马铃薯Alfin1-like锌指蛋白基因克隆与序列分析

利用紫花苜蓿盐胁迫相关锌指结构蛋白Alfin1基因cDNA序列,通过电子克隆在GenBank中对马铃薯同源EST序列进行查询比较和拼接,获得了1个含有完整编码区的cDNA序列,并通过RT-PCR成功获得了该序列.获得的全长cDNA序列中包含1个747 bp的最大读码框,编码248个氨基酸,将其命名为Stfin1.氨基酸序列分析表明存在典型的Cys4-His-Cys3锌指结构,与Alfin1一致性达93.09%.从结构分析结果推测Stfin1与Alfin1在功能上具有一定的相关性.

Docking and molecular dynamics study on the inhibitory activity of coumarins on aldose reductase

In order to explore the inhibitory mechanism of coumarins toward aldose reductase (ALR2), AutoDock and Gromacs software were used for docking and molecular dynamics studies on 14 coumarins (CM) and ALR2 protease. The docking results indicate that residues TYR48, HIS110, and TRP111 construct the active pocket of ALR2 and, besides van der Waals and hydrophobic interaction, CM mainly interact with ALR2 by forming hydrogen bonds to cause inhibitory behavior. Except for CM1, all the other coumarins take the lactone part as acceptor to build up the hydrogen bond network with active-pocket residues. Unlike CM3, which has two comparable binding modes with ALR2, most coumarins only have one dominant orientation in their binding sites. The molecular dynamics calculation, based on the docking results, implies that the orientations of CM in the active pocket show different stabilities. Orientation of CM1 and CM3a take an unstable binding mode with ALR2; their conformations and RMSDs relative to ALR2 change a lot with the dynamic process. While the remaining CM are always hydrogen-bonded with residues TYR48 and HIS110 through the carbonyl O atom of the lactone group during the whole process, they retain the original binding mode and gradually reach dynamic equilibrium.

基于循环抑制CPG模型控制的蛇形机器人三维运动

具有三维运动能力和独特的节律运动方式,使生物蛇能在复杂的地形环境中生存.大多数动物节律运动是由中央模式发生器(Centralpatterngenerator,CPG)控制的.以此为理论依据,首次以循环抑制建模机理构建蛇形机器人组合关节运动控制的CPG模型.证明该模型是节律输出型CPG中微分方程维数最少的.采用单向激励方式连接该类CPG构建蛇形机器人三维运动神经网络控制体系,给出该CPG网络产生振荡输出的必要条件.应用蛇形机器人动力学模型仿真得到控制三维运动的CPG神经网络参数,利用该CPG网络的输出使“勘查者”成功实现三维运动.该结果为建立未探明的生物蛇神经网络模型提供了一种全新的方法.

基于循环抑制CPG模型的蛇形机器人控制器

依据生物利用中央模式发生器(Central pattern generator,CPG)的自激行为产生有节律的协调运动适应多种环境,基于循环抑制CPG建模理论设计了蛇形机器人CPG控制器模型,分析了单个神经元、循环抑制CPG以及该控制器模型的稳定性,并把该控制器应用到一个结合蛇形机器人“勘查者-Ⅰ”动力学特性的仿真模型,得到了实现蜿蜒运动的CPG控制器参数,进而研究了调节S波个数、身体构形曲率、蜿蜒运动速度以及运动轨迹曲率的CPG控制器参数设定策略。此外,“勘查者-Ⅰ”应用该CPG控制器的输出成功实现了蜿蜒运动。该研究结果为设计人工CPG控制器提供了一个可行的方法。

基于循环抑制CPG模型控制的蛇形机器人蜿蜒运动

根据生物蛇和蛇形机器人的结构及运动特点,应用循环抑制CPG建模理论构建了蛇形机器人神经网络模型;利用蛇形机器人模型,仿真验证了CPG模型对蜿蜒运动控制的有效性;提出并验证了实现有目的转弯控制的CPG参数调节方法．最后,给出了今后的研究方向．