系统为对象,通过水池实验分析了载体分系统的响应特性。针对传统的反馈控制在载体控制中的不足,将输入补偿项和机械手扰动补偿项作为载体控制的前馈项,设计了水下机器人复合校正控制器。水池实验验证了方法的可行性和有效性。

渤海造船厂计算机集成制造系统(BS-CIMS)

简介了渤海造船厂计算机集成制造系统（ＢＳ－ＣＩＭＳ）的系统结构，系统组成（工程设计、经营管理、财务管理、生产管理、建造作业和质量管理６个应用分系统），信息分类编码原则，计算机支撑环境，分系统之间信息界面和系统集成方案。

一个先进的工业机器人计算机控制系统——ARCS

随着工业机器人及其应用的不断发展,要求一个强有力的计算机系统来控制它的工作,并具有灵活、方便的机器人编程语言.本文系统地介绍了我们自行设计并实现的一个先进的机器人控制系统——ARCS.该系统主要包括两部分:(1)一个实时多任务的机器人控制软件SVAL系统,该系统支持一种通用性较强的机器人编程语言——SVAL语言.(2)一个支持该软件系统工作的、具有开放式结构的硬件环境.ARCS系统具有良好的实时性、可扩展性及基于外部传感器信号进行控制的能力.由于该系统的开放式结构.使其根据不同要求可方便地增删其功能,并可控制不同类型的机器人.我们已成功地实现对PUMA760机器人的控制,并在其上引入了力觉与接近觉的传感器,采样时间可缩短到16ms.一年多的运行结果证明,该系统稳定可靠,性能良好,现在正向产品转化.

CCD-微型计算机图象数据处理系统

本文主要介绍用于图象数据处理的 CCD-微机系统。该系统使用电荷耦合器件(CCD)作为传感器,并与微型计算机连接,进行图象数据的采集和处理。系统还包括有光学系统、CCD 驱动控制线路、计算机 I/O 接口和应用软件。数据采集程序用汇编语言编写,数据处理和打印程序用 BASIC 语言编写,整个软件用BASIC 语言编写的程序管理。应用该系统曾对静止和运动物体尺寸进行过非接触测量,重复性很好。

非言语学习不良青少年空间关系推理及其影响因素研究

It has reported that individuals with nonverbal learning disabilities (NLD) have deficits in visual-spatial organization and strengths in rote language abilities. At present, there are few studies on higher order cognitive abilities of adolescents with NLD, such as the reasoning about spatial relations. The study sampled three groups: a normal group (a control group, C), a nonverbal learning disabilities group (NLD), and a verbal learning disabilities group (VLD). The aim of this study was to examine spatial and nonspatial relation reasoning abilities in adolescents with NLD under figure and word conditions, and assessed the relative involvement of different working memory components in four types of reasoning tasks: reasoning about figure-spatial, figure-nonspatial, verbal-spatial, and verbal-nonspatial relations. Using the double-tasks methodology, visual, spatial, central-executive, and phonological loads were realized. We tried to find how working memory components impact on adolescents with NLD spatial and nonspatial reasoning. The main results of present research are as follows. (1) The NLD group didn’t differ from normal group on reasoning about figure-nonspatial relations. The NLD group scored lower than the C group in spatial problems. So, adolescents with NLD showed a dissociation between spatial and non-spatial relation reasoning. They scored higher in non-spatial problems than in spatial ones. Adolescents with VLD developed well in reasoning about figure-nonspatial relations, but showed deficits in other three tasks. (2) For each reasoning task, the difficult of four types of reasoning problem had different changing trend. For figure and verbal spatial problems, mental model approach can interpret performance of the four problems well. For verbal nonspatial problems, a logical rule approach can interpret performance of the four problems well. (3) Adolescents with NLD did not differ from adolescents with VLD and normal adolescents in phonological, central-executive, and visual dual tasks. But the NLD group had lower performance than the other two groups in spatial dual task. The results showed a dissociation between visual and spatial working memory in NLD group. The VLD group only experienced deficits in central-executive subsystem. (4) The studies found that spatial reasoning mainly loaded spatial working memory, whist the involvement of spatial resources in nonspatial reasoning was little. Visual working memory mainly involved in reasoning about spatial and figure-nonspatial relations, especially in figure-nonspatial problems, and had few impacts on verbal-nonspatial reasoning. Central executive system was involved in all reasoning tasks. The role of phonological loop in the reasoning tasks required further explored. (5) According to the findings, we concluded that the deficits in spatial working memory resulted in poor spatial reasoning abilities for teenagers with NLD, whist because of the limited central executive capability, teenagers with VLD showed poor reasoning abilities. (6) The three groups can used multiple strategies during the reasoning process. They didn’t differ from each other in reasoning strategies. They all used mental model strategy to solve figure and verbal spatial problems, and used logic rule strategy to solve verbal nonspatial problems.